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探奇Arduino
機器人實驗室
1
TOUCH Arduino
目次
□ 目次………………………………………1
□ 我可以學到………………………………2
□ 實驗室注意事項…………………………3
□ 1.布拉客(mBlock) …………………4
□ 2.小貓團團轉(軟體安裝) …………6
□ 3.我的大腦(基本組裝) ……………12
□ 4.歡迎光臨 ……………………………14
□ 5.我的身體(機器車組裝) …………21
□ 6.自由向前行 …………………………26
□ 7.智慧避障車 …………………………29
□ 8.進階智慧車 …………………………31
MakeBlock 實驗課程
探奇自然科學工作室 邱信仁老師 阮美淑老師 編著
探奇Arduino
機器人實驗室
探奇Arduino
機器人實驗室
歡迎加入
實驗室
有你的加入,大家可以一起進行實驗:
我可以學習到這些很棒的事:
□ 1. 物理科學知識
□ 2. 問題發現及解決問題
□ 3. 實驗探索
□ 4. 觀察學習
□ 5. 團隊合作及協調能力
□ 6. 其他:
MakeBlock 實驗課程
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TOUCH Arduino
探奇Arduino
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3
TOUCH NXT
實驗室注意事項
歡迎來到實驗室,請遵守下列事項:
已經瞭解的請打勾:
□ 1. 我會注意安全!
□ 2. 我會愛惜教具!
□ 3. 我會舉手發言!
□ 4. 我會和同學合作!
□ 5. 我還會
MakeBlock 實驗課程
探奇Arduino
機器人實驗室
探奇Arduino
機器人實驗室
單元目標
1. 談一談Arduino
2. 創客工場 MakeBlock
第一部份:談一談Arduino
布拉客
我是: 今天 年 月 日
1. Arduino是一個單晶片控制器,2005年由義大利的團隊開發完成,
具備簡單輸出入功能的硬體平台,還有專用的軟體開發環境
(IDE)。符合開源精神,全部以創用CC授權。
2. Arduino官網網址:http://arduino.cc/
3. Arduino有許多不同設計的控制板,可以搭配感應器及馬達等電子
零件,創作出許多有趣的互動裝置。
4
TOUCH Arduino
探奇Arduino
機器人實驗室布拉客
第二部分:創客工場 MakeBlock
MakeBlock 開發 Starter Robot Kit 機器人套件,利用合金鋁
件作為機器人骨架,搭配自行改造的Me Orion控制板,附加
超音波感應器及紅外線接收器,做成有趣的智慧型機器車。
搭配mBlock,一套以Scratch 2.0為基礎的圖控軟體開發環境,
讓大小朋友可以快速上手,學習程式設計,創作有趣的互動
裝置。
5
TOUCH Arduino
探奇Arduino
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單元目標
1. 軟體安裝
2. 第一個mBlock程式
3. 更多變化
第一部份:軟體安裝
想順利撰寫程式控制Arduino,首先需要安裝相關軟體,總共有三個
程式:
1. Arduino IDE 1.0.6:arduino-1.0.6-windows 官方程式開發環境
2. Makeblock_Driver_Installer.exe:MakeBlock控制板驅動程式
我是: 今天 年 月 日
小貓團團轉
6
TOUCH Arduino
探奇Arduino
機器人實驗室
3. mBlock.exe:MakeBlock修改Scratch的圖形化程式編寫介面
安裝完成後,會自動執行mBlock,螢幕畫面如上圖,分為幾個部份:
小貓團團轉
第二部份:第一個mBlock程式
安裝時,由於視窗無法放大,直接按下Enter鍵就能進行安裝。
1. 工具列:程式介面調整設定
2. 舞台區:程式執行結果的表現區域。
3. 圖形命令區:控制命令就是圖形積木,直接拖拉組合。
4. 程式區:放置圖形命令,組合後就是『程式』。
5. 角色管理區:mBlock中程式所控制的主體。
7
TOUCH Arduino
1
2
3 4
5
探奇Arduino
機器人實驗室
圖形命令的增加、刪除及復原:
小貓團團轉
mBlock中,所謂的程式就是使用滑鼠以拖拉方式組合各種圖形
