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小さくて賢いロボット『マイクロマウス』を作ろう!

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Presentation at #rogysemi07.

Veröffentlicht in: Ingenieurwesen
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小さくて賢いロボット『マイクロマウス』を作ろう!

  1. 1. 小さくて賢いロボット 『マイクロマウス』を作ろう! 機械制御システム専攻 M1 10g @tokoro10g May 9th, 2015 @tokoro10g 小さくて賢いロボット『マイクロマウス』を作ろう! 1 /5
  2. 2. 自己紹介 @tokoro10g (闇を切り裂く非線形システム少女ところたん) • 東京工業大学大学院 理工学研究科 機械制御システム専攻 M1 • すき : ◦ 制御理論 ◦ プログラミング (組み込みC++(11)メイン, いろいろ書きます) ◦ Arch Linux, i3-wm, Vim, STM32 ◦ 非線形システム (カオスは嫌よ) ◦ 賢くて小さなもの • ギャラリー @tokoro10g 小さくて賢いロボット『マイクロマウス』を作ろう! 2 /5
  3. 3. マイクロマウスとは • 迷路を走り回る小さなロボット • 競技が開かれている(大きい大会は年に1回) ◦ 迷路の中を何度か走行させ,スタートからゴールまで の最短時間を競う ◦ マシンの制御と迷路の探索アルゴリズムが鍵 @tokoro10g 小さくて賢いロボット『マイクロマウス』を作ろう! 3 /5
  4. 4. ロボットの構成要素 (Robot is) a goal oriented machine that can sense, plan and act. - from ”Robotics, Vision and Control”, Peter Corke • ハードウェア (Mechatronics) ◦ 機械 例) 車軸や車体,機構,アクチュエータ(モータ,ソレノイド, 空気圧など) ◦ 電装 例) マイコン,モータドライバ,センサ回路,信号フィルタ • ソフトウェア (Decision and Control) ◦ ハードウェアの制御 例) 走行やモータの制御,マイコンプログラミング ◦ アルゴリズム 例) 行動計画・決定,状態推定,データ処理 @tokoro10g 小さくて賢いロボット『マイクロマウス』を作ろう! 4 /5
  5. 5. どんな人におすすめ? • 部品選定から競技まで,設計・加工から制御・ プログラミングまでを幅広く経験したい人 • 競技を通して自信をつけたり実績を残したい人 • 「機械加工は難しそう…」だけどロボットは作 りたい人 (機体がシンプルなので) • 自主的に活動できる人 (何を作るにしても重要!) ◦ 分からないことは調べる・質問する ◦ 失敗をおそれずチャレンジする (安全には気をつけて) @tokoro10g 小さくて賢いロボット『マイクロマウス』を作ろう! 5 /5
  6. 6. Q&A Q1. 1台あたり何円ぐらいかかる? A1. 5,000円〜40,000円 ぐらい (だいたいモータが高い) Q2. 開発期間は? A2. 半年〜2年 ぐらい Q3. 活動時期は? A3. 例年3,4月〜12月 Q4. チーム開発なの? A4. 基本的に個人プレイです Q5. 完成できるか不安 A5. やる気次第…? 2人以上で1台を作るのも可 @tokoro10g 小さくて賢いロボット『マイクロマウス』を作ろう! 6 /5

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