大阪大学Robohanにおける回路の構成 2017/12当時のもの（現在は異なります。）

1. Rbhnにおける回路とは
＆
回路における緊急時マニュアル
H.Niwa

2. ～はじめに～
• 本スライドは2,3日で完成させたクソものです。
• もしかしたら来年の新入生向けにも使えそうな気もするのでぜひ使って！
• 回路の知識を幅広くカバーできると思います。

3. Rbhnにおける回路とは
Robohan回路の全貌と使い方

4. Robohan回路の現状
・CAN通信を使った制御
メイン基板
（メインマイコン）
電磁弁/サーボ基板
センサー基板
（エンコーダ・ポテンショ）
コントローラ基板
（USBSerial）
MD基板
（FET）
Ｃ
Ａ
Ｎ
ネ
ッ
ト
ワ
ー
ク
ＰＳ3/4コントローラ
電磁弁・サーボ
エンコーダ/ポテンショ
ＤＣモータ
（380/540/RE40/RS77
5）

5. 非常停止スイッチとブレーカー
• 非常停止スイッチ
• ロボット全体の電源遮断
• ドライブとロジック両方1度に切れるも
のが望ましい
• ブレーカー
• 過電流防止
• ドライブ（20or30A）,ロジック（10A）
LiPo/LiFe
ブレーカー
（ロジック）
LiPo/LiFe
ブレーカー
（ドライブ）

6. Robohan回路の現状（2017.12.08現在）
• メイン基板（2015ver,2016ver,2017ver,2018ver）
• コントローラ基板（旧式、新式）
• MD基板（ver2(6枚),ver3(3枚),ArduinoMD(ver1.0),MaxonMD,キャチロボ
MD）
• 電磁弁サーボ基板
• （エンコーダ・ポテンショ基板）ー近日中はんだ付け&実用化予定

7. メイン基板
2015ver,2016ver,2017ver,2018ver

8. メイン基板
• 各種数値処理（LPC1769）
• 出力/入力ポート
• 2015,16ver(青)
• 2017ver(緑),2018ver(黒)

9. メイン基板
電磁弁
エンコーダ
LPC1769
ポテンショ
リミットスイッチ
サーボ/ブラシレス
タクトスイッチ
リセット
LED
USB書き込み
部
CAN通信
電源関係
Serial
Serial

10. MD基板
MD(ver2,ver3,Arduino,マクソン,キャチロボ)

11. ＭＤ基板
• モータ制御のための基板
• ＣＡＮ通信できた回転に関するデータをモータ出力に
• ＣＡＮ to PWM

12. ＭＤ基板
• Ver2,3
• Robohan自作ＭＤ
• Ver3電流制御もできるはず（だった）
• ArduinoMD
• IBT_2にCAN信号からPWM変換
• MaxonMD
• CAN-PWM変換基板を挟む必要
• 電流・電圧・回転数制御
• キャチロボMD
• CAN-PWM変換基板を挟む必要
• VNH5019

13. ArduinoMD基板（青色・ver1.0）
• 萌えるのに燃えないMD
• RE40（自主研究_床面吸引）ストール
でも大丈夫（）
• CAN_LEDはデータ受信時のみ点
灯
CAN通信
CAN_ID設定 電源LED/リセット
ボタン
ドライブ関係（IBT_2）
萌える！
萌える！
絶対、
萌える！
CAN_LED

14. コントローラ基板
旧式/新式

15. コントローラ基板（旧式/新式）
• PS3/4コントローラ用基板
• コントローラのデータを受信したらLEDが光る
• USB-(Serial)-CAN通信変換
CAN通信基板
USB-Serial通信基板
CAN通信変換基板
USB-Serial通信基板
Serial-CAN通信
変換基板

16. 回路における緊急時マニュアル
緊急時対応方法

17. 緊急時マニュアル
• 緊急時にはんだごてを使わない程度で対応できる内容
• 配線
• メイン基板
• MD基板（ver2,3,ArduinoMD）

18. 配線したのに動かない！
• 電池ささっていますか？ー意外とこのミスが多い
• ブレーカーの配線は軽く引っ張って抜けませんか？
• 電源系統/CAN系統の配線は正しいですか？
• CAN通信は終端抵抗が必要ですー意外と忘れられる
• クロスケーブルしてませんか？ーこれは一番怖い…
• 怪しい配線を引っ張って抜けませんか？－かしめ不良

19. メイン基板が動かない！
• LPC1769のLED光っていますか？→電源ささってない可能性
• エンコーダ2に刺しておくと書き込みモードになるバグ確認されてます。
• 自作基板上のLEDもうっすら光る→リセットボタン複数回押すと脱する
• CAN通信に何か問題ありますか？
• CANが通らないなら素子が死んでる可能性が高いです。－回路班へ
• Serial通信でデバッグしましたか？
• マイコンの中の様子を知るには大切な手段、必ずしましょう。

20. MD(ver2)が動かない！
• 7セグLEDが光からない！
• ロジック死んでます。さようなら～
• CANenableにならない！
• プログラムにwait入れましたか？（最低でも10msくらいはenableの部分に入れましょう）
• ID合ってますか？
• ケーブルちゃんと刺さっていますか？（LANの不具合あり）
⇒上記をやってもダメな場合、CAN素子が死んでる可能性が高いです、回路班へ

21. MD(ver3)が動かない！
• 7セグLEDが光からない！
• ロジック死んでます。さようなら～
• ヒューズが切れている
• ドライブ死んでます。さようなら～
• CANenableにならない！
• プログラムにwait入れましたか？（最低でも10msくらいはenableの部分に入れましょう）
• ID合ってますか？
• ケーブルちゃんと刺さっていますか？（かしめ不良）
⇒上記をやってもダメな場合、CAN素子が死んでる可能性が高いです、回路班へ

22. MD(Arduino)が動かない！
• 電源LEDが光からない！
• ケーブルをちゃんと挿しましょう。
• CAN_LEDが光らない！
• プログラムにwait入れましたか？（最低でも10msくらいはenableの部分に入れましょう）
• CANデータそのものが来てないのかもしれません、ID合ってますか？
• Serialポート（XA4縦型）からSerial通信見てみて下さい。
• CAN_LED光るのにドライブしない！
• 基板上のねじをちゃんと締めましょう（接触不良の可能性）

23. 総括
• 想定外の動作（臭いにおい）をしたとき、
必ず非常停止スイッチを押す！！！
• その時、どのような想定外の挙動だったのかを見る！！！
• なぜ動かなかったのか検証を必ず行う！！！