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Construpedia

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  1. 1. Construpedia Robótica 1 - NXT
  2. 2. Introducción• A continuación te presentamos los principales componentes del set de robótica Lego NXT con el cual trabajarás a lo largo del curso. El propósito de la “Construpedia” es que identifiques estos componentes y comprendas su utilidad. Clasificamos los componentes del set en 2 grupos: – Elementos electrónicos – Piezas de construcción
  3. 3. Grupo 1:Elementos electrónicos
  4. 4. LadrilloInteligente NXT • El ladrillo NXT es una micro- computadora que comprende el cerebro del robot. • Cuenta con 3 puertos de salida (A, B y C) para motores y lámparas. • Tiene 4 puertos de entrada (1, 2, 3 y 4) para los sensores. • Posee un enlace USB para comunicarse con la computadora. • El procesador tiene 256 KB de memoria Flash para los programas y el firmware; tiene 64 KB de memoria RAM y funciona a una velocidad de 48 Mhz.
  5. 5. Bateríarecargable • El ladrillo NXT funciona con 6 baterías alcalinas AA de 1.5 voltios. • Puede funcionar con una batería recargable de litio (incluida en el set). • La batería se carga en un máximo de 4 horas. • La carga eléctrica de la batería es de 1400 mAh.
  6. 6. Servomotorinteractivo • Es un motor “servo” que incluye el motor eléctrico y un sensor de posición. • El servomotor facilita un control muy preciso del movimiento del robot. • Los servomotores van conectados en los puertos de salida: A, B y C. • Al incluir dos motores, el software sincronizará su velocidad para que estos avancen en línea recta.
  7. 7. Sensores NXT• Los sensores son los dispositivos que permiten que el robot interactúe con el entorno. A través de los sensores el robot recibe insumos para actuar, por ejemplo: un sonido, un destello de luz o un contacto. Los sensores se conectan en los puertos de entrada: 1, 2, 3 y 4.
  8. 8. Sensor de luz • El sensor de luz le permite al robot distinguir entre la luz y la oscuridad. • La lectura del sensor va desde 0 (completa oscuridad) hasta 100 (muy brillante). • Se puede usar de dos formas: – Modo 1: Detectar la luz del ambiente. – Modo 2: Emitir una luz y medir qué tanto refleja esta luz en la superficie. • El set cuenta con un sensor de luz.
  9. 9. Sensor de contacto • Este sensor detecta el contacto del robot con objetos en el ambiente. • El sensor de contacto le avisa al ladrillo NXT si el botón está presionado o no. • El sensor de contacto funciona como un interruptor eléctrico. • En el set del NXT encontramos 2 sensores de contacto.
  10. 10. Sensor de sonido • El sensor de sonido detecta la "cantidad" de sonido y no ningún tipo de tono o modulación. • Este sensor lee el sonido ambiental y nos regresa una medida de 0 a 100%. • Puede configurarse para que registre decibeles o decibeles ajustados. Los decibeles ajustados solo incluyen sonidos que el oído humano puede escuchar.
  11. 11. Sensor deultrasonido • Este sensor le permite a nuestro robot detectar obstáculos y medir distancias. • Puede detectar objetos que estén de 0 a 255 centímetros de distancia con una precisión de +/-3 cm. • Este sensor funciona igual que un radar. Envía ondas de sonido en una frecuencia muy alta y mide el tiempo que el "eco" (el rebote de las ondas) de sonido tarda en regresar al sensor. Esto es muy similar a como un murciélago "ve".
  12. 12. Cable de conexión • Los cables de conexión permiten conectar el ladrillo NXT con los servomotores y los diferentes tipos de sensores. • El set incluye 7 cables de conexión: – 1 de 210 mm – 4 de 370 mm – 2 de 500 mm • Son similares a los cables RJ12 (tipo telefónico), con la diferencia que el clip está al lado contrario.
  13. 13. Cable de conversión • Este cable permite conectar los motores y sensores utilizados en la versión RCX del set de robótica de Lego. • El ladrillo NXT soporta perfectamente los motores y sensores antiguos. • En el set del NXT encontramos 3 cables de conversión.
  14. 14. Grupo 2: Piezas deconstrucción
  15. 15. Piezas deconstrucción• Las piezas de construcción están comprendidas por conectores, vigas, tuercas, ejes, engranajes, bloques y otros elementos misceláneos.
  16. 16. Ejes • Los Ejes (Axle) son palitos de diferentes tamaños (se miden en unidades de Lego). • Sirven para conectar piezas que tendrán movimiento: ruedas, motores, engranes o incluso bigas móviles.
  17. 17. Vigas • Las Vigas (Beam) son un elemento básico de construcción para los modelos robóticos. • Hay de diferentes tamaños. • Pueden ser unidos entre sí usando conectores o ejes.
  18. 18. Bloques • Los Bloques (Brick) son el elementos de construcción de LEGO por excelencia.
  19. 19. Conectores • Los Conectores (Connector Peg) son el elemento básico de unión. • Existen en diferentes tamaños y formas. • El básico es el que se muestra en la imagen, pero también las hay unas que terminan en ejes, dobles, con o sin fricción, etc.
  20. 20. Engranajes • Los Engranes (Gear) son un elemento que sirve para transferir el movimiento. • Los engranes siempre tienen un conector para un eje en medio y pueden tener conectores para clavijas alrededor. • Los engranajes se miden por el número de dientes que tienen.

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