Treinamento
em Programação
de Nível Básico
para o Controlador
DX-100
Curso: TP-11
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Treinamento em Programação de Nível Básico para o Controlador DX-100
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Treinamento em Programação de Nível Básico para o Controlador DX-100; YAKAWA Brasil

Veröffentlicht in: Ingenieurwesen

Treinamento em Programação de Nível Básico para o Controlador DX-100

  1. 1. Treinamento em Programação de Nível Básico para o Controlador DX-100 Curso: TP-11 As informações contidas neste manual são de uso exclusivo da MOTOMAN INC, não podem ser copiadas, reproduzidas e transmitidas por qualquer meio sem autorização documentada pela MOTOMAN ROBÓTICA DO BRASIL. Revisão Técnica: Rogério Vitalli (Eng. Mecatrônico, Msc) rogerio.vitalli@motoman.com.br São Bernardo do Campo - SP
  2. 2. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 2 Curso: TP-11 PREFÁCIO PROPÓSITO DESTE MANUAL Os manuais da Divisão de Treinamento da MOTOMAN ROBÓTICA DO BRASIL não podem ser utilizados como ferramentas para treinamentos particulares. Esse manual deve ser usado em conjunto com o curso de Programação Básica DX100. QUEM DEVE USAR ESSE MANUAL Esse manual é fornecido apenas para alunos do curso de Programação Básica DX100. Não use esse manual como referência se você não tiver feito o curso e recebido o certificado do instrutor do Centro de Educação Técnica da Motoman. COMO USAR ESSE MANUAL Esse manual de treinamento foi criado de acordo com a estrutura diária do curso de Programação Básica DX100. Foi criado para ajudar os estudantes a entender as operações básicas e funções do controlador DX100 com um robô Motoman correspondente. Use esse manual como um guia passo-a-passo através do curso. AVISO LEGAL As informações contidas nesse manual são baseadas na hipótese de que o controlador DX100 está no modo de edição e usando linguagem Standard. Fique ciente de que os atalhos apresentados no manual podem variar devido à outras opções, versão de software e configurações. As informações contidas neste documento são de propriedade da Motoman e não podem ser copiadas, reproduzidas ou transmitidas para terceiros sem a autorização expressa da Motoman. Devido à constante atualização de nossos produtos, nos reservamos o direito de mudar especificações sem aviso prévio. YASNAC e Motoman são marcas registradas da YASKAWA Electric Manufacturing. NOTA: Esse manual não pode ser revendido e não pode ser vendido separadamente. Todos os manuais de treinamento desenvolvidos pelo Centro de Educação Técnica Motoman são registrados. Não copie qualquer parte deste manual.
  3. 3. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 3 Curso: TP-11 SUMÁRIO 1.0 CONTROLADOR DX100 .......................................................10 1.1 Hardware do Controlador DX100 ........................................................................10 1.2 Ligando o Controlador DX100 .............................................................................11 1.3 Desligando o Controlador DX100........................................................................12 2.0 PENDANT DX100 ..................................................................13 2.1 Chave de Seleção de Modos ................................................................15 2.1.1 Modo Teach; Ícone de Status .................................................................................15 2.1.2 Modo Play; Ícone de Status ...................................................................................15 2.1.3 Modo Remoto [Play]; Ícone de Status ...................................................................15 2.2 Botões de Operação............................................................................................15 2.2.1 Botão de Emergência (E-STOP); Ícone de Status ...................................................15 2.2.2 Botão de Start ; Ícone de Status .......................................................................16 2.2.3 Botão Hold ; Ícone de Status ............................................................................16 2.2.4 Botão Servo On/Ready ..........................................................................................16 2.3 Botão Liga Servo (Deadman ) .............................................................................17 2.4 Botão Area ...................................................................................................17 2.5 Tecla Cursor .................................................................................................17 2.6 Tecla Select ..................................................................................................18 2.7 Tecla Cancel ................................................................................................18 2.8 Tecla Assist ..................................................................................................18 2.9 Teclas de Edição .................................................................................................18 2.9.1 Teclado Numérico..........................................................................................................19 2.9.2 Tecla Enter ............................................................................................................19 2.9.3 Tecla Insert ...........................................................................................................19 2.9.4 Tecla Modify ..........................................................................................................19 2.9.5 Tecla Delete ..........................................................................................................20 2.10 Teclas de Programação.......................................................................................20 2.10.1 Tecla Motion Type ............................................................................................20 2.10.2 Tecla Inform List ...............................................................................................20
  4. 4. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 4 Curso: TP-11 2.11 Teclas SHIFT ..............................................................................................20 2.12 Tecla Interlock ..............................................................................................21 2.13 Tecla Main Menu ........................................................................................21 3.0 INTERFACE DO DX100.........................................................22 3.1 Menu Principal.....................................................................................................22 3.2 Tela Principal .......................................................................................................23 3.3 Área de Menus ....................................................................................................24 3.4 Área de Interface Humana ..................................................................................25 3.4.1 Linha de Edição de Buffer .............................................................................................25 3.4.2 Linha de Mensagem.......................................................................................................25 3.5 Display de Status.................................................................................................26 3.6 Opções do Menu Principal...................................................................................27 3.6.1 JOB (Programa) .............................................................................................................27 3.6.2 Arc Welding, General, Handling, Spot Welding, Laser, Paint, etc. ...............................28 3.6.3 Variable (Variáveis)........................................................................................................28 3.6.4 In/Out (Entradas/Saídas)................................................................................................28 3.6.5 Robot (Robô)..................................................................................................................28 3.6.6 System Info (Informações de Sistema)..........................................................................28 3.6.7 EX. MEMORY...............................................................................................................28 3.6.8 Configurações (SETUP) ................................................................................................28 3.6.9 Configurações de Tela (DISPLAY SETUP)...................................................................28 3.7 Telas de Digitação ...............................................................................................31 4.0 GRUPOS E COORDENADAS ...............................................32 4.1 Grupos de Controle .............................................................................................32 4.1.1 Tecla ROBOT (Robô) ............................................................................................32 4.1.2 Tecla EX. AXIS .....................................................................................................32 4.2 Sistemas de Coordenadas ..................................................................................33 4.2.1 Coordenada JOINT ................................................................................................33 4.2.2 Robôs de 7 Eixos [SLURBT e E] ..................................................................................34 4.2.3 Seleção de Ferramenta para Movimentação em coordenadas XYZ ..............................35 4.2.4 Coordenadas Retangular , Cilíndrica , Tool e User ...........................35 4.2.5 Coordenada Tool ...................................................................................................38 4.2.6 User Frames ...........................................................................................................39 4.3 Teclas e Ícones de Velocidade Manual ...............................................................39 4.3.1 Velocidade Manual.........................................................................................................39 4.3.2 Tecla HIGH SPEED (Alta Velocidade) ...............................................................40 4.4 Posição Atual.......................................................................................................40 4.5 Posições de Programa ........................................................................................41 5.0 ALARMES E ERROS.............................................................43
  5. 5. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 5 Curso: TP-11 5.1 Mensagens de Erro .............................................................................................43 5.2 Alarmes Menores ................................................................................................43 5.3 Alarmes Maiores..................................................................................................44 5.4 Tela de Alarme.....................................................................................................44 5.5 Histórico de Alarmes............................................................................................45 5.6 Overrun e Shock Sensor .....................................................................................46 5.7 Shock Sensor Interno e Detecção de Colisão .....................................................47 5.8 Alarmes Múltipos.................................................................................................49 6.0 SECOND HOME POSITION ..................................................50 7.0 CRIANDO UM PROGRAMA..................................................52 7.1 Criar um novo programa......................................................................................52 7.2 Acessando o Programa Ativo ..............................................................................53 7.3 Selecionando um Programa ................................................................................54 7.4 Master Job...........................................................................................................55 7.4.1 Registrando o nome de um Master Job..........................................................................55 Para registrar um nome de Master Job, faça o seguinte:............................................................55 7.4.2 Exibindo o Master Job ...................................................................................................56 8.0 CRIAÇÃO DE TRAJETÓRIA.................................................57 8.1 Posição Gravada.................................................................................................57 8.2 Tipo de Movimentação ........................................................................................57 8.3 Velocidade de Movimentação..............................................................................57 8.3.1 Seleção de Valores de Velocidade da Lista ....................................................................58 8.3.2 Seleção Manual de Velocidades.....................................................................................58 8.4 Programando uma Linha de Movimento..............................................................59 8.5 Tipo de Movimentação Joint (MOVJ)...................................................................60 8.6 Movimento Linear (MOVL) ..................................................................................61 8.7 Movimento Circular (MOVC)................................................................................62 8.8 Movimento Spline (MOVS) ..................................................................................64 8.9 Trajetórias com Início e Fim Iguais ......................................................................66 9.0 CONFIRMAÇÃO DE TRAJETÓRIA ......................................67 9.1 Confirmação pelas teclas e ...................................................................67 9.2 Confirmação com teclas .......................................................................68 9.3 Seleção de Ciclo..................................................................................................69 9.4 Executando um Programa...................................................................................70 10.0 COPIAR, APAGAR E RENOMEAR PROGRAMAS ..............71 10.1 Copiar Programas ...............................................................................................71 10.2 Apagar Programas ..............................................................................................72 10.2.1 Habilitando a Função de Recuperar Programas.........................................................72 10.2.2 Apagar Programas......................................................................................................72 10.2.3 Recuperando Programas Apagados............................................................................73 10.3 Renomear Programa...........................................................................................73
