오픈소스 ROS기반 건설 로보틱스 기술 개발

ROS기반 건설 로보틱스 기술 개발
ROS based Construction Robotics Tech Development
2020.4
강태욱 공학박사
한국건설기술연구원 연구위원
Ph.D Taewook, Kang
laputa99999@gmail.com
sites.google.com/site/bimprinciple

Maker, Ph.D.
12 books author
TK. Kang

Digital Transformation
AEC-CPS
CPS
Structural
health
monitoring
Track and
trace
Remote
diagnosis
Remote
services
Remote
control
Condition
monitoring
Systems
health
monitoring
BIM
as i-DB
IoT…
AI
Sensor device
ICBM
MRRobotics
Scan-Vision
Smart contract
based on Blockchain

Autonomous Field Monitoring - Doxel
Funding $4.5M, 2017
2016

Autonomous construction – Built Robotics
Funding $15 M, 2017

Robotics – Robot Operating System(ROS). Open Drone Map. Arduino. Mission planner.
Trimble
GPS
카메라
카메라
스캐너
IMU
DMI
KICT

Open source - Github
OpenSlicer

Open source
http://guswnsxodlf.github.io/software-license
GNU General Public License(GPL) 2.0
– 의무 엄격. SW 수정 및 링크 경우 소스코드 제공 의무
GNU Lesser GPL(LGPL) 2.1
– 저작권 표시. LPGL 명시. 수정한 라이브러리 소스코드 공개
Berkeley Software Distribution(BSD) License
– 소스코드 공개의무 없음. 상용 SW 무제한 사용 가능
Apache License
– BSD와 유사. 소스코드 공개의무 없음
Mozilla Public License(MPL)
– 소스코드 공개의무 없음. 수정 코드는 MPL에 의해 배포
MIT License
– 라이선스 / 저작권만 명시 조건

ROS
ROS는 2007년 5월 미국의 스탠퍼드 대학 인공지능 연구소가 진행하던
STAIR(STandford AI Robot) 프로젝트를 위해 Morgan Quigley 가 개발한 Switchyard
라는 시스템에서 시작
라이센스는 BSD 3-Clause
Ubuntu install of ROS Melodic

ROS
ROS Tutorials ROS Environment Variables
$ gedit ~/.bashrc
# Set ROS Indigo
source /opt/ros/indigo/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
# Set ROS Network
export ROS_MASTER_URI=http://xxx.xxx.xxx.xxx:11311
export ROS_HOSTNAME=xxx.xxx.xxx.xxx
# set ROS alias command
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'
ROS 개발 환경 구축
ROS 요약 상세 정리

ROS package 프로그래밍
https://daddynkidsmakers.blogspot.com/2015/08/ros-package-programming.html

ROS example
https://github.com/mac999/ROS
장애물 지역 돌파
사다리 오르기
밸브 잠그기
인명구조
출입문 통과
장애물 제거
2DOF의 4족, 총8DOF의
기동부를 조종하여 이동
특수 돌기가 있는
캐터필러로 45도까지
등판가능
RGBD센서정보를
보고 RF 조종기로
벽돌을 제거
Object recognition으로 문을
인식하고,
3D 포인트 클라우드 기반
비전으로 주변지도를 보고
기동부 자율주행하여 통과
Object recognition으로 밸브를
인식하고,
3D 포인트 클라우드 기반 비전으로
밸브에 접근하여 로봇암 제어로 밸브
잠그기
https://daddynkidsmakers.blogspot.com/2015/07/blog-post_22.html

ROS example
아두
이노
라즈
베리
파이
IMU
로봇 자체 상황
모니터링
입력RGBD 인식결과
https://www.youtube.com/
watch?v=dEDIUaou49E

