ROBÔ DE SUMÔIgor Caponi Souza¹, icaponi@hotmail.comIgor Hereda Simões¹, igorhesi@hotmail.comJorge Emílio Bomfim da Silva F...
2. METODOLOGIA         Para o desenvolvimento deste protótipo, incluindo a sua programação, foi necessário analisar previa...
Potência  Código Bosch             Decrição sugerida                  Familia Volt       [W]      Sentido rotação     0130...
A bateria servirá como fonte de energia elétrica fornecendo 11,1V, podendo ter picos em torno de 12V. A bateria écomposta ...
Como se pode observar, as dimensões da base do robô são: 17cm de comprimento acima da rampa e 20cm decomprimento no eixo d...
O fabricante (Bosch) só forneceu os valores máximos de potência, torque, e velocidade angular. Se observarmos ográfico aci...
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Como já citado em outro tópico acima, outro fator que contribui à aderência é a resistência ao rolamento.• Resistência ao ...
LegendaSonar - Sensor ultrassônicoInfraFd - Sensor infravermelho frontal da direitaInfraFe - Sensor infravermelho frontal ...
6.   CONSIDERAÇÕES FINAIS6.1 CONCLUSÃO    Segundo a equipe, o conhecimento teórico e a prática têm que andar lado a lado p...
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  1. 1. ROBÔ DE SUMÔIgor Caponi Souza¹, icaponi@hotmail.comIgor Hereda Simões¹, igorhesi@hotmail.comJorge Emílio Bomfim da Silva Filho¹, jebsfilho@hotmail.comLuciana Vergne Ribeiro Ferreira¹, veergne@hotmail.com1 UNIFACS - Universidade Salvador,PA7, Rua Vieira Lopes, nº2 – Rio Vermelho41.940-560 – Salvador – BahiaResumo: A equipe “LEDFOUR” optou pela construção de um robô de sumô automatizado visando a competiçãopromovida pelo Campeonato Baiano de Robôs Autônomos (CBRA). Está totalmente dentro das regras impostas pelo CBRApara a categoria “Sumô de Robô” de 3Kg. Com uma estrutura leve de acrilíco e alumínio, e pneus preenchidos por esponja,tem-se um sistema fundamentado nas forças de contato. Motores de vidro elétrico conferem ao robô um elevado torque, esão controlados por uma placa de circuito Ponte-H aliada a inteligência do robô, que é determinada por seus sensoresinfra-vermelhos e ultra-sônicos, obecendo aos comandos da placa de Arduíno, a qual utiliza em seu microcontrolador alinguagem de programação C.Palavras-chave: robô, Arduíno, engenharia, ARHTE.1. INTRODUÇÃO1.1 JUSTIFICATIVA As disputas em avanços nas tecnologias de automação estão sendo cada vez mais intensas devido ao fato de que oinvestimento em desenvolvimento tecnológico está proporcionalmente ligado ao desenvolvimento econômico de um país. Oscentros de pesquisa crescem no Brasil, e há uma grande importância em estimular a criatividade dos jovens para estas áreas. Dentro desse contexto tecnológico, são promovidos diversos eventos para promover a vontade de inovar e criar. NaBahia, por exemplo, há o Campeonato Baiano de Robôs Autônomos (CBRA), promovido pelo Grupo de Robótica Aplicadada Bahia (GRA-Ba), com diversas modalidades, como o “Sumô de Robô”. Segundo o professor Anderson Harayashiki Moreira, do Núcleo de Robótica do Instituto Mauá de Tecnologia (SP),os robôs de competição apresentam inovações que podem ser utilizadas em autômatos comercias: “ Temos campeonatos deresgate, que simulam situações como terremoto, em que objetos são espalhados e o robô precisa encontra-los em meio aosescombros”. Nos campeonatos, o sumô de Robôs é atualmente uma das modalidades mais difundidas no mundo dentre as demais,por isso, a equipe Ledfour decidiu criar um robô de sumô, para que este seja capaz de participar de campeonatos na categoriade 3Kg.1.2 FUNDAMENTAÇÃO Um robô consiste em um dispositivo ou grupo de dispositivos que realizam trabalho autônomo, pré-programado, oupor controle humano, de acordo com a Robotics Industries Association. Os robôs autônomos são aqueles que possuem conexões de alimentação entre o ambiente, os sensores e os atuadores,e assim executam determinadas tarefas. Neste caso, os algoritmos são importantes para relacionar as funções de entrada esaída do robô através de microcontroladores ou microprocessadores. Outrossim, um robô autônomo busca uma simulação demovimentos semelhantes aos dos humanos podendo implementar a lógica de programação dele para um rede demonitoramento em empresas, assistência a deficiente visuais ou até mesmo a idosos. Assim, o robô de sumô apresenta muitos componentes eletrônicos e mecânicos que possibilitam a realização detarefas da máquina com o meio externo, pois o robô terá a necessidade de desviar, empurrar obstáculos e distinguiriluminações de forma autônoma.