  6. 6. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 6 Curso: TP-11 10.4 Job Header..........................................................................................................74 10.5 Ordenar Programas por Nome/Data....................................................................75 10.5.1 Ordenando a Lista de Programas por NOME ou DATA............................................75 10.5.2 Tela de Detalhes.........................................................................................................75 11.0 EDIÇÃO DE PROGRAMAS...................................................77 11.1 Função UNDO (Desfazer) ...................................................................................78 11.2 Inserindo um Step................................................................................................82 11.3 Modificando uma Posição Gravada.....................................................................83 11.4 Apagando um Ponto Gravado .............................................................................83 11.5 Alterando o Tipo de Movimentação .....................................................................84 11.6 Copiar, Recortar, Colar ........................................................................................85 11.6.1 Copy (Copiar) ............................................................................................................86 11.6.2 Cut (Cortar)................................................................................................................87 11.6.3 Paste (Colar)...............................................................................................................87 11.6.4 Reverse Paste (Colar ao Contrário)............................................................................88 11.7 Edição Geral de Linha.........................................................................................89 11.8 Edição de Detalhes .............................................................................................90 11.9 Velocidade de Rotação ou Angular......................................................................91 11.10 Positioning Level Tag...........................................................................................92 11.11 Tag FINE .............................................................................................................94 11.12 Corner Radius Tag...............................................................................................95 11.13 Tag FPT...............................................................................................................96 11.14 Tag COORD ........................................................................................................97 11.15 Linhas com Comentários.....................................................................................98 12.0 EDIÇÃO DE VELOCIDADE .................................................100 12.1 Lista de Velocidades..........................................................................................100 12.2 Entrada de Dados..............................................................................................101 12.3 Edição de Detalhes ...........................................................................................101 12.4 Change Speed...................................................................................................102 12.5 Tela de Tempo de Ciclo (Cycle Time) ................................................................104 13.0 PROTEÇÃO CONTRA EDIÇÃO EM PROGRAMAS...........105 13.1 EDIT LOCK: Proteção de Programa..................................................................105 13.2 Alteração de Movimentos para Programas com EDIT LOCK............................106
  7. 7. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 7 Curso: TP-11 ÍNDICE DE FIGURAS Figura 1. 1: Controlador DX100........................................................................................................10 Figura 1. 2: Chave Liga/Desliga ........................................................................................................10 Figura 1. 3: Tela de Inicialização do Controlador DX100.................................................................11 Figura 1. 4: Tela Inicial do Pendant ...................................................................................................12 Figura 1. 5: Chave Desligada............................................................................................................12 Figura 2. 1: Pendant DX100 ..............................................................................................................13 Figura 2. 2: Conexões USB e CF do Pendant....................................................................................14 Figura 2. 3: Botão Liga Servo (Deadman).........................................................................................17 Figura 2. 4: Teclas de Edição .............................................................................................................18 Figura 2. 5: Layout de Teclas para General, Handling e Arc Welding...............................................19 Figura 2. 6: Tela de Ajuda da Tecla SHIFT........................................................................................20 Figura 2. 7: Tela de Ajuda da Tecla Interlock ....................................................................................21 Figura 3. 1: Áreas da Tela do Pendant ...............................................................................................22 Figura 3. 2: Menu Principal ...............................................................................................................22 Figura 3. 3: Exemplo de Sub Menus..................................................................................................23 Figura 3. 4: Lista de Programas .........................................................................................................23 Figura 3. 5: Tela de Edição de Programa ...........................................................................................24 Figura 3. 6: Área de Menus Padrão....................................................................................................24 Figura 3. 7: Área de Menus para Edição de Programas.....................................................................24 Figura 3. 8: Linha de Edição de Buffer (Fundo Branco) ...................................................................25 Figura 3. 9: Linha de Mensagem com o Ícone .............................................................................25 Figura 3. 10: Ícones da Área de Status...............................................................................................26 Figura 3. 11: Fonte Padrão e Fonte Grande .......................................................................................29 Figura 3. 12: Botões do Pendant no formato Grande.........................................................................29 Figura 3. 13: Acesso aos 7 Padrões de Tela Diferentes......................................................................30 Figura 3. 14: Telas de Digitação ........................................................................................................31 Figura 4. 1: Eixos do Robô, Base e Estação ......................................................................................33 Figura 4. 2:Teclas de Movimentação e Movimentos em JOINT (S,L,U,R,B,T) ..............................34 Figura 4. 3: Teclas de Movimentação e Movimentos JOINT (S,L,U,R,B,T & E).............................34 Figura 4. 4: Lista para Seleção de Ferramentas .................................................................................35 Figura 4. 5: Movimentações dos Eixos nas Coordenadas X, Y e Z...................................................36 Figura 4. 6: Movimentação X, Y e Z em Coordenada Cilíndrica ......................................................37 Figura 4. 7: Seleção entre coordenada RETANGULAR ou CILÍNDRICA ......................................38 Figura 4. 8: Sentidos de Movimentação em Coordenada TOOL ...............................................38 Figura 4. 9: Exemplo de Coordenada de Usuário ..............................................................................39 Figura 4. 10: Teclas e Ícones de Velocidade Manual.........................................................................39 Figura 4. 11: Posição Atual ................................................................................................................41 Figura 4. 12: Posição Programada (acessada pela tecla DIRECT OPEN).........................................41 Figura 5. 1: Exemplo de Alarme Menor ............................................................................................43
  8. 8. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 8 Curso: TP-11 Figura 5. 2: Exemplo de Alarme Maior .............................................................................................44 Figura 5. 3: Tela de Alarme................................................................................................................45 Figura 5. 4: Histórico de Alarme........................................................................................................46 Figura 5. 5: Overrun e Shock Sensor.................................................................................................47 Figura 5. 6: Alarme 4315 Collision Detect ........................................................................................47 Figura 5. 7: Tela de Shock Sensor......................................................................................................48 Figura 5. 8: Shock Sensor Desabilitado (Invalid)..............................................................................48 Figura 5. 9: Exemplo de Tela com Vários Alarmes ...........................................................................49 Figura 6. 1: Alarme 4107 (Out of Range) ..........................................................................................50 Figura 6. 2: Tela Second Home Position (Ponto Específico).............................................................51 Figura 7. 1: Criando um Novo Programa...........................................................................................52 Figura 7. 2: Tela Inicial Novo Programa............................................................................................53 Figura 7. 3: Seleção do Programa Ativo ............................................................................................54 Figura 7. 4: Job List (Lista de Programas).........................................................................................54 Figura 7. 5: Seleção de Master Job ....................................................................................................55 Figura 7. 6: Configurando um Master Job.........................................................................................55 Figura 7. 7: Call Master Job na Área de Menus.................................................................................56 Figura 8. 1: Linha de Edição de Buffer e tecla Motion Type.............................................................57 Figura 8. 2: Lista de Velocidades de Operação..................................................................................57 Figura 8. 3: Movimentos Aéreos com Movimento Joint ...................................................................60 Figura 8. 4: Linha de Movimentação com MOVL ............................................................................61 Figura 8. 5: Exemplo de Movimentos Circulares ..............................................................................62 Figura 8. 6: Exemplo de Programa para Movimento Circular...........................................................63 Figura 8. 7: Círculo completo e sobreposto (Overlap).......................................................................63 Figura 8. 8: Exemplo de Movimento Spline......................................................................................64 Figura 8. 