ROS example
기구부 RF 조종사
로봇 시스템 통합 관제사
기구부 자동 조정 조정사
기구부 전후진
기구부 회전
기구부 RF 조정
무선신호 전송
기구부 RF 조정
무선신호 수신
기구부 RF 조정
신호 해석/제어
로봇암 카메라
이미지 확인
로봇 ROS 노드
실행 제어
기구부 RF 제어
시작
기구부 RF 제어
종료
로봇암 RF 제어
시작
로봇암 RF 제어
종료
사다리 미션
자동 제어 시작
사다리 미션
자동 제어 종료
문열기 미션
문열기 미션
계단 미션
계단 미션
로봇
제어
종료
로봇
제어
시작
RGB-D 센서
종료
로봇암 Pi
카메라 종료
기구부 구동 시작
기구부 구동 정지
로봇암 RF 조종사
로봇암부 회전
로봇암 엔드
전후진
로봇암 엔드
좌우 이동
로봇암 RF 조정
무선신호 전송
로봇암 RF 조정
무선신호 수신
로봇암 RF 조정
신호 해석/제어
로봇암 카메라
이미지 확인
로봇암 구동 시작
로봇암 구동 정지
로봇 ROS 노드
실행 제어
사다리 미션
문열기 미션
계단 미션
자동 제어
비상 정지
RGB-D 센서
시작
로봇암 Pi
카메라 시작
Use cases

물리 컴포넌트
모든 노드는 고정 ip wifi 로 연결되어 있음.
마스터 PC는 i5이상 노트북 사용. 마스터 노드 구동.
로봇 구동 보드는 TK1임.
TK1에 카메라, XTion 연결해 ROS node 구동함.
IMU 센서는 라즈베리파이 사용함 (라즈베리파이는 기본 센서만 사용).
<<node>>: ROS node
robot_master_controller
<<node>>
robot_body_controller
<<node>>
robot_sensor_IMU
<<node>>
robot_sensor_camera
<<node>>
robot_sensor_RGBD
<<node>>
drc_stair_mission_automation
<<node>>
drc_door_mission_automation
<<node>>
drc_ladder_mission_automation
<<node>>robot_body_RF_Controller
<<OpenCM>>
robot_arm_RF_controller
<<OpenCM>>

개발 컴포넌트
reschy ROS패키지 아래, 각 컴포넌트가 node로 개발되어 있음.
각 컴포넌트 이름은 node 소스 파일 이름임.
<<node>>: ROS node
<<node>>
<<node>>
robot_sensor_IMU
<<node>>
robot_sensor_camera
<<node>>
robot_sensor_RGBD
<<node>>
drc_stair_mission_automation
<<node>>
drc_door_mission_automation
<<node>>
drc_ladder_mission_automation
<<node>>robot_body_RF_Controller
<<OpenCM>>
robot_arm_RF_controller
<<OpenCM>>

개발 클래스 / 모듈
각 클래스/모듈 이름은 혼란스럽지 않도록, 컴포넌트 node 이름과 동일하게 함.
참고로, 클래스를 사용하지 않은 경우는, 전역 함수 및 변수만 사용되므로, 클래스 이름이 크게 관계는 없음.
<<node>>
+inputControllKey()
+startRobotBody(active: bool)
+startRobotArm(active: bool)
+startCamera(active: bool)
+startRGBD(active: bool)
+startIMU(active: bool)
+startAutonomousMode(active: bool, mission: int)
+stopAutonomousModel()
<<static>>+subscribeNodeMessage()
<<static>>+publishNodeMessage()
robot_sensor_RGBD
<<node>>
+pointCloudSegmentation()
<<static>>+subscribeOpenNIMessage()
<<static>>+publishSegmentationMessage()
robot_sensor_IMU
<<node>>
+kalmanFiltering()
<<static>>+subscribeControlMessage()
<<static>>+publishSensorMessage()
robot_camera
<<node>>
<<static>>+publishSensorMessage()
ladder_mission_automation
<<node>>
+findLadderAndMoveToFront()
+PIDcontrol()
+moveRobotBody()
+isTouchLadderTop()
+canSeeFrontDoor()
+moveToLadderTop()
<<static>>+publishStatusMessage()
<<node>>
+moveBody(float leftDistance, float rightDistance)
+rotateBody(float angle)
<<static>>+publishStatusMessage()
robot_arm_controller
<<node>>
+moveEnd(float xOffset, float yOffset, float zOffset)
+rotateArmbody(float angle)
stair_mission_automation
<<node>>
door_mission_automation
<<node>>
robot_body_motor_controller
<<OpenCM>>
robot_arm_motor_controller
<<OpenCM>>
robot_sensor_camera
<<rasberrypi>>