  2. 2. 2. METODOLOGIA Para o desenvolvimento deste protótipo, incluindo a sua programação, foi necessário analisar previamente algumasdas regras do campeonato, disponíveis para download no sitehttp://www.roboticaaplicada.com.br/CBRA2009/regulamento.htm, a saber: a) O robô deve caber em uma caixa de 20 cm de largura e 20 cm de comprimento, com altura ilimitada, e deve tersuas partes integradas, ou seja, não pode ser separado em pedaços após o início da luta. Quando o combate for iniciado, orobô poderá assumir qualquer dimensão, sendo que as partes expansíveis não podem ultrapassar 10 cm. b) O robô não deve pesar mais do que 3 kg e deve ser totalmente autônomo, ou seja, não poderá haver mecanismosde controle externo. c) O robô, depois de acionado o botão de início, deverá permanecer parado durante 5 segundos. d) É permitido o uso de microcontroladores, de qualquer fabricação e qualquer tamanho de memória. e) O comportamento do robô deve ser de atitude pacifista. f) Não é permitido o uso de partes que podem danificar a arena, dispositivos inflamáveis ou dispositivos quearremessem coisas ao oponente. Também não é permitido o uso de cola, dispositivos sugadores ou similares, que grudem orobô ao ringue. g) O uso de estruturas que confundam o robô adversário com simulação de faixa branca de fim de arena é proibido. Antes de qualquer decisão, o grupo sentiu a necessidade de receber orientações para suas escolhas. Assim,ocorreram diversos encontros com Adauto, monitor do laboratório de Circuitos I, professor Marcos Guimarães e professorMurilo Plínio. Com as orientações prévias, foi decidido por unanimidade o uso de uma placa de controle Arduino, devido ao fatode que seu uso é mais simplificado do que microcontroladores como PIC. Também foi decidido quais sensores utilizar, bemcomo a quantidade e o posicionamento de cada um: 4 sensores infra-vermelhos, posicionados nos cantos do protótipo, 1sensor ultra-sônico, posicionado na frente do protótipo. O motor escolhido foi o de vidro elétrico, já que este possui torque suficiente para o objetivo do protótipo a um bomcusto. Foram necessários 2 motores para otimizar o movimento do protótipo. A construção de uma placa de circuitos dePonte H foi necessária ao protótipo, devido ao uso de motores. Como fonte de energia, optou-se pelo uso de bateria de lítio, pelo seu tempo de duração sem precisar de recarga serlongo. Em suma, os componentes eletrônicos do protótipo são: - 4 Sensores infra vermelhos - 1 sensor ultra-sônico - 2 motores de vidro elétrico - 1 placa Arduino - 2 placas de Ponte H que consistem em: 4 relés, 4 resistores de 10, 4 resistores de 330, 4 transistores, 4 diodos, 4 leds, 4 bournes. - 1 Bateria com capacidade total de 11.1V.Sensores Infra-Vermelhos: A luz vermelha emitida pelo led emissor é refletida para o led receptor quando o robô passar pela faixa branca do campo,mudando, a partir da programação, o sentido de rotação dos motores para que o robô mude sua direção e não saia do campocom a identificação da faixa branca.Sensor Ultra-Sônico: Para a identificação do robô oponente, foi necessário a utilização de um sensor ultra-sônico, o qual irá calcular adistância do robô a um determinado objeto a partir da emissão de um sinal ultra-sônico que reflete em um objeto e retorna aosensor. Assim, é possível, a partir da programação e da distância calculada pelo sensor do obstáculo, avançar ou desviar sobreo robô oponente. O sensor ultra-sônico utilizado foi o QTC-1RC.Motor de Vidro Elétrico: Para o movimento das rodas do robô de sumô foram utilizados dois motores de vidro elétrico Bosch que giram em umaamplitude angular determinada pelo microcontrolador do arduíno. O modelo utilizado, Bosch 0130821419 é um sistemacomposto por motor elétrico e redutor de engrenagens, sendo classificado como motorredutor. Por ser um motorredutor,fornece movimento rotativo com torque elevado. Abaixo, seguem as características do motor:
