1. ^K>h/ME WZKD /ED d/K
/ZdK ZKKd^ /Eh^dZ/ ^
/ED d/ /Zd
ZKKd Eh W d
2. W d
Fanuc P200T
ALGORITMO DENAVIT-
HARTENBERG
•6 grados de libertad
• 1 movimiento prismático y 5
movimientos rotacionales
Identificar los eslabones y las
articulaciones
Imagen 1. Robot Fanuc P200T
• 7 Eslabones y 6 articulaciones
3. Z0
• Definir los ejes de movimiento
• Se pone Zi a cada uno de los
ejes de movimiento
Imagen 1. Robot Fanuc P200T
4. Z0
• Definir los ejes de movimiento
• Se pone Zi a cada uno de los
ejes de movimiento
Z1
Imagen 1. Robot Fanuc P200T
5. Z0
• Definir los ejes de movimiento
• Se pone Zi a cada uno de los
ejes de movimiento
Z2
Z1
Imagen 1. Robot Fanuc P200T
6. Z0
• Definir los ejes de movimiento
• Se pone Zi a cada uno de los
ejes de movimiento
Z2
Z1
Z3
Imagen 1. Robot Fanuc P200T
7. Z0
• Definir los ejes de movimiento
• Se pone Zi a cada uno de los
ejes de movimiento
Z2
Z1
Z3
Z4
Imagen 1. Robot Fanuc P200T
8. Z0
• Definir los ejes de movimiento
• Se pone Zi a cada uno de los
ejes de movimiento
Z2
Z1
Z3
Z5 Z4
Imagen 1. Robot Fanuc P200T
9. Z0
• Definir los ejes de movimiento
• Se pone Zi a cada uno de los
ejes de movimiento
Z2
Z1
Z3
Z6 Z5 Z4
Imagen 1. Robot Fanuc P200T
10. X0 Z0
• Se define X0 perpendicular a
Z0 y arbitrariamente
Z2
Z1
Z3
Z6 Z5 Z4
Imagen 1. Robot Fanuc P200T
11. X0 Z0
• Se define Xi ortogonal a Zi y a
Zi-1
Z2
Z1
X1
Z3
Z6 Z5 Z4
Imagen 1. Robot Fanuc P200T
12. X0 Z0
• Se define Xi ortogonal a Zi y a
Zi-1
X2 Z2
Z1
X1
Z3
Z6 Z5 Z4
Imagen 1. Robot Fanuc P200T
13. X0 Z0
• Se define Xi ortogonal a Zi y a
Zi-1
X2 Z2
Z1
X3 X1
Z3
Z6 Z5 Z4
Imagen 1. Robot Fanuc P200T
14. X0 Z0
• Se define Xi ortogonal a Zi y a
Zi-1
X2 Z2
Z1
X3 X1
Z3
Z6 Z5 Z4 X4
Imagen 1. Robot Fanuc P200T
15. X0 Z0
• Se define Xi ortogonal a Zi y a
Zi-1
X2 Z2
Z1
X3 X1
Z3
Z6 Z5 Z4 X4
X5
Imagen 1. Robot Fanuc P200T
16. X0 Z0
• Se define Xi ortogonal a Zi y a
Zi-1
X2 Z2
Z1
X3 X1
Z3
Z6 Z5 Z4 X4
X5 X6
Imagen 1. Robot Fanuc P200T