9: Exemplo de Programa com Movimento Spline..............................................................65 Figura 8. 10: Sequência de pontos em MOVS...................................................................................65 Figura 8. 11: Programa com Movimentos Joint e Linear...................................................................66 Figura 9. 1: Confirmação de Posição e Trajetória..............................................................................67 Figura 9. 2: Teclas Interlock e Test Start............................................................................................68 Figura 9. 3: Seleção de Ciclo .............................................................................................................69 Figura 10. 1: Copiando um Programa................................................................................................71 Figura 10. 2: Apagando um Programa ...............................................................................................72 Figura 10. 3: Renomeando um Programa ..........................................................................................73 Figura 10. 4: Sub Menu Display........................................................................................................74 Figura 10. 5: Job Header....................................................................................................................74 Figura 10. 6: Sub Menu Display........................................................................................................75 Figura 10. 7: Exibição de Detalhes ....................................................................................................76 Figura 11. 1 A Divisão da Tela de Programa......................................................................................77 Figura 11. 2: As Teclas INSERT, MODIFY e DELETE....................................................................77 Figura 11. 3: Desfazer Habilitado ......................................................................................................78 Figura 11. 4: Exemplo de Linha Deletada .........................................................................................79 Figura 11. 5: UNDO Ativo.................................................................................................................79
  9. 9. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 9 Curso: TP-11 Figura 11. 6: UNDO Completo..........................................................................................................80 Figura 11. 7: REDO Ativo .................................................................................................................81 Figura 11. 8: REDO Completo...........................................................................................................81 Figura 11. 9: Inserção de Linhas LINE/STEP ...................................................................................82 Figura 11. 10: Alterar o Tipo de Movimento .....................................................................................84 Figura 11. 11: Exemplo de Limpeza da Área de Transferência.........................................................85 Figura 11. 12: Selecionando um Grupo de Linhas.............................................................................86 Figura 11. 13: Copiando Linhas.........................................................................................................86 Figura 11. 14: Recortando Linhas......................................................................................................87 Figura 11. 15: Antes e Depois de Colar .............................................................................................88 Figura 11. 16: Colando Linhas em Ordem Inversa............................................................................88 Figura 11. 17: Edição Geral na Linha de Edição de Buffer ...............................................................89 Figura 11. 18: Tela de Edição de Detalhes da Instrução MOVL .......................................................90 Figura 11. 19: Edição de Detalhes para Velocidade de Rotação........................................................91 Figura 11. 20: MOVL com Tag de VR...............................................................................................92 Figura 11. 21: Tela de Detalhes para Tag de Positioning Level.........................................................92 Figura 11. 22: Removendo uma Positioning Level Tag.....................................................................93 Figura 11. 23: Habilitar Tag PL .........................................................................................................94 Figura 11. 24: Exemplo de MOVL com Tag FINE............................................................................94 Figura 11. 25: Tela de Detalhes com a Tag FINE ..............................................................................95 Figura 11. 26: Tela de Detalhes e a Tag CR (Corner Radius)............................................................95 Figura 11. 27: MOVL com o Tag CR.................................................................................................96 Figura 11. 28: Interpolação de MOVC Consecutivos........................................................................96 Figura 11. 29:Tela de Detalhes do MOVC com o Tag FPT...............................................................97 Figura 11. 30: MOVC Consecutivos com o Tag FPT........................................................................97 Figura 11. 31: Tela de Detalhe MOVC ..............................................................................................98 Figura 11. 32:Tela de Detalhe do tag COORD ..................................................................................98 Figura 11. 33: Tela de Detalhe do tag COMMENT...........................................................................99 Figura 12. 1: Lista de Velocidades...................................................................................................100 Figura 12. 2: Digitação do Valor de Velocidade ..............................................................................101 Figura 12. 3: Tela de Modificação de Velocidades ..........................................................................102 Figura 12. 4: Seleção do Tipo de Modificação de Velocidade.........................................................103 Figura 12. 5: Seleção de Tipo de Velocidade...................................................................................103 Figura 12. 6: Tela de Cycle Time.....................................................................................................104 Figura 13. 1: Tela Job Header ..........................................................................................................105 Figura 13. 2: Tela de Teaching Conditions ......................................................................................106
  10. 10. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 10 Curso: TP-11 1.0 CONTROLADOR DX100 O painel do controlador tem controles e recursos de programação limitados. A Chave Liga/Desliga, o botão de parada de Emergência e conexões para cabos estão no controlador. Figura 1. 1: Controlador DX100 1.1 Hardware do Controlador DX100 Chave Liga/Desliga A chave Liga/Desliga fornece energia para o controlador. Geralmente á alimentado por um barramento ou um disjuntor de alta corrente. Figura 1. 2: Chave Liga/Desliga
  11. 11. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 11 Curso: TP-11 Botão de Parada de Emergência (E-STOP) no Controlador DX100 Pressionando o botão de emergência (E-STOP) corta a energia dos motores e aciona os freios. O pendant mostra a mensagem Gire o botão de emergência no sentido horário para soltá-lo. Todas as rotinas de emergência funcionam da mesma maneira em Teach, Play ou Remote, incluindo qualquer emergência externa. NOTA: Os motores não podem ficar energizados quando o sistema não está operando. Pressione algum botão de emergência ou mude para o modo de Teach. (Todos os procedimentos de manutenção de graxa do manipulador são baseados nas horas de Servo On). 1.2 Ligando o Controlador DX100 A porta do controlador deve estar completamente fechada e trancada antes de energizar o controlador. O controlador inicia o software e inicializa as rotinas de diagnóstico do DX100. NOTA: Em uma célula robótica onde o DX100 comunica com outros equipamentos, o controlador deve sempre ser mantido energizado, de modo que a energia será controlada por outro dispositivo. Durante o diagnóstico, uma tela de inicialização é mostrada até que o controlador esteja pronto para operação. Figura 1. 3: Tela de Inicialização do Controlador DX100
  12. 12. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 12 Curso: TP-11 Se durante os diagnósticos qualquer erro ocorrer, uma tela de alarme será mostrada. Sem falhas, a tela inicial do pendant será como a figura a seguir. Figura 1. 4: Tela Inicial do Pendant NOTA: Se o software opcional de Log-ON estiver instalado, poderá ser solicitado um Log-ON com ID de Usuário e Senha. 1.3 Desligando o Controlador DX100 Antes de desligar o controlador DX100, todos os servomotores devem ser desligados por qualquer botão de emergência se o sistema estiver em modo Play. Pode-se também passar o sistema para modo TEACH. Figura 1-5 Botão de Emergência para desligar o Controlador Com os servomotores desligados, desligar a chave Liga/Desliga para cortar a alimentação do controlador DX100. Figura 1. 5: Chave Desligada
  13. 13. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 13 Curso: TP-11 2.0 PENDANT DX100 O Pendant, Teach Pendant ou PP (antigo Teach Box) é um dispositivo de controle para todas as operações e programação de um sistema robotizado com um controlador DX100. Figura 2. 1: Pendant DX100
  14. 14. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 14 Curso: TP-11 O controle geral do sistema é feito através do pendant, incluindo parada de emergência, uma chave de seleção entre os modos TEACH, PLAY e REMOTE [PLAY], um botão de SERVO ON/READY, assim como os botões de HOLD e START. Também está disponível no Pendant um slot para memória CompactFlash™ e um conector USB. Figura 2. 2: Conexões USB e CF do Pendant
  15. 15. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 15 Curso: TP-11 2.1 Chave de Seleção de Modos O estado de um sistema robotizado é feito através da seleção de 3 diferentes modos (Teach, Play e Remote [Play]). 2.1.1 Modo Teach; Ícone de Status No modo TEACH, o usuário pode movimentar tanto robôs quanto eixos externos manualmente. Neste modo, menus de programação, edição e customização tornam-se disponíveis, baseados no nível de segurança. 2.1.2 Modo Play; Ícone de Status No modo PLAY, o botão de START torna-se ativo e o controlador DX100 tem o controle da execução de programas. Modos especiais de reprodução de programas tornam-se disponíveis. NOTA: Mudar do modo PLAY para TEACH durante a execução de um programa causará a interrupção da execução. Para prosseguir, selecione PLAY, aperte SERVO ON e START. 2.1.3 Modo Remoto [Play]; Ícone de Status O modo REMOTO permite o controle do robô através de um comando externo opcional, um CLP ou um computador. 2.2 Botões de Operação 2.2.1 Botão de Emergência (E-STOP); Ícone de Status Ao pressionar o botão de emergência (E-STOP), os servomotores são desenergizados e os freios são acionados. aparece na tela, e o indicador apaga. Essa mensagem tem prioridade sobre qualquer outra mensagem. Gire o botão de emergência totalmente no sentido horário para que a mensagem desapareça. Com todos os botões de emergência não acionados, a Linha de Status mostra o ícone .
  16. 16. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 16 Curso: TP-11 2.2.2 Botão de Start ; Ícone de Status No modo Play, com o servo ligado, ao apertar o botão de START inicia-se a execução de um programa a partir da linha ativa pelo cursor na tela JOB CONTENT. O botão de START continua aceso durante a toda execução do programa. O botão de START também ficará aceso em modo TEACH durante a execução do programa com INTERLOCK + TEST START. 2.2.3 Botão Hold ; Ícone de Status O botão HOLD para a execução do programa em modo PLAY; o botão START apaga. A luz do botão HOLD não apaga até que o sistema saia do estado de HOLD através do Pendant. Os servomotores continuam energizados e os freios não atuam. Para prosseguir com a execução do programa, pressione o botão START. Se o sistema entrar em HOLD remotamente [External Hold] devido a um comando de operador, etc., a mensagem aparecerá. O sinal deve ser desacionado antes do reinicio do ciclo. Um sinal de HOLD ou E-STOP via Shock Sensor também deve ser desacionado antes do prosseguimento do ciclo. 2.2.4 Botão Servo On/Ready No modo PLAY, ao apertar o botão SERVO ON/READY os servomotores são energizados e os freios desligados. A luz de servo on vai indicar os motores energizados. A execução de qualquer programa (com movimentação ou não) não é possível se os motores não estiverem energizados. No modo TEACH, ao apertar o botão SERVO ON/READY fará com que o indicador pisque, permitindo que os servos sejam energizados manualmente. Para isso, deve-se pressionar o botão localizado na parte traseira esquerda do Pendant, chamado Switch Mode Enable (Chave Habilitadora, nova definição da RIA) ou antigo Deadman (“Homem-morto”). NOTA: Todos os alarmes, erros e paradas de emergência devem ser removidos antes de apertar o botão SERVO ON/READY tanto em modo PLAY como em modo TEACH.