  3. 3. Potência Código Bosch Decrição sugerida Familia Volt [W] Sentido rotação 0130821419 MOTOR ELÉTRICO C.C. FPG 12V 30 Horário+Anti-horário Velocidade Torque Corrente Supressor Conector Velocidades máx (rpm) máx (Nm) (máx) 90 12 25 - - 90 Tabela 1 – Características do motor elétrico Bosch 0130821419 fornecidas pelo fabricante. Placa de Arduino: A lógica de programação do robô de sumô está presente na placa de Arduíno Uno, a qual apresenta um microcontrolador Atmega328 que irá controlar as funções de movimentação do robô, através da linguagem de programação C. Essa placa é composta por 14 entradas e saídas digitais, 6 entradas analógicas, um cristal oscilador de 16MHz, conexão USB para troca de dados com um computador, uma entrada para fonte, soquetes, ICSP e um botão de reset que servirá para retirar todos os dados presentes na placa. A placa de Arduíno foi escolhida para compor o projeto devido ao seu baixo custo e a sua ótima funcionalidade para sistemas microcontrolados em função de sensores. Ponte H : A ponte-h funciona como uma auxiliadora na operação dos motores de vidro elétrico do robô de sumô. Para que o motor funcione, é necessário acionar um par de chaves em diagonais opostas , o que faz com que a corrente flua do pólo positivo para o negativo passando pelo motor e fazendo-o girar. Para inverter o sentido da rotação, desligamos essas chaves e acionamos o outro par de chaves, o que faz com que a corrente flua na direção oposta e, consequentemente, o sentido da rotação do motor será alterado.Ela possibilita uma amplificação da tensão e corrente para o motor, já que o microcontrolador do arduino não fornece a tensão e corrente necessária para o movimento das rodas do robô. Assim, na construção da placa de ponte H foram usados os seguintes componentes: 4 relés, 5 bournes, 4 transistores (BC548), 4 diodos zener, 4 leds e 8 resistências. A polarização das rodas ocorre através dos chaveamentos dos relés. Ao chavear os relés 1 e 2 são alternados os giros do motor 1 para a direita e esquerda respectivamente; e ao chavear os relés 3 e 4 são alternados os giros do motor 2 para a direita e para a esquerda respectivamente. Os bournes são utilizados para a conexão dos motores (2 unidades), a entrada de dados (2 unidades) e alimentação da bateria (1 unidade).Foram utilizadas também 4 resistências de 330Ω e 10 KΩ para evitar sobrecorrentes nos LEDs e transistores respectivamente. Por último foram utilizados 4 leds para informar se há ou não a passagem de corrente elétrica. • Diodo: Tem como função proteger o resto do circuito contra a tensão reversa dos motores. • Transistor: Serve para isolar 2 circuitos e/ou amplificar o sinal de um circuito. O transitor isola o circuito do arduino e a bateria,pois ele amplifica o sinal de 5v do arduino para a bateria, chaveando o circuito da ponte-h com a bateria. Figura 1 – Placa de Ponte-H em 3D, projetada através do Ares 7 Professional.Bateria:
