1. Prof. José Rolando Serracín P.
Facultad de Ing. Eléctricag
Centro Regional de Chiriquí
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Facultad de Ingeniería Eléctrica
2. 1 Introducción1. Introducción
2. Morfología del robot
3 Herramientas matemáticas para la localización espacial3. Herramientas matemáticas para la localización espacial
4. Cinemática del robot
5. Dinámica del robot5. Dinámica del robot
6. Control cinemático
7. Control dinámico7. Control dinámico
8. Programación de robots
9. Criterios de implantación de un robotp
10. Aplicaciones de los robots
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3. 1 Estructura mecánica1. Estructura mecánica
2. Transmisiones y reductores
3 Actuadores3. Actuadores
4. Sensores internos
5 El i l5. Elementos terminales
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5. •Robot = elementos o eslabones unidos por•Robot = elementos o eslabones unidos por
articulaciones
•Similitud anatómica con el brazo humano•Similitud anatómica con el brazo humano
•Tipos de movimiento en articulaciones:
•Desplazamiento•Desplazamiento
•Giro
•Combinación•Combinación
•Grado de libertad (GDL): cada uno de los
movimientos independientes que puede realizarmovimientos independientes que puede realizar
cada articulación con respecto a la anterior
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6. Tipos de articulaciones:Tipos de articulaciones:
Configuraciones:
Robot
Robot
Cilíndrico
Robot
Robot
SCARA
Robot
Antropomórfico
Cartesiano esférico
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7. •Grados de libertad•Grados de libertad
•Muñeca del Robot
Espacio de trabajo•Espacio de trabajo
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9. •Justificación
– Reducción del momento de inercia (acercamiento
de los actuadores a la base)
C ió li l i l i– Conversión lineal- circular y viceversa
•Características necesarias•Características necesarias
– Tamaño y peso reducido
– Mínimos juegos u holgurasMínimos juegos u holguras
– Gran rendimiento
– No debe afectar al movimiento
– Capaz de soportar funcionamiento continuo a un
par elevado
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11. •Misión:
Adaptar par elocidad de la salida del act ador aAdaptar par y velocidad de la salida del actuador a
los valores adecuados para el movimiento de los
eslabones del robot
•Específicos para robots (altas prestaciones)
•Características:
– Bajo peso, tamaño y rozamientoj p , y
– Capacidad de reducción elevada en un solo paso
– Mínimo momento de inercia
Mí i j B k l h– Mínimo juego o Backslash
– Alta rigidez torsional
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15. Robots de accionamiento eléctrico sin reductoresRobots de accionamiento eléctrico sin reductores
Ventajas:
– Posicionamiento rápido y precisoPosicionamiento rápido y preciso
– Mayor controlabilidad (aunque más compleja)
– Simplificación del sistema mecánicoSimplificación del sistema mecánico
Desventajas:
– Necesidad de motores especiales (par elevado a bajasNecesidad de motores especiales (par elevado a bajas
revoluciones con alta rigidez)
– Reducción de la resolución del codificador de posiciónReducción de la resolución del codificador de posición
Típicos en robots SCARA
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16. Tipos empleados en robótica:
Neumáticos (cilindros y motores)•Neumáticos (cilindros y motores)
•Hidráulicos (cilindros y motores)
•Eléctricos (DC , AC y Motores
paso a paso)
Características:
•Potencia•Potencia
•Controlabilidad
•Peso y volumen
P i ió•Precisión
•Velocidad
•MantenimientoMantenimiento
•Coste
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