Durante a ocupação romana, a cidade chamava-se Arucci ou Civitas Aruccitana Nova. Foi conquistada pelos muçulmanos e renomeada para Al-Manijah. Moura foi conquistada pela primeira vez em 1166 pelos irmãos D. Pedro e D. Álvaro Rodrigues, mas perdida logo em seguida, tendo mudado de mãos mais quatro vezes até a conquista definitiva por D. Dinis em 1295.