  4. 4. A bateria servirá como fonte de energia elétrica fornecendo 11,1V, podendo ter picos em torno de 12V. A bateria écomposta por 3 células de 3,7V, e é uma bateria do tipo Li-Po ForcePower. A corrente que a bateria pode fornecer, segundo ofabricante, é de 2,2A em 1 hora (2200mAh). A Bateria alimentará o Arduino e a ponte-H. Após a confecção da parte eletrônica, pensou-se na parte mecânica. O embasamento que a equipe teve foi a partir de protótipos feitos em anos anteriores. Os gastos com a montagem do protótipo podem ser visualizados na tabela abaixo: Valor Unitário Materiais Quantidade (R$) Valor Total (R$) placa de Arduíno 1 80 80 Sonar 1 50 50 Infra-Vermelho 4 20 80 Relés 4 5 20 Resistores 8 0,3 2,4 Diodos 4 1 4 Leds 4 0,5 2 Capacitores 4 0,5 2 Transistores 4 1 4 Regulador de Tensão 1 2 2 Bournes 5 0,5 2,5 Cantoneiras de Aluminio 2,5m 0 0 Acrílico 1332cm² 43 43 291,9 Tabela 1 – Custos com o projeto Os gastos totais com o projeto foram no valor de R$291,90. 3. ESTRUTURA MECÂNICA A estrutura da parte mecânica do robô tem dois seguimentos: a base de alumínio e uma cápsula de acrílico para proteger a estrutura interna do robô de fatores externos. A escolha do material foi baseada na densidade de cada material, pois havia a preocupação quanto à massa total do robô, que não pode ultrapassar 3Kg. A estrutura foi desenvolvida de modo que todo o peso do robô se concentre no centro da mesma, no eixo dos pneus, para que a força normal possa ser calculada através do peso total do robô. 3.1 DESENHO GRÁFICO Para o planejamento da estrutura do robô, foi utilizado o programa Sketchup versão 8. O resultado foi a figura abaixo: Figura 2 – Visão lateral da base de alumínio da estrutura do robô.
  5. 5. Como se pode observar, as dimensões da base do robô são: 17cm de comprimento acima da rampa e 20cm decomprimento no eixo da rampa , 20cm de largura e 0,6cm de altura. Com a cápsula de acrílico, que possui uma alturacorrespondente a 18cm, totaliza-se uma altura de 24cm. Figura 3 – Visão lateral da estrutura do robô com base de alumínio e cápsula de acrílico. 3.2 LOCOMOÇÃO Inicialmente, pensou-se em esteiras deslizantes como artifício de locomoção do robô. Devido à reduzida gama de movimentos, esta opção foi logo descartada. Assim, foi decidido o uso de dois pneus - revestidos de borracha e preenchidos por esponjas, que proporcionam o escoamento do ar graças aos seus poros interconectados, e uma roda frontal de alta rotatividade com base de alumínio e feitas de silicone que serve para auxiliar o movimento. Os sulcos no revestimento são contribuintes para a intensificação do atrito, pois aumenta a rugosidade. • Resistência ao rolamento: Se pensarmos no robô de sumô como uma máquina cuja finalidade seja de empurrar uma carga, no caso, o robô adversário, podemos fazer um paralelo entre o robô e as máquinas utilizadas em obras de terraplenagem. Sendo assim, existem algumas propriedades desta categoria de máquina que podem ser aplicadas na definição das características do robô, e a mais relevante são a resistência ao rolamento e a aderência. Uma análise matemática será feita mais adiante. 4. ANÁLISE MATEMÁTICA 4.1 TORQUE O torque do motor é importante para a propulsão das rodas. Para a comprovação matemática do cálculo do torque do motor, foram levados em consideração dois fatores: a potência do motor e a velocidade em rotações por minuto, disponibilizada pela Bosch, como indicados na Tabela 1 – Características do motor elétrico Bosch 0130821419 fornecidas pelo fabricante, mostrada anteriormente. Legenda P = Potência (Watts) n = Velocidade angular (rpm) I = Corrente elétrica (Amperes) Nm = Torque (Nm) Gráfico 1 – Gráfico da performance do motor Bosch modelo 0130821419.