Battery
BatteryBattery
TK1
RPi
하드웨어 연결 디자인
최종 하드웨어 연결 디자인은 다음과 같음.
TK1 BatteryRPi
XTion
XTion
RPi
CAM
USB
CAM
man
RF
controller
IMURF
USB
CAM

다음과 같이 메시지 포맷이 정의되어 있다고 가정하고 개발할 것. 괄호 안은 데이터 타입임. 메시지 유형 재정의가 귀찮아,
가능한, ROS에서 잘 정의된 메시지 유형을 최대한 재활용하기로 함.
RGB-D, Camera 센서를 제외한, 나머지 IMU, 액추에이터 센서 등은 std_msgs::String 메시지 유형이며, 데이터는 ‘,’로 구분
됨.
reschy/네이스페이스는 직접 개발해야할 메시지 유형임.
ros/네임스페이스는 ros에서 기본으로 제공해 주는 메시지 유형.
1. reschy/control/active/[ladder | door | stair]=[on | off] : on 이면 해당 미션 자동 실행, off 면 해당 미션 실행 종료.
2. reschy/control/run/[ladder | door | stair] : robot_master_controller에 의해 타이머로 메시지가 발생되며, 미션의 한 단
계씩 run 시키는 역할.
3. reschy/status/run/[ladder | door | stair]=[run | finish | fail] : run이면 실행 중, finish면 미션 성공, fail이면 미션 실패.
4. reschy/sensor/active/imu = [on | off] : on이면 imu 동작, off이면 imu 비활성화
5. reschy/sensor/imu = roll,pitch,yaw : std::string 타입으로, ‘,’로 구분됨. 각각 roll, pitch, yaw임.
6. reschy/control/active/motor = [on | off] : on이면 motor 동작, off이면 motor 멈춤.
7. reschy/control/motor/data = [#Id_list Position Speed Time] [Id_list Position Speed Time]… : 모터 ID들을 정의하고,
그 이후에 모터ID가 서보모터 터입으로 정해져 있다면, Position, Speed를 설정하면 되며, 스태핑 모터 타입은 Speed와
Time을 설정하면, 그 대로 해당 ID에 데이터가 전달되어, 모터가 구동됨. Position은 0도에서 360도까지, Speed는 0에
서 1023값 사이, Time은 millisecond로 설정하도록 함.
예) reschy/control/motor/data = #1,2,3,4,5 S300 T10 #6,7,8 P20 S100
* 각 ros node 개발 시 앞의 메시지 토픽 이름과 데이터 유형을 고려해서, 개발해야 하며, 만약, 미확정된 것이 있을 때는,
정의한 후, 개발하고, 이 문서에 반영해야 함. 아울러, 카톡 등에 관련 내용을 공지해야 함.
ROS node 간 메시지 프로토콜 정의

다음과 같이 메시지 포맷이 정의되어 있다고 가정하고 개발할 것. 괄호 안은 데이터 타입임. 메시지 유형 재정의가 귀찮아, 가능한,
ROS에서 잘 정의된 메시지 유형을 최대한 재활용하기로 함.
RGB-D, Camera 센서를 제외한, 나머지 IMU, 액추에이터 센서 등은 std_msgs::String 메시지 유형이며, 데이터는 ‘,’로 구분됨.
robot_sensor_camera robot_sensor_RGBD. robot_sensor_IMU
reschy/sensor/active/
camera/on(std_msgs::String)
camera/off(std_msgs::String)
ros/image(Image)
rgbd/on(std_msgs::String)
reschy/sensor/active/rgbd/
off(std_msgs::String)
reschy/sensor/segments
(sensor_msg::PointCloud2)
imu/on(std_msgs::String)
imu/off(std_msgs::String)
reschy/sensor/imu
(std_msgs::String)
reschy/sensor/AABB
ros/camera/depth/points
ros/image(Image)
XYZI 유형. Meter단위.
I는 세그먼트 인덱스
예)
0.12, 0.53, 5.23, 0
0.32, 0.63, 6.23, 0
…
0.52, 0.53, 5.23, 1
0.72, 0.63, 6.23, 1
XYZI 유형. 순서대로.
#1. Center position
#2. Maximum
boundary position
#3. Minimum
boundary position
…
예) X각, Y각, Z각, 높이
0.12, 0.53, 5.23, 3.5
ROS node 간 메시지 프로토콜 정의