命令,移動滑鼠游標至圖形命令上,按下滑鼠左鍵不要放開,將圖
形拖至程式區,放開滑鼠左鍵,你的第一個命令就完成了。
如果程式區已經有其他圖形命令,拖拉命令時,會有白色記號出現
,提示命令即將插入的位置,圖形命令會自動連接在一起。
想刪除某一個命令圖形,有許多方式:
1. 將命令圖形直接從程式區拖回命令區。(最直接方便的方法)
2. 可以使用右鍵點擊命令圖形,會出現刪除或複製選項,選擇選
項即可刪除或複製命令圖形。
3. 點擊程式區上方的剪刀圖案,游標會變成剪刀形狀,再點擊想
消去刪除的命令方塊。
選擇刪除時,介面會同時刪除這個命令圖形下面所連接的其他命令
。如果出現不小心誤刪的情況,請選取工具列『編輯』->「反刪除
」復原現況。
8
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探奇Arduino
機器人實驗室
任務2-1:小貓團團轉
圖形命令區以不同顏色分別不同類型的命令,我們先依照下面的步
驟操作:
1. 點擊命令圖形區的『事件』,選擇『當綠色旗幟被點一下』。
2. 點擊命令圖形區的『控制』,選擇『不停重複』,拖拉至『當被點
一下』的下方,命令圖形會自動接合。
3. 點擊命令圖形區的『動作』,選擇『將轉15度』,拖拉命令放入
『不停重複』的內部。
小貓團團轉
你的程式完成了,請點擊程式的『當綠色旗幟被點一下』命令圖形,
或是點擊舞台區右上角的綠色旗幟,程式立刻開始執行。 9
TOUCH Arduino
探奇Arduino
機器人實驗室
任務2-2:小貓隨意轉
1. 點擊命令圖形區的『控制』,
選擇『如果 就』。拖拉命令
放入『不停重複』的內部。
2. 再把『將轉15度』拖拉至
『如果 就』命令的內部空間。
3. 點擊命令圖形區的『偵測』,
選擇『空白鍵被按下了
嗎?』,拖拉至『如果 就』
命令的六角形空格。
小貓團團轉
看到小貓團團轉了嗎?想停止程式請按下紅色八角形的停止符號。
小貓可能停在頭上腳下的狀況,你可以點擊『動作』的『面向90度
方向』,小貓就會直直站好,恢復原始姿態。
小貓轉得很高興,我們也看得暈頭轉向,可以讓我們控制小
貓,決定何時轉動嗎?依照下面的步驟操作:
10
TOUCH Arduino
探奇Arduino
機器人實驗室
11
TOUCH Arduino
任務2-3:小貓喵喵叫
mBlock中有許多命令能讓角色做出不同的變化,我們先依照下面的
步驟操作:
1. 點擊命令圖形區的『聲音』,選擇『播放聲音meow』。拖拉至
『將轉15度』的下方,『如果 就』命令的內部空間會自動擴大。
小貓團團轉
你的程式完成了,請點擊程式的『當 被點一下』命令圖形,或是點
擊舞台區右上角的綠色旗幟,程式立刻開始執行。有叫聲了嗎?
試試其他的指令吧!^^
點擊綠色旗幟,開始執行程式,這次小貓不會自己動,請按下鍵盤
的空白鍵,看到小貓轉動了嗎?想停止程式,同樣請按下紅色八角形的
停止符號。
小貓可能停在頭上腳下的狀況,你可以點擊『動作』的『面向90度
方向』,小貓就會直直站好,恢復原始姿態。
探奇Arduino
機器人實驗室
12
TOUCH Arduino
第一部份:MakeBlock Start Kit 零件
這個機器人入門套件包含三大類零件:
1. 結構組裝零件:鋁擠型架、螺絲、塑膠鉚釘等。
2. 電子零件:Orion控制板、超音波感應器、紅外線接收器、遙控器等。
3. 組裝工具:螺絲起子、內六角板手、小板手等。
我的大腦
我是: 今天 年 月 日
單元目標
1. MakeBlock Start Kit 的零件
2. 控制板基本組裝
1. 鋁擠型板架的主要組裝零件是內六角螺絲。
2. 電路板的主要組裝零件是塑膠鉚釘。
3. 需要6顆三號電池。
4. 電子零件模組以RJ-12接頭的六芯線連接。
探奇Arduino
機器人實驗室我的大腦
任務目標:組裝Orion控制板。
第二部分:控制板基本組裝
13
TOUCH Arduino
說明:將Orion控制板、超音波感應器等電子零件裝在鋁擠型架上。
1. 最下層是8M、6M、洞洞板及萬向輪板。以長螺絲釘鎖上。
2. 再上一層是壓克力板,以塑膠鉚釘固定Orion控制板,塑膠鉚釘穿
過控制板,固定於鋁擠型架。
3. 以長螺絲釘鎖上四根塑膠六角柱。再裝上一層壓克力板。
4. 電池盒固定於壓克力板,組裝超音波感應器及紅外線接收器。
探奇Arduino
機器人實驗室
14
TOUCH NXT
歡迎光臨
單元目標
1. 超音波控制小貓
2. 超音波的原理
3. 不同的設計