  6. 6. O fabricante (Bosch) só forneceu os valores máximos de potência, torque, e velocidade angular. Se observarmos ográfico acima (Gráfico 1) vemos que esses valores não serão atingidos simultaneamente, já que: a) Quando o torque for máximo, a rotação será nula, b) Quando a potência for máxima, o torque já terá reduzido por volta de 50% do seu valor, c) A rotação será máxima quando o torque for nulo. Assim, o cálculo do torque à plena carga deste motor pode ser analisado pela equação: T= PxK , (1) Vonde T, P, K e V indicam, respectivamente, Torque, Potência, Constante e Velocidade. As unidades de medidas utilizadasforam: a) Libras-pés (lb.ft) para o Torque, b) Horse-Power (HP) para a Potência, c) Rotações por minuto (rpm) para a velocidade. A constante K é predeterminada, e neste caso (lb.ft), é de 5252. Com os valores conhecidos, é necessário converter as unidades de medida para as adequadas a formula. Fazemos regrade três simples: 1HP = 746W Pmotor (W) = 30W Pmotor (HP) = 30 , (2) 746onde Pmotor (W) indica a potência do motor em Watts, com o valor fornecido pela tabela, e P motor (HP) indica a potência domotor em Watts convertida para Horse-Power. Obtemos Pmotor (HP) = 0,04 HP. Substituindo em (1): T= 0,04Hp * 5252 , 90rpmtemos T = 2,34 lb.ft. Convertendo para Newton.metro (Nm) por regra de três simples, temos que: 1 Nm = 0,74 lb.ft , T (Nm) = 2,74 lb.ft , (3) 0,74 lb.ft T (Nm) = 3,61 Nm. Comparando o valor encontrado com o valor fornecido pela tabela disponibilizada pela Bosch, onde oTorque à plenacarga máximo é dado como 12Nm, verificamos que o valor de torque e rotação máximos simultâneos será de 3,61Nm, que éo ponto de interseção entre essas duas grandezas no gráfico 1.4.2 CENTRO DE MASSA Como já citado anteriormente, a estrutura foi desenvolvida de modo que todo o seu peso se concentre no centro do robô,ou seja, sobre os eixos da roda. Tem-se que os motores, os pneus e a estrutura física do protótipo como as massas relevantes,e que as rodas estão concêntricas ao motor, deve-se considerar um plano cartesiano imaginário (x,y,z), onde o motor estádesde a origem (0,0,0), até pontos no eixo cartesiano (x,y,z). A massa dessas estruturas descritas anteriormente em conjunto,medida em balança comercial, corresponde a 1,640Kg, sendo 1,12Kg correspondentes aos motores (0,56Kg cada), 0,214 Kgcorrespondente aos pneus (0,170Kg cada), e o restante correspondente à estrutura. Considerando que a estrutura do robô ésimétrica, calcula-se o ponto do centro de massa através de uma média ponderada. Para realizar o cálculo, é necessária uma divisão simétrica da estrutura em relação ao ponto (10,0,0), correspondente aoeixo das rodas, e assim obtém-se dois lados iguais C1 e C2, com coordenadas C1(12,7,6) e C2(8,7,6), com massa igual a0,82kg cada. A obtenção do centro de massa R(xR,yR,zR) se dará por: R(xR,yR,zR) = (xc1*mc1 + xc2*mc2 , yc1*mc1 + yc2*mc2 , zc1*mc1 + zc2*mc2 ) (4) mtotal mtotal mtotal
  7. 7. R(xR,yR,zR) = ( 12*0,82 + 8*0,82 , 7*0,82 + 7*0,82 , 7*0,82 + 7*0,82 ) 1,64 1,64 1,64 R(xR,yR,zR) = (10 , 7 , 6 ) Com essa posição, verificamos que o centro de massa do robô está localizado acima do eixo das rodas, concentrando opeso do robô sobre este eixo.4.3 FORÇAS DE CONTATO Para uma competição de sumô de robôs, é importante que haja uma boa aderência dos pneus à pista, para que hajalocomoção sem risco de derrapagem, e dessa forma, dificulta a força do robô oponente contra o protótipo. Um dos fatores queindicam essa aderência é a força de atrito, definida como uma força que se opõe ao movimento que tende o deslizamento. Oefeito visual dessa força pode ser visualizado na imagem abaixo: Figura 4 – Visualização do atrito entre duas superfícies Para fazer com que o corpo consiga ter uma boa aceleração sem deslizar excessivamente, podemos controlar dois fatores:• O coeficiente de atrito: O coeficiente de atrito é característico ao tipo de superfície. O coeficiente de atrito de interesse para o protótipo seráo coeficiente de atrito cinético (µc) que há entre a arena e o pneu (borracha e borracha), que será em torno de 1,16.