  17. 17. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 17 Curso: TP-11 2.3 Botão Liga Servo (Deadman ) O botão de Liga Servo (Switch Mode Enable ou Deadman) permite ao usuário energizar os motores em modo TEACH. Esse procedimento é necessário para movimentação manual com as teclas de movimento, executar um programa passo a passo com FWD/BACK, ou operação contínua com INTERLOCK+TEST START. Também é necessário energizar os motores antes de apertar ENTER e INSERT, MODIFY ou DELETE para gravação de pontos. Para energizar os motores no modo TEACH, faça o seguinte: • Remova as paradas de emergência; • Pressione o botão SERVO ON/READY. O indicador piscará indicando que o sistema está pronto; • Segure o DEADMAN em sua posição intermediária. NOTA: Se o Switch Mode Enable ou Deadman ou Homem Morto estiver completamente solto ou completamente apertado, os motores serão desligados e os freios acionados. Figura 2. 3: Botão Liga Servo (Deadman) 2.4 Botão Area O botão AREA pode ser usado ao invés de usar a tela Touch Screen (Toque na Tela) para acessar as seguintes áreas para edição e seleção: Main Menu, Área de Menus, Área de Display Geral, o Inform List (se ativo), assim como a Área de Interface Humana quando a linha de edição está ativa. O fundo da tela ativa sempre estará azul. NOTA: A área de status não é uma área acessível. 2.5 Tecla Cursor A tecla Cursor move o cursor ativo para cima/baixo/direita/esquerda para selecionar qualquer item desejado na tela. Quando o cursor está sobre um item com fundo negro e caracteres amarelos, como a lista com os nomes dos
  18. 18. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 18 Curso: TP-11 programas, o item não pode ser selecionado através do toque na tela; a tecla SELECT deve ser utilizada. Segurando para Cima ou para Baixo ativa rolagem rápida para o inicio/fim de um programa ou lista. Use SHIFT + Cima/Baixo para a anterior/próxima seção da tela de um programa ou lista (semelhante à função PAGE UP e PAGE DOWN de um computador comum). 2.6 Tecla Select A tecla SELECT é usada para escolher o item que está selecionado pelo cursor ou abrir uma caixa de diálogo para entrada de dados. As teclas INTERLOCK+SELECT são usados para forçar Outputs Universais, e as teclas SHIFT+SELECT podem ser usados para selecionar uma parte de um programa para copiar, recortar, mudar velocidade e usar a função TRT (vide seções posteriores). 2.7 Tecla Cancel A tecla CANCEL fica perto da tecla SELECT. Se alguma ação ou entrada indesejada ocorrer, pressione CANCEL. A tecla CANCEL é usada para remover todas as mensagens de ERRO . 2.8 Tecla Assist A tecla ASSIST permite as ações de UNDO/REDO (desfazer/refazer) habilitadas no menu EDIT. Também, esta tecla pode ser usada junto com a tecla SHIFT e INTERLOCK para ver uma lista de ações disponíveis para essas duas teclas. 2.9 Teclas de Edição Figura 2. 4: Teclas de Edição
  19. 19. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 19 Curso: TP-11 2.9.1 Teclado Numérico As teclas numéricas do Teach Pendant (ou PP) são primeiramente utilizadas para entrada de valores numéricos. Valores negativos (-) e decimais (.) podem ser utilizados quando necessário. Essas teclas também possuem rótulos referentes à instruções específicas para a aplicação especificada na inicialização do controlador. Figura 2. 5: Layout de Teclas para General, Handling e Arc Welding 2.9.2 Tecla Enter A tecla ENTER precisa ser pressionada antes de qualquer entrada de dados do teclado numérico ou para gravar caracteres/símbolos inseridos na linha de edição de programas. 2.9.3 Tecla Insert A tecla INSERT funciona apenas no lado do endereço da tela de edição de programas e no mínimo no modo de EDIÇÃO (EDITING MODE). A tecla INSERT precisa ser acionada antes de apertar ENTER para inserir novas linhas de programação entre linhas de programas já existentes em um programa. O mesmo procedimento não é necessário se o cursor estiver imediatamente antes da instrução END, durante uma programação sequencial. 2.9.4 Tecla Modify A tecla MODIFY funciona apenas no lado do endereço da tela de edição de programas e no mínimo no modo de EDIÇÃO (EDITING MODE). A tecla MODIFY precisa ser acionada antes de apertar ENTER, com os servos ligados, para regravar uma posição selecionada pelo cursor na tela de edição de programas. A tecla MODIFY também pode ser usada para substituir uma linha de instrução (sem movimento) por outra.
  20. 20. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 20 Curso: TP-11 2.9.5 Tecla Delete A tecla DELETE funciona apenas no lado do endereço da tela de edição de programas e no mínimo no modo de EDIÇÃO (EDITING MODE). A tecla DELETE precisa ser acionada antes de apertar ENTER para excluir linhas existentes em um programa. 2.10 Teclas de Programação Existem apenas duas teclas para acessar todas as instruções de programação: MOTION TYPE e INFORM LIST. O nível de segurança deve ser pelo menos de EDIÇÃO (EDITING Mode) e o cursor deve estar no lado do endereço na tela de edição de programa. 2.10.1 Tecla Motion Type A tecla MOTION TYPE é usada para programar posições absolutas do robô e eixos externos com MOVJ (Movimento tipo Joint) ou programar movimentos do Tool Center Point (TCP) com MOVL (Movimento Linear), MOVC (Movimento Circular ou Parabólico) ou MOVS (Movimento Cúbico). 2.10.2 Tecla Inform List A tecla INFORM LIST é usada para programar qualquer instrução sem movimento. 2.11 Teclas SHIFT Existem duas teclas de SHIFT, uma em cada lado do Pendant. Elas são utilizadas em conjunto com outras teclas; particularmente as teclas que tem uma barra azul- prateada no topo, indicando uma função alternativa. Pressione para verificar as funções associadas à tecla SHIFT. Figura 2. 6: Tela de Ajuda da Tecla SHIFT
  21. 21. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 21 Curso: TP-11 2.12 Tecla Interlock A tecla INTERLOCK é utilizada com outras teclas que possuem símbolos azuis ou contornados de laranja. Pressione para verificar as funções associadas à tecla INTERLOCK. Figura 2. 7: Tela de Ajuda da Tecla Interlock 2.13 Tecla Main Menu A tecla MAIN MENU é usada para mostrar o menu inicial do lado esquerdo da tela do Pendant. Pressionando a tecla MAIN MENU alterna se o menu aparece ou não. CURSOR CIMA/BAIXO aumenta/diminui o brilho da tela.
  22. 22. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 22 Curso: TP-11 3.0 INTERFACE DO DX100 A tela inicial do Pendant DX100 tem cinco áreas distintas. Deste total, apenas quatro podem ser “ativadas” pelo toque na tela ou pelo botão AREA. Uma vez ativa, (indicada pelo fundo azul) o cursor pode ser movido pelos itens da área tanto por toque como pela tecla de cursor. Com o cursor sobre algum item, a tecla SELECT pode ser usada para alterar o item. A área de Status apenas mostra informações e não pode ser selecionada. Figura 3. 1: Áreas da Tela do Pendant 3.1 Menu Principal O menu principal contem os sub menus para as mais diversas funções do robô. A disponibilidade de alguns ícones no menu principal depende do nível de segurança. Figura 3. 2: Menu Principal Os ícones do menu principal podem ser escondidos ou exibidos usando o botão MAIN MENU, ou usando o botão com mesmo nome na tela do Pendant. Ao selecionar um ícone, um sub menu aparece. As seleções feitas nesse sub menu Área de Menu Área de Status Menu Principal Área de Interface Humana Tela Principal
  23. 23. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 23 Curso: TP-11 são mostradas na tela principal. Figura 3. 3: Exemplo de Sub Menus NOTA: As opções de alguns sub menus diferem de acordo com o nível de segurança 3.2 Tela Principal A Tela Principal é onde todas as funções selecionadas no menu principal são executadas. Todas as telas possuem um título descritivo. Figura 3. 4: Lista de Programas Para selecionar algum item da tela principal, se houver uma lista disponível, use a tecla Cursor, e pressione a tecla SELECT. Para EDITAR algum item da tela principal, selecione o mesmo com o cursor de pressione SELECT. Durante a programação, as teclas MOTION TYPE ou INFORM LIST podem ser
  24. 24. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 24 Curso: TP-11 usadas. Figura 3. 5: Tela de Edição de Programa NOTA: A figura acima mostra o Menu Principal escondido, possibilitando o uso de toda a tela principal do pendant para a edição do programa. 3.3 Área de Menus A área de Menus no topo da tela varia de acordo com o que é mostrado na tela principal. Os itens e menus suspensos são acessíveis pela touch screen (toque na tela) ou usando os botões AREA, CURSOR e SELECT. Figura 3. 6: Área de Menus Padrão A figura acima é o padrão de exibição da área de menus para todos os casos de seleções no menu principal mostrados na tela principal, exceto para programas. Quando um programa é exibido, a área de Menus tem as seleções conforme a figura abaixo: Figura 3. 7: Área de Menus para Edição de Programas
  25. 25. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 25 Curso: TP-11 3.4 Área de Interface Humana 3.4.1 Linha de Edição de Buffer A linha de edição de buffer (armazenamento temporário de informações ou fundo branco) aparece quando editamos um programa no MODO DE EDIÇÃO ou MODO DE GERENCIAMENTO . É utilizada para display temporário e edição da instrução selecionada antes e sua inserção no programa. Figura 3. 8: Linha de Edição de Buffer (Fundo Branco) 3.4.2 Linha de Mensagem Toda mensagem do sistema para o usuário é mostrada nessa linha junto de um ícone de informação . Uma mensagem de ERRO tem prioridade sobre qualquer outra mensagem e precisa ser removido pressionando a tecla CANCEL. Mensagens múltiplas são indicadas pelo ícone . Para visualizar todas as mensagens, selecione a área de mensagem e use o cursor para cima/baixo. Figura 3. 9: Linha de Mensagem com o Ícone Qualquer aviso de parada de emergência “ Robot is stopped by ... emergency stop” tem prioridade sobre mensagens de informação e pergunta . Se a mensagem for muito grande para ser exibida na linha, a mesma se moverá para a esquerda de modo a mostrar toda a mensagem. NOTA: A mensagem “Encoder Battery Weak” (bateria do encoder fraca) aparecerá na linha de mensagem quando a bateria do robô precisar ser trocada. A mensagem “Memory Battery Weak” (bateria da memória fraca) aparecerá na linha de Mensagem quando a bateria do controlador DX100 precisar ser trocada. CUIDADO! Não desligue o controlador D100 até que a bateria correta tenha sido