ROS는 이벤트 방식으로 모든 노드가 처리됨을 명심해야 함.
robot_master_controller가 노드들을 관리함.
robot_master_controller가 자동 미션 수행 노드에 센서 메시지를 동기화시켜 전달하게 하며, 아울러, 자동 미션 수행 노드
도 타이밍에 맞게 run 메시지를 전달해, 미션의 한 단계씩 실행하게 함.
현재 robot_master_controller에서 호출되는 node 에 대한 run 메시지는 5 Hz 빈도로 호출됨. 센서 데이터 취득도, 호출 빈
도를 고려해야 함.
robot_master_
controller
ladder_mission_
automation
1. reschy/control/active/ladder=on
6. reschy/control/run/ladder
ladder_mission_
automation
openni2
3. ros/camera/depth/points
2. rosrun openni2 opennni2.launch (TBD)
4. reschy/sensor/segments 5. reschy/sensor/AABB
robot_body_
controller
7. reschy/control/run/body=left(0.2),
right(0.2)
<<thread>>keyLoop
<<timer>> callbackTimerRun
ROS node 간 메시지 호출 순서 예 – 사다리 미션

1. 노트북 PC
rosrun reschy robot_master_controller
2. TK1: 아래는 shell batch 처리 필요함
rosrun reschy robot_body_controller
rosrun reschy robot_arm_controller
roslaunch openni2_launch openni2.launch
rosrun uvc_camera uvc_camera_node
3. RPi
rosrun reschy_sensor robot_sensor_imu
4. 노트북 PC : 토픽 메시지 정상 작동 확인을 위해 아래 명령 실행
rostopic list
rviz
rqt
robot_master_
controller
ladder_mission_
automation
1. reschy/control/active/ladder=on
6. reschy/control/run/ladder
ladder_mission_
automation
openni2
3. ros/camera/depth/points
2. rosrun openni2 opennni2.launch (TBD)
4. reschy/sensor/segments 5. reschy/sensor/AABB
robot_body_
controller
7. reschy/control/run/body=left(0.2),
right(0.2)
<<thread>>keyLoop
<<timer>> callbackTimerRun
ROS node 실행 순서

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <std_msgs/String.h>
// PCL specific includes
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <pcl/ros/conversions.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/ModelCoefficients.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree.h>
#include <pcl/sample_consensus/method_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/model_types.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include <pcl/segmentation/extract_clusters.h>
// control
typedef enum
{
ActionStepStop = 0,
ActionStepFinish = 1,
ActionStepRun = 2,
ActionStepClimb = 3,
} RobotActionStep;
RobotActionStep _stepStatus = ActionStepStop;
// publisher
ros::Publisher pubStatus;
// subscriber
bool _subSegments = false; // subscribed data sync flag
bool _subAABB = false;
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> _CurrentPointCloudSegments;
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> _CurrentSegmentsAABB; // Axis-aligned bounding box about each segments
void subscribeSegments(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& input)
{
if(_stepStatus <= ActionStepFinish)
return;
_CurrentPointCloudSegments.clear();
pcl::fromROSMsg(*input, _CurrentPointCloudSegments);
_subSegments = true;
}
void subscribeAABB(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& input)
{
return;
_CurrentSegmentsAABB.clear();
pcl::fromROSMsg(*input, _CurrentSegmentsAABB);
_subAABB = true;
}
LadderMissionAutomation ROS node 구현 로직 예

