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二足歩行ロボットKXR-L2をGR-ROSEで動かす

近藤科学の二足歩行ロボットKXR-L2をRXマイコン搭載のGR-ROSEボード(ベータ版)で動かしてみました。

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二足歩行ロボットKXR-L2をGR-ROSEで動かす

  1. 1. 2018.11.10 GR-ROSE作品発表会 西村備山 (@lipoyang) 二足歩行ロボットKXR-L2を GR-ROSEで動かす
  2. 2. 自己紹介 奈良県在住 組込み系技術者 歩くミニ四駆の人 西村備山 (@lipoyang)
  3. 3. 二足歩行ロボットKXR-L2 近藤科学 KXR-L2 ・シリアルサーボを採用 (16自由度、片脚5自由度) ・比較的安価なキット ・組み換え容易なモジュール
  4. 4. コントロールボードを GR-ROSEに換装 GR-ROSE RCB-4mini 純正ボード 専用ソフトで モーション作成 換装 ・自由にプログラム ・ROS2の利用 ・WiFi搭載
  5. 5. バックパック自作 お弁当箱を 改造した バックパック
  6. 6. ハードウェア構成(案) バッテリー WiFi ESP8266 ICSサーボ ×16軸 パソコン スマホ WiFi GR-ROSE 6軸センサ ICM-20689
  7. 7. ソフトウェア構成(案) アプリケーション モーション制御 コマンド通信 ICSlib i2cdevlib MPU6050 SD GPduino I/F ICS サーボ 6軸センサ ICM-20689 micro SD WiFi ESP8266 Arduinoベース(IDE for GR) で開発 PCアプリ (設定・モニタ) スマホアプリ (操縦)
  8. 8. まずは歩くことだけを考えて! ROS なにそれ? (´・ω・) おいしいの?
  9. 9. ICSサーボのライブラリ lipoyang/ICSlib ICSlib for Arduino 近藤科学のシリアルサーボに対応した Arduino用ライブラリ ルネサスナイト11で発表 ※ 公式ライブラリ ICS Library for Arduino もあるけど
  10. 10. ESP8266のファームは書き換え lipoyang/GPduinoM GPduinoM ESP8266をWiFiラジコンモジュールと して使うファームウェア
  11. 11. Android用 WiFiラジコンアプリを作成
  12. 12. コマンド表 ボタン操作 動作 ボタン操作 動作 ↑ 歩行(前) A+↓ 防御 ↓ 歩行(後) A+← 左パンチ(横) ← 歩行(左) A+→ 右パンチ(横) → 歩行(右) B+↑ 起き上がり(あお向け) X+↑ 歩行(少し前) B+↓ 起き上がり(うつ伏せ) X+↓ 歩行(少し後) Y+↑ あいさつ X+← 歩行(少し左) Y+↓ 手を振る X+→ 歩行(少し右) Y+← 腕立て L2 歩行(左旋回) Y+→ 前転 R2 歩行(右旋回) A+L1+L2 全脱力 L1 左パンチ(前) B 全脱力から復帰 R1 右パンチ(前)
  13. 13. 純正ボード用PCアプリ HeartToHeart4 パラパラ漫画方式 (1コマずつポーズを作り時間指定して並べる)
  14. 14. HeartToHeart4 サンプルモーション 多数のサンプルモーション →データを流用
  15. 15. モーションデータの移植 XML形式 → C言語
  16. 16. 歩いた! lipoyang/KXR_ROSE
  17. 17. 課題 ・モーション作成ツールの開発 ・モーションデータのSDカード保存 ・プレステコントローラ対応 ・6軸センサの活用 ・ROS2の活用
  18. 18. またこんど Twitter: @lipoyang GitHub: lipoyang SlideShare: lipoyang http://lipoyang.net

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