たいそうなタイトルですが、皆さんに「ちげーよ、足りねーよ。こんなんで大丈夫なのか？」と叩いていただいて、ブラッシュアップしていければと。

1. 納品用ROS機の手癖
yoneken

2. 自己紹介
 yoneken
 Twitter: @k_yone
 Blog: ソフトとハードの交差点

 機械出身のソフトメジャー。回路も多少書く（
KiCad）。
 ROS歴は1年と2ヶ月ほど。

 これまでにコミットしたROSパッケージ：
 roswww, image_pipeline, ros_comm ...

3. これまでに作ってきたロボットのデモ
会場にて！

4. roswwwへのコミット
 start_bridge.launch, chat.html

 HTTPサーバーを立てるroswwwパッケージにお
いて、javascript経由でROSメッセージを送受
信する

5. image_pipelineへのコミット
 crop_foremost

 深度画像について、最前のものから指定深さま
での画素を抽出する

 crop_non_zero

 グレースケール画像について、画素が0以外の
領域のうち最大の領域を抽出する

6. ros_commへのコミット
 ~/.ros/log/latest

 ~/.ros/log/ 以下のROSのログディレクトリの中から
、最新のものにシンボリックリンクを張る

7. これまでROSで納品したお仕事
 お客さんの動きに合わせて照明の色を変えるシ
ステム
 ロボットの視覚で人の手の形を認識するシステ
ム
 その他色々なロボット/システム・・・

8. ROSで作ったメリット
 多プロセス間の連携が楽
 既存システムへのコード変更量が小さい

 デプロイが楽
 .rosinstall のコピーで同じ環境がどんどんできる

 使用されているTopicで機能が想像できる

 現場での修正が楽


9. ROSで作ったデメリット
 ライブラリによるメリットはあまり感じなかっ
た
 ほぼ自分で書いた

 セキュリティはザル
 良い方法があれば教えてください

 起動のタイミングをいじれない
 rosparamでやる裏技があるらしい

10. 納品用ROS機の目標仕様
 ロボットに不慣れなお客さんでも起動・停止が
容易
 ロボットを知らないお客さんにも、システムの
状態がよくわかる



 ＊ここで言う”お客さん”は、実際のシステムを
使うエンドユーザ（実装方法については細かく言わな
い人）

11. 目標仕様に対する解
 ロボットに不慣れなお客さんでも起動・停止が
容易
 独立したネットワーク環境を作る
 なるべく少ない物理ボタンで、複数の機器の電源投
入やネットワーク構築を一度に行う
 システムの起動は、デスクトップショートカットの
ダブルクリックで（自動起動にはあえてしない）
 平常の操作はWebアプリ経由で行う

 ロボットを知らないお客さんにも、システムの
状態がよくわかる
 Webアプリでシステムの状態を確認できるようにす
る

12. 実装（ハードウェア編）
 PC
 ノートPC

 ＊設置可能な容積に制限がある場合
 NUC
 ディスプレイ
 キーボード
 電池（必要に応じて）

 Wifiモジュール
 APにするため
NUC5i5RYH LCD-10169VH
0B47208 MPB-52800WRH-583BK2-
S

13. 実装（ソフトウェア編）
 設定
 システム電源投入時
 WifiモジュールがAPとなる
 PCはAPに接続する
 PCが固定IPとなるようWifiモジュールを設定する
 接続機器の自動接続設定 （DualShock3, SerialPort）

 システム起動時
 デスクトップにショートカットを作成

 恒常的
 rosclean purge が回るように設定（cron）

 roswww + rosbridge にてWebインタフェースを
作成 例→chat.html

14. DualShock3の自動起動設定
 ps3joy_node_starter.sh
 ROSでロボットのコントローラとして、デファク
トスタンダードになっているDualShock3をroscore
起動時に
 自動的に接続するスクリプト
 /etc/rc.local に追記することで、システム電源投入
時に自動的に起動可能

15. SerialPortを固定名に
 /etc/udev/rules.d/99-usb-serial.rules
 SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6001",
ATTRS{serial}=="AI0283BD", SYMLINK+="ttyBase0"
 SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6001",
ATTRS{serial}=="AI0280EY", SYMLINK+="ttyBase0"
 SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6001",
ATTRS{serial}=="AI0280FE", SYMLINK+="ttyArm0"
 SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6001",
ATTRS{serial}=="AI02804Q", SYMLINK+="ttyArm0"
シリアル番号を登録しているUSBデバイスを、/dev/下に固定名のシンボリックリ
ンクで出す

16. デスクトップのショートカット例
 robot_launcher.desktop
 [Desktop Entry]
 Name=Robot Launcher
 Terminal=true
 TerminalOptions=bash
 Exec=bash -c
"/home/loginname/ros/install_isolated/env.sh
roslaunch robot_teleop robot.launch"
 Type=Application

17. デスクトップのショートカット例2
 DS3_reconnect.desktop.desktop
 [Desktop Entry]
 Name=Reconnect DualShock3
 Terminal=true
 TerminalOptions=bash
 Exec=bash -c "sudo
~/ros/src/my/robot_teleop/ps3joy_node_starter.sh"
 Type=Application

18. 今後の展望
 システムが落ちた場合も、自動的に再起動

 システムが落ちた場合に、管理者に自動的にメ
ール送信

 ログを毎日定時に圧縮して管理サーバへ送信