  26. 26. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 26 Curso: TP-11 trocada ! 3.5 Display de Status O Display de Status mostra a atual condição do controlador e configurações do pendant. O cursor não pode acessar essa área; qualquer mudança é feita através de teclas específicas. CUIDADO! A linha de status deve sempre ser checada antes de operar o sistema em TEACH. Sempre escolha o Control Group (Grupo de Controle), Coordinate System (Sistema de Coordenada) e Manual Speed (Velocidade Manual) antes de movimentar qualquer componente. Figura 3. 10: Ícones da Área de Status Nota: Não desligue o pendant quando o mesmo estiver ocupado com o símbolo da
  27. 27. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 27 Curso: TP-11 ampulheta. Além disso, todos os erros e alarmes precisam ser removidos antes que a operação e programação sejam possíveis. 3.6 Opções do Menu Principal O número de ícones disponíveis no MENU PRINCIPAL depende do atual nível de segurança. Com o MENU PRINCIPAL aberto, opções de segurança estão disponíveis no ícone SYSTEM INFO. Os níveis de SEGURANÇA são: • MODO DE OPERAÇÃO (não é necessário senha); • MODO DE EDIÇÃO (senha de 4 a 8 dígitos – 00000000 default); • MODO DE GERENCIAMENTO (senha de 4 a 8 dígitos – 99999999 default). Nota: Esse manual é baseado no nível de segurança MODO DE EDIÇÃO Os ícones disponíveis no MENU PRINCIPAL são: • JOB (programa); • ARC WELDING (solda à arco) ou GENERAL (geral) ou HANDLING (manipulação) ou SPOT WELDING (sola à ponto); • VARIABLE (variáveis); • IN/OUT (Entradas e Saídas) (Itens adicionais no MODO DE GERENCIAMENTO ); • ROBOT (Robô) (Itens adicionais no MODO DE GERENCIAMENTO ); • SYSTEM INFO (Informações do Sistema); • EX. MEMORY (Memória Externa) (SALVA em qualquer modo; ABRE apenas em GERENCIAMENTO ); • SETUP (Configuração) (Não disponível em ; itens adicionais em ); • DISPLAY SETUP (Config. Tela). Nota: Os ícones do MENU PRINCIPAL e as opções disponíveis variarão dependendo do nível de SEGURANÇA e da aplicação. 3.6.1 JOB (Programa) O sub menu JOB (programa) tem opções para acessar o PROGRAMA ativo, o MASTER JOB, para selecionar PROGRAMAS, opção de CICLO, assim como CAPACIDADE DE PROGRAMAS (memória disponível para criação de programas). No modo TEACH, a opção CREATE NEW JOB (criar novo programa) fica
  28. 28. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 28 Curso: TP-11 disponível no modo de EDIÇÃO ou GERENCIAMENTO. 3.6.2 Arc Welding, General, Handling, Spot Welding, Laser, Paint, etc. A segunda opção do Menu Principal é nomeada com a aplicação que o DX100 foi inicializada. Este menu dá acesso à informações específicas das aplicações. 3.6.3 Variable (Variáveis) O menu VARIABLE (variáveis) tem acesso a quatro tipo de variáveis aritméticas usadas para armazenamento de números, as variáveis de posição usadas para posicionamento de robôs, eixos externos e variações de posicionamento, e as variáveis String para armazenamento de texto. 3.6.4 In/Out (Entradas/Saídas) O menu de entradas e saídas oferece acesso à telas de monitoramento de entradas e saídas para checar as entradas e saídas e setar Saídas Universais para ON/OFF (ligado/Desligado). 3.6.5 Robot (Robô) O menu do robô possui opções para mostrar o atual estado do robô incluindo CURRENT POSITION (Posição Atual) e SECOND HOME POS (Segunda Posição de Home). Além disso, é possível configurar através desse menu opções como TOOL (ferramenta) e USER COORDINATE (coordenada de usuário). 3.6.6 System Info (Informações de Sistema) O menu System Info permite acesso ao menu SECURITY (Segurança), informações sobre versão de software e hardware (menu VERSION), um histórico de alarmes (ALARM HISTORY), e um monitor de tempo de controlador energizado, servo energizado, execução de programa, tempo de movimentação de robô e tempo de operação de dispositivos externos no menu MONITORING TIME. 3.6.7 EX. MEMORY O menu de memória externa (EX. MEMORY) permite acesso à funções que usam cartões de memória externos. 3.6.8 Configurações (SETUP) O menu de Configurações (SETUP) permite que o usuário personalize as condições de TEACH (TEACHING CONDITION) e outros recursos envolvendo operação do pendant e edição de atalhos. 3.6.9 Configurações de Tela (DISPLAY SETUP) As configurações de tela (DISPLAY SETUP) permitem que o usuário escolha o
  29. 29. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 29 Curso: TP-11 tamanho da fonte e dos ícones. O botão Initialize layout (inicializar o layout) voltam a fonte para o padrão de fábrica. Estão também disponíveis sete combinações diferentes de divisão de tela. No submenu DISPLAY SETUP, existem quatro opções para escolha: CHANGE FONT (Mudar Fonte), CHANGE BUTTON (Mudar Botões), WINDOW PATTERN (Divisão de Tela) e INITIALIZE LAYOUT (Inicializar Layout). O menu CHANGE FONT permite que o usuário personalize o estilo e o tamanho da fonte exibida na tela principal. Existem quatro diferentes tamanhos, desde very large (muito grande) até very small (muito pequeno). Figura 3. 11: Fonte Padrão e Fonte Grande O menu CHANGE BUTTON permite que o usuário personalize o estilo da fonte e o tamanho dos botões do Menu Principal, da Área de Menus e da Inform List (Lista de funções). A figura abaixo mostra as três áreas com a fonte aumentada e em negrito. Figura 3. 12: Botões do Pendant no formato Grande O menu INITIALIZE LAYOUT faz com que todas as fontes voltem ao padrão de fábrica. Esta função muda o layout de toda a tela do pendant para o tamanho padrão.
  30. 30. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 30 Curso: TP-11 CUIDADO! Não use nenhum atalho para funções até que o símbolo da ampulheta desapareça da área de Status. Modo Janelas Múltiplas O modo janelas múltiplas divide a tela principal em até quatro janelas mostradas simultaneamente. Existem 7 padrões disponíveis para escolha do usuário. Figura 3. 13: Acesso aos 7 Padrões de Tela Diferentes O título da janela ativa é mostrado em azul-escuro e as inativas em azul-claro. A janela ativa está sujeita à operação através do pendant. Também, todos os sinais de status e botões de operação indicados na tela do pendant são direcionados apenas para a janela ativa. Para alternar entre os modos de janela simples e janelas múltiplas, pressione SHIFT + . Ao pressionar a tecla [MULTI] no modo de janela simples, as janelas que foram configuradas anteriormente no modo de janelas múltiplas aparecerão em tela cheia na ordem em que foram configuradas (1 – 2 – 3 – 4 – 1 ... )
  31. 31. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 31 Curso: TP-11 NOTA: A visibilidade de conteúdos em uma janela no modo de múltiplas janelas pode ser diferente quando visualizada no modo de janela simples devido ao tamanho limitado da tela no modo de janelas múltiplas. O conteúdo volta ao normal quando mostrado no modo de janela simples. • O buffer da tela de programação só pode ser editado quando a janela estiver ativa; • Nenhuma janela auxiliar aparece em modo de janelas múltiplas. 3.7 Telas de Digitação As telas de digitação consistem de um teclado de letras maiúsculas e minúsculas, símbolos, espaço, backspce para deletar caracteres e cancel para apagar toda a linha de edição. Ela aparece para criação de nome de programas, inserção de comentários, alteração de nome de I/O, etc. A linha de edição pode ser acessada pelo toque na tela para colocar o cursor entre caracteres para apagar caracteres específicos utilizando a tecla backspace. Além disso, se arrastarmos o toque, selecionamos vários caracteres consecutivos que podem ser removidos simultaneamente pressionando backspace apenas uma vez. Figura 3. 14: Telas de Digitação
  32. 32. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 32 Curso: TP-11 4.0 GRUPOS E COORDENADAS Antes de movimentar qualquer parte do sistema, altere ou verifique o Grupo de Controle (CONTROL GROUP) e a coordenada de movimentação com a velocidade manual apropriada. 4.1 Grupos de Controle O DX100 pode ser configurado com vários robôs e eixos externos; logo, para movimentação manual, o CONTROL GROUP a ser movimentado deve ser escolhido pelo operador. O CONTROL GROUP atual é mostrado na área de Status. 4.1.1 Tecla ROBOT (Robô) Por padrão, o robô sempre é selecionado quando o controlador é ligado. Ao pressionar a tecla ROBOT o robô desejado é selecionado (desde R1 até R8). As teclas de movimentação manual do pendant são nomeadas para movimentação de motores do robô individualmente com (+/-) [SLURBT], e também para movimentação do TCP (Ferramenta), em (+/-) X, Y, Z e rotacionando a ferramenta ao redor dos eixos através das teclas (+/-) Rx, Ry e Rz. Robôs com mais de 6 eixos também usam as teclas “E” e “8”. 4.1.2 Tecla EX. AXIS Ao pressionar a tecla EX. AXIS (eixo externo) os eixos externos se tornam o grupo de controle ativo, podendo variar de S1 a S24 ou B1 a B8. Normalmente os eixos são movimentados pelas primeiras teclas de movimentação [-X/S] e [+X/S] para o primeiro eixo externo (S1 ou B1), pelas segundas para S2 ou B2 e assim por diante. NOTA: É necessário pressionar SHIFT+ROBOT ou SHIFT+EX.AXIS quando o grupo de controle desejado não estiver configurado para o programa ativo.