// utility functions
int getSegmentsFromReschyPointCloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>& pcd, std::vector<pcl::PointIndices>& segments)
{
// pcd parameter is 3D point cloud sorted by intensity value which has segment index from 0 to N.
if(pcd.size() == 0)
return 0;
int segmentIndex = -1;
pcl::PointIndices segment;
for(int i = 0; i < pcd.size(); i++)
{
pcl::PointXYZI pt = pcd[i];
int index = (int)pt.intensity;
if(segmentIndex < 0)
segmentIndex = index;
if(segmentIndex != index)
{
segments.push_back(segment);
segment.indices.clear();
segmentIndex = index;
}
segment.indices.push_back(i);
}
if(segment.indices.size())
segments.push_back(segment);
return segments.size();
}
int getPointCloudFromSegmentIndex(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>& pcd, const std::vector<int>& segmentIndex, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>& segment)
{
for(int i = 0; i < segmentIndex.size(); i++)
{
int index = segmentIndex[i];
pcl::PointXYZI pt;
if(index >= pcd.size() || index < 0)
continue;
pt = pcd[index];
segment.push_back(pt);
}
return segment.size();
}

struct Rect3D
{
pcl::PointXYZ pt1, pt2;
Rect3D()
{
clear();
}
void clear()
{
pt1.x = pt1.y = pt1.z = 9999999999.9;
pt2.x = pt2.y = pt2.z = -9999999999.9;
}
void grow(pcl::PointXYZI& pt)
{
if(pt.x < pt1.x)
pt1.x = pt.x;
if(pt.y < pt1.y)
pt1.y = pt.y;
if(pt.z < pt1.z)
pt1.z = pt.z;
if(pt.x > pt2.x)
pt2.x = pt.x;
if(pt.y > pt2.y)
pt2.y = pt.y;
if(pt.z > pt2.z)
pt2.z = pt.z;
}
bool getMaximum(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>& pcd)
{
Rect3D rect;
for(int i = 0; i < pcd.size(); i++)
{
pcl::PointXYZI pt = pcd[i];
rect.grow(pt);
}
*this = rect;
return pcd.size() > 0;
}
float width()
{
return fabs(pt2.x - pt1.x);
}
float height()
{
return fabs(pt2.y - pt1.y);
}
float depth()
{
return fabs(pt2.z - pt1.z);
}
};
#define IsEqual(a, b, t) (fabs(a - b) <= t)

// node functions
void moveRobotBody(float leftSpeed, float leftMilliSecond, float rightSpeed, float rightMilliSecond)
{ if(_stepStatus <= ActionStepFinish)
return;
// publishMessage(...); // considering left and right side wheel.
}
void moveRobotBody(float leftDistance, float rightDistance)
{
const float wheelRadius = 0.10;
float leftSpeed = leftDistance / wheelRadius;
float rightSpeed = rightDistance / wheelRadius;
moveRobotBody(leftSpeed, 1000.0, rightSpeed, 1000.0);
}
int canSeeLadder(float nearLadderDistance, float farLadderDistance, float width = 0.3, float height = 0.5, float depth = 0.5, float tolerance = 0.1)
{
std::vector<pcl::PointIndices> clusterSegmentsIndices;
getSegmentsFromReschyPointCloud(_CurrentPointCloudSegments, clusterSegmentsIndices);
std::vector<pcl::PointIndices> clusterAABBIndices;
getSegmentsFromReschyPointCloud(_CurrentSegmentsAABB, clusterAABBIndices);
int SegmentId = -1;
for(std::vector<pcl::PointIndices>::const_iterator it = clusterAABBIndices.begin(); it != clusterAABBIndices.end(); ++it)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> pointsAABB;
getPointCloudFromSegmentIndex(_CurrentSegmentsAABB, it->indices, pointsAABB);
Rect3D MaxRect;
if(MaxRect.getMaximum(pointsAABB) == false)
continue;
if(MaxRect.pt2.z < nearLadderDistance - tolerance)
continue;
if(MaxRect.pt1.z > farLadderDistance + tolerance)
continue;
float segmentWidth = MaxRect.width();
float segmentHeight = MaxRect.height();
float segmentDepth = MaxRect.depth();
if(IsEqual(segmentHeight, height, tolerance) &&
IsEqual(segmentWidth, width, tolerance) &&
IsEqual(segmentDepth, depth, tolerance))
{
SegmentId = pointsAABB[0].intensity;
return SegmentId;
}
}
return SegmentId;
}

