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1.
Visual Studio 2015で PCL1.8を使用しよう! 「Summary?Blog」さんの、 「Point
Cloud Library 1.8.0 has been released」 を参考にして作成しました。
2.
PCL1.8のインストール
3.
● OSに応じた インストーラを ダウンロードする
4.
インストーラを起動し、ウィザードに従う
5.
ウィザードに従う
6.
PATHを自動で追加してもらえると役立つ。 デスクトップアイコンはお好みに応じて。
7.
Cドライブがカツカツのため、Eドライブにインストール。 デフォルトでは「PCL 1.8.0」となっているが、 フォルダ名にスペースが入っているのは怖いので、 スペースは消去した。
8.
ウィザードに従う
9.
ウィザードに従う
10.
しばし待つ・・・
11.
突如としてOpenNI2のインストールが開始する。 インストール場所はお好みに応じて。
12.
一瞬だけ待つ。
13.
インストールする。 Prime Senseを信用するかはアナタ次第。
14.
ウィザードに従う
15.
環境変数(PATH)が長すぎて編集できないらしい。 ここは人によるかも?
16.
環境変数設定
17.
コントロールパネルの右上の検索ボックスで「環境変数」と 入力すると、上の画面になる。 「システム環境変数の編集」を選択
18.
「環境変数」を選択
19.
1 OPENNI2_REDIST64およびPCL_ROOTが登録されていることを確認。 2 「Path」を選択後、「編集」ボタンを押す。
20.
「%PCL_ROOT%bin」と「%OPENNI2_REDIST64%」を「新規」で登録する。
21.
CMakeのインストール ● CMake3.6.0以上推奨 – 本資料では3.6.3 ●
公式HPからダウンロード
22.
ウィザードに従う
23.
ウィザードに従う
24.
PATHに登録してもらうと楽。 デスクトップアイコンはお好みに応じて。
25.
お好みの場所を指定して次へ
26.
ウィザードに従う
27.
しばし待つ・・・(30秒位?)
28.
ウィザードに従う
29.
試しにコマンドプロンプトを立ち上げ、「cmake -version」と入力すると、 インストールしたcmakeのバージョンが表示される。
30.
プロジェクトのMake
31.
CMake用プログラムおよびCMake.txtを入手するため、 上図のリンクをクリック
32.
GitHubで上図赤枠のボタンを押し、Zipをダウンロード
33.
ダウンロードしたら変な名前で解凍されるので、 お好みの場所(Visual Stadioのファイルを作る場所)に 移動し、お好みに応じて改名する
34.
Cmake-guiを立ち上げる。 Where is the
source codeで、先程移動したフォルダを選択。 Where to build the binariesで、同じフォルダを選択。 Configureを押す
35.
Visual Studioのソリューションファイルを作成するため、 対象とするVisual Studioを選択。 コンパイラはデフォルトでOK.
36.
途中、下段になんらかのエラーが出る。 必要なファイルが登録されていない場合、 上段に「○○-NOTFOUND」と表示されるので、 そこをクリックする。 (今回はOPENNI2のインクルードディレクトリと ライブラリ)
37.
必要なファイル(今回はOPENNI2のインクルード ディレクトリとライブラリ)をそれぞれ選択。
38.
Generateを押すと、 下段に「Generating done」と出力される。
39.
最初に選択したフォルダを確認すると、ソリューションファイル等が作成されている。 ここで、ソリューションファイルをダブルクリックし、Visual Studioを起動する。
40.
プログラムの動作確認
41.
Main.cppを確認すると、かんたんなプログラムが書いてある。 Shift+F5を押し、異常なく動作することを確認する。
42.
PCLの機能がちゃんと使えることを試すため、 PCL公式サイトのPCLVisualizerのチュートリアルプログラムを利用する。 プログラムをコピーする。
43.
先程のかんたんなプログラムを、チュートリアルプログラムで上書きする。 その後、Shift+F5を押すと、10秒ぐらいかけてビルドする。
44.
こちらが実行結果。 コマンド実行時に、コマンド引数を指定するよう言われる。
45.
右端のソリューションエクスプローラーから、 実行プロジェクト(「project」)を右クリック →プロパティを選択。
46.
左の「構成プロパティ」から「デバッグ」を選択。 右の「コマンド引数」に「-s」を記入し、OK
47.
再度Shift+F5を押すと、上図が出現。 これは、原点近辺を拡大表示しているため、 X,Z軸が拡大表示されている状況である。
48.
マウスホイールを引くと、 上図のようになる。 さらに左ドラッグして 視点を変えると、 右図のようになる。
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