  33. 33. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 33 Curso: TP-11 Figura 4. 1: Eixos do Robô, Base e Estação 4.2 Sistemas de Coordenadas O sistema de coordenadas ativo, identificado na área de status, determina como o robô se movimentará ao pressionar as teclas de movimentação. Quatro dos cinco tipos disponíveis estão disponíveis na tecla COORD (há uma configuração disponível no menu TEACHING CONDITION para variar entre a coordenada RECT [Retangular] e CYL [Cilíndrica]).As teclas X, Y, Z, Rx, Ry e Rz ficarão ativas em todos os sistemas de coordenadas, exceto para Joint, onde [SLURBT] estarão ativas. : Coordenada Joint [SLURBT] : Coordenada Retangular [RECT] : Coordenada Cilíndrica [CYL] : Coordenada da Ferramenta [TOOL] : Coordenada de Usuário [UF# 1-63] 4.2.1 Coordenada JOINT Robôs de 6 Eixos [SLURBT] Com a coordenada Joint selecionada, as letras S, L, U, R, B e T nos 06 pares de teclas dos eixos são ativas, permitindo o operador mover cada motor do robô individualmente para qualquer direção. Essa é a coordenada ativa padrão quando o sistema é iniciado.
  34. 34. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 34 Curso: TP-11 Figura 4. 2:Teclas de Movimentação e Movimentos em JOINT (S,L,U,R,B,T) NOTA: Quando duas ou mais teclas de eixos diferentes são pressionadas simultaneamente, o robô executará os movimentos dos eixos das teclas pressionadas. Porém, caso duas teclas do mesmo eixo sejam pressionadas, como por exemplo, [X-/S-] e [X+/S+], nenhum movimento será executado. 4.2.2 Robôs de 7 Eixos [SLURBT e E] Com a coordenada Joint selecionada, o 7º eixo, Eixo E, pode ser movimentado com as teclas Figura 4. 3: Teclas de Movimentação e Movimentos JOINT (S,L,U,R,B,T & E)
  35. 35. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 35 Curso: TP-11 4.2.3 Seleção de Ferramenta para Movimentação em coordenadas XYZ A ferramenta atual do robô é chamada de Tool Control Point (TCP). O TCP não serve apenas para gravar e modificar pontos em um programa, mas também para movimentação manual em coordenadas Retangular , Cilíndrica , Tool e User . Para selecionar uma ferramenta, siga os seguintes passos: 1. Selecione qualquer sistema de coordenada, exceto a de usuário com o botão COORD . 2. Segure e pressione a tecla TOOL SELECT . Movimente o cursor até a ferramenta desejada. Pressione SHIFT+COORD novamente para fechar a lista. Figura 4. 4: Lista para Seleção de Ferramentas 4.2.4 Coordenadas Retangular , Cilíndrica , Tool e User Em todas as coordenadas tipo XYZ, as teclas nomeadas X, Y e Z controlam o TCP ativo nas respectivas direções. As teclas Rx, Ry e Rz mudam a orientação da ferramenta mantendo a atual posição do robô. A coordenada RECT movimenta o TCP em uma linha reta baseada no ROBOT FRAME (coordenada do robô), onde os eixos XYZ estão dispostos obedecendo a regra da mão direita, com o X movimentando o TCP para frente o para trás, o Y para a esquerda ou para a direita e o Z para cima e para baixo. A coordenada CYL movimenta o TCP em um movimento cilíndrico quando usamos as teclas XY; as teclas Z funcionam da mesma maneira que na coordenada RECT: para cima e para baixo no ROBOT FRAME.
  36. 36. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 36 Curso: TP-11 A coordenada TOOL movimenta o TCP baseando-se na TOOL FRAME (TF). Esse sistema de coordenada não é estacionário, ou seja, ele se movimenta junto com o robô. As teclas Z normalmente movimentam o robô para aproximação ou afastamento do ponto desejado, mas isso pode variar com a aplicação. A coordenada de usuário (USER) movimenta o TCP baseando-se na coordenada ativa, onde os pontos e planos de origem são criados pelo usuário. A utilização das teclas X, Y e Z na coordenada RECT fazem com que o TCP se mova de acordo com a figura abaixo. Figura 4. 5: Movimentações dos Eixos nas Coordenadas X, Y e Z Se qualquer coordenada XYZ estiver ativa, as teclas Rx, Ry e Rz fazem com que o robô rotacione ao redor de algum dos eixos do sistema de coordenada, mantendo o TCP no mesmo ponto. Depois de movimentar o TCP para uma posição desejada com as teclas XYZ, utilize as teclas Rx, Ry e Rz para ajustar a orientação do TCP antes de gravar a posição no programa. Paralelo ao Eixo Z Paralelo ao Eixo Y Paralelo ao Eixo X
  37. 37. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 37 Curso: TP-11 A coordenada Cilíndrica, chamada de CYL, pode ser configurada no lugar da coordenada RECT. As teclas XYZ nessa coordenada fazem com que o TCP se mova da seguinte maneira: Figura 4. 6: Movimentação X, Y e Z em Coordenada Cilíndrica Para escolher entre coordenada RECT ou CYL, execute o seguinte procedimento. Lembre-se de selecionar o modo TEACH e pelo menos no nível de segurança EDITING: 1. Abra o Menu Principal; 2. Clique no botão SETUP ; Os eixos rotacionam com o TCP fixo e variam de acordo com a coordenada selecionada *Disponível apenas para robôs com 7 eixos. O TCP e o ângulo da ferramenta se mantém, e apenas o braço se movimenta. Eixos SLURBT Eixo E
  38. 38. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 38 Curso: TP-11 3. Selecione TEACHING COND; 4. Procure a opção RECT/CYL; 5. Pressione SELECT para selecionar entre RECT ou CYL. Para fechar a tela, selecione qualquer outra opção do Menu Principal. Figura 4. 7: Seleção entre coordenada RETANGULAR ou CILÍNDRICA 4.2.5 Coordenada Tool A coordenada TOOL permite o movimento do TCP de acordo com a ferramenta selecionada. Os eixos X, Y e Z desse sistema são orientados de acordo com cada TCP diferente, e se movimentam com a ferramenta. Figura 4. 8: Sentidos de Movimentação em Coordenada TOOL A origem de qualquer TOOL FRAME sempre é o TCP. Por isso, é impossível que a posição atual do robô seja mostrada em função do TOOL FRAME.
  39. 39. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 39 Curso: TP-11 4.2.6 User Frames O sistema de coordenada de usuário (USER FRAME) é baseado em pontos criados pelo próprio usuário, baseado no plano de trabalho do robô. Podem ser criados até 63 coordenadas de usuário diferentes. Figura 4. 9: Exemplo de Coordenada de Usuário 4.3 Teclas e Ícones de Velocidade Manual A velocidade manual determina a velocidade que o robô ou eixo externo se movimentará com as teclas de movimento ou com FWD/BWD. 4.3.1 Velocidade Manual As quatro possibilidades, INCHING (pulsada), LOW (baixa), MEDIUM (média) e HIGH (alta), são selecionadas pelas teclas de velocidade FAST (rápido) e SLOW (devagar). O símbolo na área de Status indica a velocidade atualmente selecionada. Figura 4. 10: Teclas e Ícones de Velocidade Manual Com a velocidade INCHING selecionada, cada vez que as teclas de movimentação forem pressionadas, o robô ou eixo externo movimentará um pulso na direção selecionada, caso a coordenada ativa seja JOINT .