int canSeeLadder(float nearLadderDistance, float farLadderDistance, float width = 0.3, float height = 0.5, float depth = 0.5, float tolerance = 0.1)
{
int SegmentId = -1;
{
Rect3D MaxRect;
continue;
if(MaxRect.pt2.z < nearLadderDistance - tolerance)
continue;
if(MaxRect.pt1.z > farLadderDistance + tolerance)
continue;
IsEqual(segmentWidth, width, tolerance) &&
IsEqual(segmentDepth, depth, tolerance))
{
return SegmentId;
}
}
return SegmentId;
}

bool canSeeFrontDoor(float width, float height, float tolerance = 0.1)
{
// About each segments, detect door which has features such as door volume, distance etc.
int SegmentId = -1;
{
Rect3D MaxRect;
continue;
IsEqual(segmentWidth, width, tolerance))
{
return SegmentId;
}
}
return SegmentId;
}
bool canSeeLadderTop()
{
bool ret = canSeeFrontDoor(0.6, 1.0);
return ret;
}
void
subscribeActive(const std_msgs::StringPtr& state)
{
if(state->data.size() == 0)
return;
if(state->data == "on")
_stepStatus = ActionStepRun;
else if(state->data == "off")
_stepStatus = ActionStepStop;
}

void
subscribeRun(const std_msgs::StringPtr& state)
{
return;
if(_subSegments == false || _subAABB == false)
return;
_subSegments = false; // subscribed data sync flag
_subAABB = false;
if(_stepStatus == ActionStepRun)
{
const float nearLadderDistance = 0.5;
const float farLadderDistance = 1.5;
int SegmentId = canSeeLadder(nearLadderDistance, farLadderDistance);
if(SegmentId < 0) // didn't find Ladder segment under condition.
{
moveRobotBody(0.2, 0.2);
return;
}
else // found it
_stepStatus = ActionStepClimb;
}
else if(_stepStatus == ActionStepClimb)
{
bool canSee = canSeeLadderTop();
if(canSee == false)
{
return;
}
std_msgs::String state;
state.name.push_back("finish");
pubStatus.publish(state);
}
}
int
main (int argc, char** argv)
{
// Initialize ROSreschy
ros::init (argc, argv, "ladder_mission_automation");
ros::NodeHandle nh;
// subscriber
ros::Subscriber subActive = nh.subscribe ("reschy/control/active/ladder", 1, subscribeActive);
ros::Subscriber subSegments = nh.subscribe ("reschy/sensor/segments", 1, subscribeSegments);
ros::Subscriber subAABB = nh.subscribe ("reschy/sensor/AABB", 1, subscribeAABB);
// By using timer, robot_master_controller node should send control/run message for autonomous operation
ros::Subscriber subRun = nh.subscribe ("reschy/control/run/ladder", 1, subscribeRun);
// publisher
pubStatus = nh.advertise<std_msgs::String> ("reschy/status/run/ladder", 1);// ex) ladder=finish, ladder=run, ladder=fail
// Spin
ros::spin(); // Call event functions (subscribers)
}

ROS example
// main
Int main (int argc, char** argv)
{
// Initialize ROS
ros::init (argc, argv, "robot_master_controller");
ros::NodeHandle nh;
robot_master_controller robot_master;
signal(SIGINT, quit);
boost::thread
keyboard_thread(boost::bind(&robot_master_controller::keyLoop, &robot_master));
// subscriber
ros::Subscriber subStatusLadder = nh.subscribe ("reschy/status/run/ladder", 1,
subscribeStatusLadder); // ex) ladder=finish, ladder=run, ladder=fail
// publishder
https://github.com/mac999/Robot

