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⾃動運転
技術 法規制 社会受容性
⾃動運転を取り巻く環境
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p 現在の⾃動運転技術では⽇本中のあらゆる道路環境を⾛
れるまでには⾄っていない
技術
p ジュネーブ道路交通条約(1949年)やウィーン道路交通条
約(1968年)、道路交通法(1960年)では運転者の存在を
規定している
法規制
p 新しい技術に対する安全性などへの不安
社会受容性
p ⾞両販売ではなく限定エリアから
のサービスモデル
p 世界的な法改正の動き(国連WP1/
WP29)
p ⾏政等と協⼒して限定地域からの
スタート
p ⼈間より安全であることのアピー
ル
p 地⽅や交通弱者への貢献
⾃動運転の実⽤化は
移動サービスから
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Sensor: 種類と特徴
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センサー ⽤途 利点 ⽋点
GPS/IMU p Localiza@on
p RTK-GPS を使うと数cmの精
度で⾃⼰位置が取れる
p 照明条件・天候条件に強い
p GPS が⼊らない環境では
IMUに頼る必要があるが誤
差が広がる
カメラ p Localiza@on
p Sta@c Object Detec@on
p DATMO
p 検知対象が何か分かる
p ステレオカメラを使うと相
対距離が取れる
p ⽐較的安価
p 照明条件に弱い (夜間・逆
光)
p 測定距離が⻑くなると精度
が下がる
LiDAR p Localiza@on
p DATMO
p 検出精度が⽐較的⾼い
p 夜間に強い
p 2D LiDAR は⽐較的安価
p 検知対象が何か分からない
p 測定距離が短い(20〜80m)
p ⼤⾬・濃霧に弱い
p 3D LiDAR は⽐較的⾼価
ミリ波レーダー p DATMO p 相対距離と相対速度が取れ
る
p 測定距離が⻑い (150m〜
200m)
p 天候条件に強い
p 検知対象が何か分からない
p 精度が⽐較的低い
p ⽐較的⾼価
p それぞれ得意不得意があるので複数の種類を組み合わせてロバスト性を⾼める必要がある