  40. 40. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 40 Curso: TP-11 Em todas as outras coordenadas, a velocidade INCHING fará com que o TCP se mova na direção desejada ou rotacione ao redor do eixo selecionado de acordo com o parâmetro especificado no controlador. NOTA: O padrão de velocidade manual quando o robô é ligado é a LOW 4.3.2 Tecla HIGH SPEED (Alta Velocidade) A tecla HIGH SPEED faz com que o robô se movimente em uma velocidade manual alta independente da configuração atual de velocidade manual. Para isso, deve-se estar pressionando apenas uma tecla de movimentação (pode ser em JOINT ou coordenadas XYZ) ou então executando programa com a tecla FWD. A velocidade com que o robô se movimenta com essa tecla é configurável. Ao soltar a tecla, o robô volta a se movimentar com a velocidade manual selecionada na área de Status. NOTA: A tecla HIGH SPEED não funciona se a velocidade manual for INCHING ou com a tecla BWD. 4.4 Posição Atual A posição atual pode ser mostrada de diversas maneiras. A posição do robô é mostrada como padrão em PULSOS (SLURBT para 6 eixos). Todas as posições de eixos externos são mostradas em PULSOS. Qualquer posição de TCP pode ser mostrada em relação à BASE FRAME, ROBOT FRAME ou USER FRAME. Nesse caso, mostram a distância em milímetros da origem do sistema de coordenadas e as rotações em graus em relação aos eixos. Para mostrar a POSIÇÃO ATUAL, o procedimento é o seguinte: 1. Acesse o menu ROBOT no Menu Principal; 2. Clique em CURRENT POSITION; 3. Aperte SELECT e depois selecione PULSE, BASE, ROBOT ou USER e pressione SELECT novamente; 4. Se escolher USER, digite o número da USER FRAME no local indicado (>User_coord_no.=) e pressione ENTER;
  41. 41. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 41 Curso: TP-11 F igura 4. 11: Posição Atual 4.5 Posições de Programa Todas as posições ensinadas ao robô ou eixo externo no programa são chamadas de posição de programa. Todas as posições de um programa são armazenadas com a contagem de pulsos de cada motor do robô e do eixo externo (caso exista um) na posição que foi gravada. Para mostrar uma posição de programa na tela do pendant, faça o seguinte: 1. Selecione a posição com o cursor e pressione a tecla DIRECT OPEN conforme figura abaixo: Figura 4. 12: Posição Programada (acessada pela tecla DIRECT OPEN)
  42. 42. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 42 Curso: TP-11 A coluna da esquerda mostra a posição de programa do robô [CMD] e a coluna da direita mostra a posição atual do robô [CURR]. 2. Pressione novamente a tecla DIRECT OPEN para fechar a janela.
  43. 43. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 43 Curso: TP-11 5.0 ALARMES E ERROS As mensagens de ERRO aparecem na linha de Mensagem, na parte inferior da tela do pendant. Todos ALARMES aparecem na tela principal do pendant, e um ícone indicativo de ALARME aparece na área de status. Qualquer operação ou edição é impossível até que todos os erros ou alarmes sejam removidos. 5.1 Mensagens de Erro Uma mensagem de erro aparece quando há algum erro básico de digitação ou operação. Por exemplo, se tentamos pressionar a tecla START sem estar em modo PLAY. Isso causa o seguinte erro: A mensagem de erro é removida ao pressionar a tecla . 5.2 Alarmes Menores Alarmes menores normalmente ocorrem devido a erros de movimentação ou uma instrução de programação que o robô não será capaz de executar (velocidade excessiva, trajetória impossível de ser calculada, etc.). Os códigos dos alarmes menores iniciam com 4, 5, 6, 7 ou 8. Alarmes de usuário ou de processo iniciam com o número 9. A execução do programa é interrompida, porem os motores continuam energizados. Os alarmes menores são removidos ao pressionar a tecla RESET na tela do Pendant. A causa do alarme deve ser removida para continuar a operação e evitar que o alarme ocorra novamente. Figura 5. 1: Exemplo de Alarme Menor
  44. 44. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 44 Curso: TP-11 NOTA: No caso do alarme 4107: ABSO DATA OUT OF RANGE, existe um procedimento adicional depois de removê-lo, chamado “Check Position” 5.3 Alarmes Maiores Um alarme maior ocorre devido à falha de equipamentos ou uma falha grave durante operação do robô. Quaisquer falhas de equipamento necessitam de reparos ou troca dos equipamentos danificados. O alarme aparece na tela principal do pendant inicia com os números 1, 2 ou 3. Os motores são desernegizados e só poderão ser energizados novamente se reiniciarmos o controlador. Um alarme Off-line ocorre durante os diagnósticos iniciais do controlador, caso este encontre algum problema que necessite de manutenção. Esses alarmes iniciam com 0 e não podem ser removidos, nem mesmo desligando o controlador. Figura 5. 2: Exemplo de Alarme Maior 5.4 Tela de Alarme Mesmo com o alarme ativo, é possível navegar por outras janelas que não causam movimentação nos motores. Com isso, o controlador continua impossibilitado de operação e a tecla RESET para remover o alarme não está mais na tela. Para voltar à tela de alarme, pode-se tentar energizar os motores novamente ou seguir o seguinte procedimento. Para mostrar a tela de alarme ativo na tela para pressionar RESET, faça o seguinte: 1. A partir do Main Menu, selecione SYSTEM INFO; 2. Selecione o menu ALARM.
  45. 45. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 45 Curso: TP-11 Figura 5. 3: Tela de Alarme 5.5 Histórico de Alarmes O controlador armazena um histórico dos últimos 100 alarmes de cada tipo: Alarmes Maiores, menores, de usuário e off-line. O nome de usuário (login) também é armazenado caso o sistema de usuários individuais esteja sendo utilizado. Para acessar o histórico de alarmes, faça o seguinte: 1. Selecione, a partir do Menu Principal, SYSTEM INFO; 2. Selecione ALARM HISTORY (Histórico de Alarmes); 3. Use a tecla PAGE para selecionar o próximo tipo de alarme, e SHIFT+PAGE para o tipo anterior; 4. Selecione um alarme desejado com o cursor; os detalhes referentes ao alarme aparecerão na parte inferior da tela. NOTA: Erros não são registrados no Histórico de Alarmes.
  46. 46. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 46 Curso: TP-11 Figura 5. 4: Histórico de Alarme 5.6 Overrun e Shock Sensor O sensor de OVERRUN está localizado na base do eixo S do robô. Movimentar o robô a partir deste ponto pode causar grandes danos para o cabeamento interno. O acionamento do sensor faz com que ocorra o alarme 4100 OVERRUN IN ROBOT AXIS Em alguns robôs existe um dispositivo montado entre a flange e a ferramenta chamado “Shock Sensor”. Esse dispositivo protege o robô e a ferramenta de um dano maior devido à uma colisão. Ao bater a ferramenta, a chave interna desse dispositivo abre e o alarme 4110 SHOCK SENSOR ACTION será mostrado na tela do pendant. NOTA: A reação do robô padrão para o SHOCK SENSOR é uma parada de Emergência. Isso pode ser mudado para HOLD, desde que o controlador esteja em modo de EDIÇÃO ou GERENCIAMENTO. Para liberar a ação de Overrun ou Shock Sensor, faça o seguinte: 1. A partir do Menu Principal, selecione ROBOT; 2. Selecione OVERRUN&S-SENSOR; Abaixo um exemplo da tela de OVERRUN&S-SENSOR
  47. 47. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 47 Curso: TP-11 Figura 5. 5: Overrun e Shock Sensor NOTA: Esse menu só fica disponível em modo de EDIÇÃO e GERENCIAMENTO 3. Selecione RELEASE desativar temporariamente o sensor; 4. Selecione RESET para remover o alarme. Agora, em modo TEACH, os motores podem ser energizados. O robô pode ser movimentado em qualquer sistema de coordenada. NOTA: A desativação do sensor só terá efeito enquanto a tela for mantida. Caso outra tela seja selecionada, o controlador voltará a mostrar o alarme e o robô entrará em parada de emergência novamente. 5.7 Shock Sensor Interno e Detecção de Colisão Todo robô possui um sistema interno de shock sensor que protege tanto o robô quanto ferramenta através do monitoramento do torque dos servomotores. Se o torque exceder um valor pré-determinado, o alarme 4315 COLLISION DETECT será acionado. Esse alarme ocorre normalmente quando o robô ou ferramenta colidem com alguma peça ou dispositivo da área de trabalho. A tela de alarme destaca em qual eixo foi detectado o excesso de torque. Figura 5. 6: Alarme 4315 Collision Detect
  48. 48. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 48 Curso: TP-11 Esse shock sensor interno é baseado em um nível de detecção (DETECTION LEVEL) configurado em um arquivo de condição para Shock Sensor (Shock Sensor Condition File). O procedimento de desabilitar o sistema pode ser necessário para conseguir tirar o robô de uma colisão: 1. Com o controlador em TEACH, no Menu Principal, selecione ROBOT; 2. Selecione SHOCK SENS LEVEL; 3. Pressione PAGE na tela do Pendant, digite “9” e pressione ENTER (A condição 9 é válida para TEACH); Figura 5. 7: Tela de Shock Sensor 4. Selecione o campo VALID e pressione SELECT, alterando para INVALID; Figura 5. 8: Shock Sensor Desabilitado (Invalid) CUIDADO! Os motores agora podem ser energizados pois o controlador não