• A força normal (N): A força normal é igual, apenas em módulo e direção, à força peso (no caso de um plano horizontal), Foi possível medir a massa do robô, que é de aproximadamente 2,85Kg, e a partir disso, considerando a gravidadecomo 9,8m/s², calculou-se a força Peso. P=m*g (5)Sendo m a massa, e g a gravidade, temos que: P = 2,85Kg * 9,8m/s² P = 27,93NAo obter a força Peso, calcula-se a força de atrito, assumindo N = 27,93N, sendo N a Normal: Fat = µc * N (6) Fat = 1,16 x * 27,93N Fat = 32,398 N A força de atrito será de 32,398N, o que dá ao robô uma boa resistência ao deslizamento.
  8. 8. Como já citado em outro tópico acima, outro fator que contribui à aderência é a resistência ao rolamento.• Resistência ao Rolamento (Rro): É a força de resistência exercida pela superfície de apoio contra as rodas da máquina. É a medida da força que é precisosuperar a fim de rolar ou puxar uma roda sobre essa superfície. Rro = 2% PBR + 0,6% do PBR/cmpenetração do pneu , (7) sendo PBR o peso bruto do robô. Obviamente, este coeficiente da porcentagem do peso sobre o eixo motriz terá de serestimado, mas para efeitos de analise, pode-se perceber que a escolha de colocar os componentes mais pesados do robô sobreo eixo motriz, como foi feito, é o ideal, de modo a maximizar este coeficiente, aumentando a eficiência do robô. Atravésdessa fórmula podemos perceber que a escolha de um pneu preenchido com esponja é interessante, pois ao suportar a carga, aesponja pode deformar, o que aumentará a área de contato entre o pneu e o piso, de modo que a carga estará mais bemdistribuída, diminuindo a concentração de tensões, o que acarreta em uma menor penetração do solo que, por fim, diminuiriaa resistência ao rolamento.5. PROGRAMAÇÃOif(infra1==HIGH){tras();delay(750);direita();delay(750);}if(infra2==HIGH){tras();delay(750);esquerda();delay(750);}if(infra3==HIGH){frente();delay(750);direita();delay(750);}if(infra4==HIGH){frente();delay(750);direita();delay(750);}frente();delay(10);} Na parte acima da programação é definida a nossa estratégia,que funciona a partir de cada sensor separadamente, e adepender de cada situação o robô fará movimentos para procurar sempre permanecer na luta e tentar achar o oponente,mascaso nenhum sensor infravermelho tenha achado a linha branca,o robô irá para frente por um período de 10 ms,esse intervaloé bem pequeno para garantir que antes do robô andar para frente,ele esteja sempre verificando os sensorescontinuamente,rodando o programa todo diversas vezes. A programação do robô foi elaborada de acordo com a linguagem do microcontrolador do Arduíno, que é baseado nalinguangem C, com implementações do fabricante. Logo quando ligado o robô espera 5 segundos para iniciar o seu funcionamento pleno(instrução presente no regulamentooficial de lutas de robôs de sumô).A partir daí, o nosso robô faz a leitura de seus 5 sensores (1 ultrassônico e 4infravermelhos) e realiza sua rotina.Verifica-se o estado do sensor ultrassônico (Sonar), caso este seja positivo,ou seja, caso osensor identifique algo próximo ao robô, ele empurrará o obstáculo ao mesmo tempo em que verifica o estado dos doissensores infravermelhos frontais,quando qualquer um destes identificar a linha branca, o robô para de andar para frente eentão executa o resto da rotina,que é a verificação dos sensores infravermelhos e a execução da nossa estratégia para o robônão sair da pista e para achar o oponente,que se dá através do Sonar.A partir da programação do robô foi elaborado o fluxograma abaixo:
  9. 9. LegendaSonar - Sensor ultrassônicoInfraFd - Sensor infravermelho frontal da direitaInfraFe - Sensor infravermelho frontal daesquerdaInfraTd - Sensor infravermelho traseiro da direitaInfraTe - Sensor infravermelho traseiro daesquerda Figura 5 – Fluxograma baseado na programação do robô.