第二章使用電腦鍵盤的空白鍵控制mBlock小貓旋轉,現在利用剛剛
組合好的『大腦』,我們可以揮動你的手控制小貓。
我是: 今天 年 月 日
第一部份:超音波控制小貓(任務4-1)
1. 將電線的一端接在超音波感應器(Ultrasonic Sensor)的母座,
另一端接在Orion控制板的3號接頭。
2. 拿出USB線,大長方形(Type A接頭)接在電腦主機,小扁頭
(Micro-B接頭)接在Orion控制板。
3. 控制板上的電源燈會亮起來(紅燈),一顆藍色LED燈會閃爍幾
下,接著聽到蜂鳴器『嗶』一聲,表示Orion控制板已經準備就緒。
Type A
Micro-B
探奇Arduino
機器人實驗室
15
TOUCH NXT
歡迎光臨
4. 請點擊mBlock程式左上方工具列的『串口連接』,
5. 勾選『Makeblock Orion』,以及序列埠號碼(COM3)。
6. 工具列會顯示『COM3已連接』,請點擊『更新固件(new)』。
固件就是韌體(Firmware),韌體可以想像是一位幫我們做菜的廚
師。有了廚師,我們只要用間單的話語就能點菜。韌體幫助我們使用簡
單的程式指令,就能夠直接控制馬達感應器電路等硬體裝置。
7. 修改小貓的程式。請從『運算』拖出一個『比較小於』的綠色圖
形命令,它是六角形的命令,可以直接替代『空白鍵被按下了嗎?』。
探奇Arduino
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16
TOUCH NXT
歡迎光臨
8.刪除被擠出來的『空白鍵被按下了嗎?』命令,將它拖至圖形命令
區,放開滑鼠按鍵,圖形命令消失。
9. 在圖形命令區選擇『機器人模塊』,使用滑鼠滾輪向下移動目錄,
拖拉『超音波感應器埠口3距離』(在『Makeblock』群組內),放入比
較小於命令的左邊方塊中。
10. 在比較小於命令的右邊方塊點擊滑鼠左鍵,輸入『10』。
程式已經完成!超音波感應器偵測距離小於10公分時,mBlock小貓
就會修改旋轉15度。
點擊綠色旗幟,將手放在超音波感應器前方,當手靠近超音波感應
器,小貓開始旋轉。把手移開,遠離超音波感應器,小貓停止轉動。
探奇Arduino
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17
TOUCH NXT
歡迎光臨
點擊綠色旗幟後,程式開始執行,控制板上的TX RX燈會亮燈閃爍,
表示電腦主機與控制板之間正常溝通。
如果小貓一直不停轉動,可能是USB線曾經移除過,請到工具列,
COM3已連結處,點擊『更新固件』。將韌體重新寫入控制板中,應該
就能正常執行。
超音波感應器發射超音波,接收器接收反射回來的超音波,根據發
射接收的時間差異,計算出反射距離。超音波的頻率超出人類耳朵能夠
分辨的聲音,在常溫(攝氏25度)的空氣中,聲波的速度大約每秒鐘
340公尺。
第二部分 超音波感應器的原理
探奇Arduino
機器人實驗室
18
TOUCH NXT
歡迎光臨
超音波感應器所回傳的數值為3公分~400公分,解析精確度是1公分,
如果能夠實際看到超音波的數值變化,對於我們設計的程式會更有幫助。
任務 4-2:小貓與超音波數值
1. 從圖形命令區『外觀』中,拖拉『說妳好』至程式區。
2. 這個命令在舞台上顯示『妳好』字樣在小貓旁邊,就像小貓正在
說話。我們可以先執行看看。
3. 將滑鼠游標移到『超音波感應器埠口3距離』上,按下滑鼠右鍵,
點擊『複製』。我們需要新增一個相同的距離圖形命令。
4. 將這個距離命令放入『妳好』的方格。
點擊綠色旗幟執行程式,看看超音波感應器的數值是不是已經顯示
在小貓旁邊。
探奇Arduino
機器人實驗室
19
TOUCH NXT
歡迎光臨
由於小貓一直團團轉,顯示的超音波數值也會跟著小貓跳動。不太
容易馬上看清楚數值。讓我們想個辦法固定超音波數值的顯示位置。
任務 4-3:顯示超音波數值
1. 在圖形命令區『資料與指令』中,點擊『做一個變數』。
2. 在新變數視窗中輸入變數的名稱,這裡先簡單輸入『US』,點擊
確認。在舞台上會顯示『US』變數的數值。
3. 拖拉『將變數US的值設為0』圖形,插入程式中。
4. 請複製『超音波感應器』的距離命令放入『0』的方格。
5. 完成的程式如下圖,請執行。
探奇Arduino
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mBlock程式的儲存:
歡迎光臨
撰寫程式時最需要注意的一件事就是存檔。隨時記得儲存你的
辛苦成果。以下有幾種方式:
