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Informatica

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  1. 1. ¿Qué es un robot?Un robot es una máquinacontrolada por ordenador yprogramada para moverse,manipular objetos y realizartrabajos a la vez que interaccionacon su entorno. Su objetivoprincipal es el de sustituir al serhumano en tareas repetitivas,difíciles, desagradables e inclusopeligrosas de una forma mássegura, rápida y precisa.
  2. 2. HISTORIA DE LOS ROBOTSDesde los inicios de los tiempos el ser humano haconstruido artefactos para facilitar tareas. Los antiguosegipcios unieron brazos mecánicos a las estatuas de susdioses. Dichos brazos se manejaban por los sacerdotes,los cuáles indicaban que dicho movimiento era realizadopor sus dioses. Los griegos, por su parte, desarrollaronestatuas con sistemas hidráulicos, los cuáles eranutilizados con el fin de fascinar a los adoradores en lostemplos.
  3. 3. Además de todo esto a lo largo de los siglos XVII y XVIIIen Europa fueron construidos muñecos mecánicos muyingeniosos que tenían algunas características de robots.Jacques de Vacúnanos construyó varios músicos detamaño humano a mediados del siglo XVIII. Esencialmentese trataba de robots mecánicos diseñados para unpropósito específico: la diversión. En 1805, HenriMaillardert construyó una muñeca mecánica que eracapaz de hacer dibujos. Esto se debía a la disposición deuna serie de levas que se utilizaban como unprograma para el mecanismo de escribir y dibujar.Todas éstas creaciones con forma humanoide sonconsideradas como inversiones aisladas que reflejan elingenio del hombre.
  4. 4. Estructura de los robots Hay algunos componentes comunes a la mayoría de los robots industriales: Brazo. Configuraciones. Elemento terminal o garra. Actuador. Unidad de control. Sensores.
  5. 5. Brazo.A diferencia de los humanos, los robots solo tienen unbrazo formado por varios cuerpos unidos porarticulaciones. Su misión es situar el elemento terminal yorientarlo.Para poder situar la garra en cualquier posición yorientación, el brazo necesita poder hacer al menos 6movimientos diferentes: giros o desplazamientos. Estosmovimientos diferentes son denominados grados delibertad. Existen robots con 4 ó 5 grados de libertad,por lo que tienen limitaciones para colocar los objetosen todo su espacio de trabajo. En comparación la manohumana tiene 122 grados de libertad.
  6. 6. Tipos de configuraciones1.- Cartesiana: el brazo se mueve a lo largo de 3ejes perpendiculares.2.- Esférica o polar: el brazo se monta sobre unpivote y efectúa dos giros y un desplazamiento.3.- Cilíndrica: el brazo gira sobre un eje central y semueve linealmente a su largo.4.- Angular o antropomórfica: tiene "hombro" y"codo" para doblar y girar.5.- SCARA: El brazo se posiciona con dos giros y unatranslación.
  7. 7. ActuadoresGeneran las fuerzas necesarios para mover la estructuramecánica. Se utilizan las siguientes tecnologías:Hidráulica. Usa una maquinaria de aceite para conducirun cilindro que mueve el brazo del robot. Son capacesde conseguir una gran potencia, pero son caros ypesados.Neumática. Tienen el mismo principio solo quereemplazando el aceite por aire. son limpios, baratos ypoco peligrosos, pero no tienen gran precisión.Eléctrica. Los motores eléctricos están siendoconstantemente mejorados y son silenciosos, limpios yfácilmente disponibles, pero pueden ser algo pesados enalgunos sitios.
  8. 8. Unidad de controlEs el componente más importante de unrobot. En principio son ordenadoresnormales, pero preparados para trabajaren ambientes industriales, por lo quepueden soportar vibraciones,perturbaciones eléctricas, etc.
  9. 9. SensoresSon dispositivos que informan de cambios en laestructura del robot y en el ambiente.1.- Sensores internos. Suministran información sobreel estado de la estructura mecánica. Midenmagnitudes tales como la posición, posición angulary velocidad.2.- Sensores externos: Dan una percepción delentorno. Miden, por ejemplo, presión, temperatura,presencia de objetos con sonares y radares y seestán incorporando cámaras y escáneres laser.Permiten adaptar el movimiento ante variaciones delentorno.
  10. 10. AplicacionesLos robots son utilizados en una diversidad de aplicaciones,desde robots tortugas en los salones de clases, robotssoldadores en la industria automotriz, hasta brazosteleoperados en el transbordador espacial.Cada robot lleva consigo su problemática propia y sussoluciones afines; no obstante que mucha gente considera quela automatización de procesos a través de robots está en susinicios, es un hecho innegable que la introducción de latecnología robótica en la industria, ya ha causado un granimpacto. En este sentido la industria Automotriz desempeña unpapel preponderante. .

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