  10. 10. 6. CONSIDERAÇÕES FINAIS6.1 CONCLUSÃO Segundo a equipe, o conhecimento teórico e a prática têm que andar lado a lado para a superação de obstáculos. Para aelaboração do robô, o planejamento foi essencial para lidar com os prazos e desafios. Como resultado, o robô de sumô elaborado pela equipe LEDFOUR está dentro das regras impostas pela CBRA para ocampeonato de “Sumô de Robô” na categoria 3Kg, tanto em sua estrutura mecânica quanto em sua programação.6.2 AGRADECIMENTOS A equipe LEDFOUR agradece a Jorge Emilio Bomfim da Silva, pelo apoio e dedicação na construção da estruturamecânica; Antonio Filho, pelas doações dos pneus e da bateria; a EDS parafuso (Evandro Aldir e Edson Aldir), quepatrocinaram parte da estrutura mecânica. A equipe agradece também a todos aqueles que ajudaram, mas que aqui não foramcitados.7. REFERÊNCIASInternetDisponível em: http://www.ebah.com.br/content/ABAAAAbpwAH/meios-porosos. Acessado em 06 de maio de 2012 às 17:48.Disponível em: http://fisicomaluco.com/experimentos/2008/09/19/como-o-peso-de-um-objeto-interfere-na-forca-de-atrito/.Acessado em 09 de maio 2012 às 16:54.Disponível em: http://www.wendelsantos.com/sistema/cotidiano_pneu.php. Acessado em 09 de maio de 2012 às 19:28.Disponível em:http://www.bosch.com.br/br/negociosindustriais/info/servicos/global/xls/linha_completa.xls. Acessado em 10 de maio de2012 às 14:43.Disponível em: http://www.bosch.com.br/br/mundobosch/revista/materia_mar29_01.htm. Acessado em 10 de maio de 2012às 14:52.Disponível em: http://www.robocore.net/modules.php?name=Forums&file=viewtopic&t=1325. Acessado em 13 de maio de2012 às 20:37.Disponível em: http://www.ctb.com.pt/?page_id=1467. Acessado em 13 de maio de 2012 às 22:08.Disponível em: http://etg.ufmg.br/~jisela/pagina/notas%20aula%20Terraplenagem.pdf . Acessado em 13 de maio de 2012 às21:59.Abstract: The "LEDFOUR" team has chosen the automated sumo robot in order to participate in competition promoted bythe Campeonato Baiano de Robôs Autônomos(CBRA).The robot is fully into the rules imposed by CBRA to the 3kg SumoRobot category.With a light acrylic and aluminum structure and sponge filled tires has a system based in contactforces.Electric windows engines grab to the robot a high torque and these components are controlled by a H-bridge togetherwith infrared and ultrasonic sensors making the robot artificial intelligence associated with the Arduino board programmedin C language.C.Keywords: robot, engineering, ARHTE, Arduino

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