1. 選擇工具列的『檔案』,『保存項目』。(最簡單的方法)
2. 點擊視窗右上角的叉叉,關閉mBlock。如果程式曾經變動,尚
未儲存,mBlock會主動出現保存項目視窗,詢問是否需要儲存
檔案。
3. 開啟新檔案:選擇工具列的『檔案』,『新建項目』。開啟新
檔案前,如果程式曾經變動,尚未儲存,mBlock會主動出現保
存項目視窗,詢問是否需要儲存檔案。
4. 如果儲存的檔名已經存在,會跳出確認視窗,確保先前的重要
檔案不會因為檔名重複而遺失。
20
TOUCH Arduino
探奇Arduino
機器人實驗室
21
TOUCH Arduino
第一部份:機器車組裝
1. 依照組裝圖將輪框及輪胎,組裝在9M鋁擠型架。左右馬達對稱組裝。
我的身體
我是: 今天 年 月 日
單元目標
1. 機器車組裝
2. 馬達控制程式
2. 以內六角螺絲將左右馬達組合裝
在基本組裝上。
3. 馬達電線插在控制板橘色插座。
4. 裝上萬向輪,完成三輪車。
右馬達接M2
左馬達接M1
左馬達右馬達
探奇Arduino
機器人實驗室
22
TOUCH NXT
我的身體
機器人裝上馬達,輪胎再裝在馬達軸心上,所以當馬達轉動,輪胎
同時轉動,機器車會快速移動,為了防止機器人橫衝直撞,拉扯連接的
USB線造成破壞,需要『離線』操控機器車。也就是讓控制板執行程式
時,不再連接USB線。
任務 5-1:馬達轉動
1. 使用MakeBlock的硬體設備,相關的命令都在圖形命令區『機器
人模塊』中。我們需要做一些更改。
2. 首先是程式開頭的圖形命令,將『當綠色旗幟被點一下』換成
『MakeBlock Program』。表示這個程式是在控制板離線執行。
3. 離線執行時,原本在舞台上表現的命令需要刪除,這裡直接使用
任務4-1的程式進行修改。
4. 控制小貓旋轉的命令改為
第二部分 馬達控制程式
探奇Arduino
機器人實驗室
23
TOUCH NXT
我的身體
控制馬達轉速的數值有一定的範圍,-255~255,很直覺的想法,
0就是停止轉動。數值越小,轉動力量越小越慢,數值越大轉動越快。
負數表示馬達倒轉。
6. 請確認USB線已經插在Orion控制板。串口連接也已經選擇正確的
COM port。點擊『MakeBlock Program』,螢幕變成下面的畫面。
這個螢幕畫面稱為『小舞台佈置』,由於機器人需要離線執
行,不用顯示舞台區,所以將舞台區縮小,我們可以直接在此編
輯程式。
畫面右側是相對應的Arduino文字程式,將來可以進階學習。
5. 將馬達轉速設為『-20』,讓馬達以20的轉速倒轉。我們也能夠點擊0
旁邊的向下三角形,出現選項列表,由列表中的固定選項選擇。
探奇Arduino
機器人實驗室
24
TOUCH NXT
我的身體
7. 點擊右邊的『上傳到Arduino』,螢幕右下角會出現一些文字,表
示程式正在編譯,接著自動傳到Orion控制板。
8. 請將USB線Micro-B接頭從Orion控制板拔除,將機器車放到地上。
這時機器人沒有來自USB的電源,馬達並沒有轉動。我們需要將電池盒
的電源線接在Orion控制板。
9. 打開Orion控制板的電源。將手放在超音波感應器前,靠近到10公
分以內,機器人是不是自動後退?但是只有一顆馬達旋轉,所以變成繞
圈圈後退。
任務 5-2:馬達轉動一秒停止
Orion控制版會不斷重複執行程式,想停止執行,需要關閉控制
板的電源,請將電源開關切向左方(Off)。讓我們繼續改善動作。
1. 請在小舞台佈置畫面下,直接修改程式如下圖:
探奇Arduino
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TOUCH NXT
我的身體
2. 請移除USB線,機器人放在地上,打開電源開關。在超音波感應
器前揮一揮手,你的機器人是不是會後退旋轉一秒。
1. 兩顆馬達的接線分別安裝在馬達埠口1及馬達埠口2,想同時控制
兩顆馬達,需要兩個圖形命令。請增加埠口2的馬達控制命令,如下圖:
任務 5-3:自動讓路車
關閉控制板電源,開關切向左方(Off)。讓我們繼續改善機器
人的動作。
2. 請移除USB線,機器人放在地上,打開電源開關。在超音波感應
器前揮一揮手,你的機器人是不是會直直後退一秒。
電池的電源除了供給控制板運作,也要供電
給馬達旋轉。機器人放在桌上休息時,一定要記
得將開關切向左方(Off)。避免程式不斷執行,
機器人不小心爆衝,破壞桌上物品。 Off

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