ROS example
// main
{
// Initialize ROS
ros::init (argc, argv, "robot_master_controller");
ros::NodeHandle nh;
robot_master_controller robot_master;
signal(SIGINT, quit);
boost::thread
keyboard_thread(boost::bind(&robot_master_controller::keyLoop, &robot_master));
// subscriber
ros::Subscriber subStatusLadder = nh.subscribe ("reschy/status/run/ladder", 1,
subscribeStatusLadder); // ex) ladder=finish, ladder=run, ladder=fail
// publishder

PCL
https://daddynkidsmakers.blogspot.com/2015/08/ros_27.html

PCL
{
// Initialize ROS
ros::init (argc, argv, "my_pcl_tutorial");
ros::NodeHandle nh;
// Create a ROS subscriber for the input point cloud
ros::Subscriber sub = nh.subscribe ("camera/depth/points", 1, cloud_cb);
// Create a ROS publisher for the output model coefficients
// pub = nh.advertise<pcl_msgs::ModelCoefficients> ("pclplaneoutput", 1);
pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2> ("pclplaneoutput", 1);
// Spin
ros::spin ();
}

ROS, 센서, 무선 및 배터리 설치
https://daddynkidsmakers.blogspot.com/2015/08/tk1-ros.html

라즈비안 기반 ROS 설치

아두이노/라즈베리파이와 ROS 연동하기

아두이노/ROS/라즈베리파이 기반 RpLiDAR 활용
https://daddynkidsmakers.blogspot.com/2015/07/rplidar.html
https://daddynkidsmakers.blogspot.com/2019/12/nvidia-nano-lidar.html

벨로다인 LiDAR로 SLAM 만들기
https://daddynkidsmakers.blogspot.com/2019/06/lidar-slam.html

오드로이드 XU4 우분투와 ROS, RVIZ 설치하기
https://daddynkidsmakers.blogspot.com/2019/06/xu4-ros.html

고정밀 GNSS IMU와 ROS 연동하기
https://daddynkidsmakers.blogspot.com/2019/06/gnss-ros.html

유클리드 거리 기반 3차원 포인트 클라우드 세그먼테이션
https://daddynkidsmakers.blogspot.com/2015/08/3.html

공간 맵핑용 스테레오 이미지 센서 ZED 사용기
https://daddynkidsmakers.blogspot.com/2015/08/tk1-ros.html

우분투 기반 벨로다인 라이다와 ROS 설치, 연결 및 설정
https://daddynkidsmakers.blogspot.com/2019/06/odroid-veloview-ros.html

ROS기반 액추에이터 제어
https://daddynkidsmakers.blogspot.com/2015/11/ros-moveit.html
https://daddynkidsmakers.blogspot.com/2015/09/dynamixel-xm-430.html

로봇암 움직이는 기구학/역기구학과 ROS MoveIt
https://daddynkidsmakers.blogspot.com/2015/11/ros-moveit.html

Gazebo 설치 방법
https://daddynkidsmakers.blogspot.com/2015/09/gazebo.html

3차원 공간정보 스캔 마운트용 중량 6WD 로버 개발 방법
https://daddynkidsmakers.blogspot.com/2019/10/6wd.html

대용량 센서 데이터 취득 및 처리에 적합한 임베디드 개발 보드 비교 분석
https://daddynkidsmakers.blogspot.com/2015/08/blog-post_16.html

드론/로버 기반 원격 센서 데이터 취득 시스템 개발 시 기술, 고려사항 및 드론
활용 시 한계
https://daddynkidsmakers.blogspot.com/2016/07/blog-post.html

로보틱스 라이브러리 소개
https://daddynkidsmakers.blogspot.com/2019/09/mrpt.html

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Reference
KICT

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