  49. 49. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 49 Curso: TP-11 está mais monitorando o torque dos motores enquanto o Internal Shock Sensor estiver em INVALID. 5. Selecione a coordenada desejada e movimento o robô em velocidade baixa até sair da área de colisão; 6. Coloque o monitoramento novamente para VALID. O shock sensor interno pode ser configurado tanto para TEACH como para PLAY. Se configurar qualquer uma das 9 condições para INVALID faz com que todas as outras condições se tornem inválidas. A condição padrão utilizada para PLAY é a 8, porém ela pode não ser apropriada para todas as partes de um programa. A instrução SHKSET SSL#( ) permitem a seleção das condições 1-7, que podem ter configurações diferentes. A instrução SHKRST volta para a condição padrão. NOTA: O nível de detecção (DETECTION LEVEL) só pode ser alterado em modo de GERENCIAMENTO e pode estar entre 1-500. 5.8 Alarmes Múltipos É possível que vários alarmes apareçam simultaneamente como na figura abaixo. Eles aparecem na ordem de ocorrência. Se qualquer um desses alarmes for maior, o controlador precisa ser reiniciado para resolução desse alarme. Figura 5. 9: Exemplo de Tela com Vários Alarmes
  50. 50. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 50 Curso: TP-11 6.0 SECOND HOME POSITION Durante os diagnósticos iniciais, o controlador compara os valores atuais dos encoders com os dados armazenados na hora em que o controlador foi desligado. Caso essa diferença seja significante, o alarme 4107: OUT OF RANGE (ABSO DATA) surge na tela. Figura 6. 1: Alarme 4107 (Out of Range) A mensagem “Check Position” aparecerá na tela caso haja a tentativa de energização dos motores, mesmo depois de pressionar RESET. O procedimento de CHECK POSITION consiste em levar o robô para seu SECOND HOME, uma posição previamente conhecida, checar se o robô está exatamente nessa posição e confirmar os valores da posição A mensagem abaixo aparecerá caso o operador tente executar um programa em PLAY sem ter checado posição. CUIDADO! Um erro no sistema gerador de pulsos pode causar um alarme. Se houver suspeita de falha nesse sistema, não movimente o robô com FWD até checar cada eixo separadamente com as respectivas teclas + e – em coordenadas JOINT para validar a operação. Alarmes gerados por uma colisão podem ocorrer devido à falhas nos drives. Verifique movimentando o robô lentamente antes de prosseguir. Para fazer o “Check Position” no SECOND HOME (Ponto Específico), faça o seguinte:
  51. 51. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 51 Curso: TP-11 1. Clique em RESET para remover o alarme; 2. Em TEACH, pressione o botão SERVO ON/READY; 3. Selecione ROBOT a partir do MAIN MENU, selecione SECOND HOME POS. A tela que aparecerá será a seguinte: Figura 6. 2: Tela Second Home Position (Ponto Específico) CUIDADO! Esse procedimento pode causar uma colisão quando a tecla FWD for pressionada se houver obstáculos no caminho do robô. Movimente o robô, conforme necessário, para desviar de qualquer obstáculo. NOTA: O SECOND HOME padrão é a posição onde todas as ranhuras mecânicas do robô estão alinhadas e todos os valores dos encoders são mostrados como zero. 4. Ligue os motores com o DEADMAN. A Linha de Mensagem deve indicar “Check Position” (Se o alarme 4511 DROP VALUE aparecer, pressione RESET e continue); 5. Garanta que o caminho esteja livre, selecione uma Velocidade Manual, pressione e segure a tecla FWD para mover o robô até o SECOND HOME POSITION. Os valores da coluna DIFFERENCE mudam todos para zero; 6. Verifique se o robô está mesmo no Second Home Position; NOTA: Se o robô NÃO estiver na posição correta, pode ser necessário fazer alguma manutenção no robô. 7. Pressione DATA na área de Menus; 8. Pressione CONFIRM POSITION. A mensagem “Home Position Checked” será mostrada na linha de mensagem.
  52. 52. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 52 Curso: TP-11 7.0 CRIANDO UM PROGRAMA Para criação de um novo programa, deve-se primeiro nomear o programa com qualquer combinação de números, letras maiúsculas e símbolos. O nome do programa não pode ter mais de 32 caracteres. NOTA: O controlador deve estar em modo de EDIÇÃO ou GEENCIAMENTO para ter acesso ao menu CREATE A NEW JOB. 7.1 Criar um novo programa Para criar um novo programa, siga os seguintes passos: 1. No modo TEACH, a partir do Menu Principal, selecione JOB; 2. Selecione CREATE A NEW JOB; 3. Selecione o campo com asteriscos e pressione SELECT; Figura 7. 1: Criando um Novo Programa 4. Digite o nome do programa utilizando o teclado numérico ou Digite o nome do programa conforme desejado na tela de caracteres que surge na tela. Não se esqueça do limite de 32 caracteres; NOTA: Pressione CANCEL para apagar a linha inteira 5. Pressione ENTER para aceitar o nome digitado; 6. Se quiser colocar um COMMENT (Comentário) no programa, mova o cursor para baixo e pressione SELECT. Digite até 32 caracteres a serem
  53. 53. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 53 Curso: TP-11 visualizados na tela de detalhes do programa. Pressione ENTER para gravar o comentário digitado; 7. Se o CONTROL GROUP for diferente de R1, pressione SELECT, selecione o CONTROL GROUP desejado e pressione SELECT; 8. Clique em EXECUTE ou pressione ENTER para criar o novo programa. A tela de PROGRAMA do novo programa criado surgirá com duas instruções: 0000 NOP (Nenhuma operação, início do programa) e 0001 END. Figura 7. 2: Tela Inicial Novo Programa 7.2 Acessando o Programa Ativo Caso a tela principal do pendant deixe de mostrar o programa ativo, existe apenas uma maneira de voltar a exibir o programa ativo na tela. NOTA: Em modo PLAY, apenas o programa ativo pode ser acessado (Lâmpada Start Acesa e ícone de status Running ) Para voltar a mostrar o Programa Ativo na tela do pendant, faça o seguinte: 1. A partir do Menu Principal, pressione o ícone JOB; 2. Pressione JOB novamente. O atual programa ativo aparecerá na tela.
  54. 54. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 54 Curso: TP-11 Figura 7. 3: Seleção do Programa Ativo 7.3 Selecionando um Programa Todos os programas criados aparecem na JOB LIST (lista de programas), localizada no menu SELECT JOB. Qualquer programa pode ser selecionado em TEACH. Em PLAY, qualquer programa pode ser selecionado se nenhum outro programa estiver sendo executado. NOTA: Em PLAY, apenas o programa ativo pode ser selecionado durante a execução de qualquer programa. Para selecionar um programa previamente criado em TEACH ou em PLAY, desde que nenhum outro programa esteja sendo executado, faça o seguinte: 1. Selecione JOB, a partir do Menu Principal; 2. Clique em SELECT JOB para acessar a JOB LIST; 3. Selecione o programa desejado e pressione SELECT. Figura 7. 4: Job List (Lista de Programas)
  55. 55. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 55 Curso: TP-11 7.4 Master Job Apenas um programa pode ser configurado como Master Job nas configurações padrão. Acesse esse programa através do botão Call Master Job, do menu JOB. Não altere as configurações de Master Job sem a permissão de um supervisor. 7.4.1 Registrando o nome de um Master Job Para registrar um nome de Master Job, faça o seguinte: 1. Em TEACH, selecione o menu JOB; 2. Pressione MASTER JOB; NOTA: Se nenhum Master Job tiver sido registrado anteriormente, 32 asteriscos aparecerão. Caso contrário, o nome do Master Job atual estará visível. 3. Com o cursor nos asteriscos ou no nome do Master Job atual, pressione SELECT; Figura 7. 5: Seleção de Master Job 4. Leve o cursor até SETTING MASTER JOB e pressione SELECT; Figura 7. 6: Configurando um Master Job
  56. 56. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 56 Curso: TP-11 5. Selecione o programa desejado com o cursor e pressione SELECT; 6. O programa será registrado e seu conteúdo será exibido na tela. 7.4.2 Exibindo o Master Job Para selecionar o Master Job tanto em TEACH como em PLAY a partir do Menu Principal, faça o seguinte: 1. Do Menu Principal, selecione JOB; 2. Selecione MASTER JOB e pressione SELECT; 3. Com o cursor em CALL MASTER JOB, pressione SELECT. NOTA: O Master Job não pode ser chamado se a luz de START estiver acesa durante execução de programas em PLAY. NOTA: Na tela de Programa, o menu JOB na área de Menus também tem opções para criação e seleção de programas, selecionar o Master Job, etc. Figura 7. 7: Call Master Job na Área de Menus
  57. 57. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 57 Curso: TP-11 8.0 CRIAÇÃO DE TRAJETÓRIA Para movimentação do robô, o controlador precisa de três informações: POSIÇÃO GRAVADA, TIPO E VELOCIDADE DE MOVIMENTAÇÃO. A linha de edição de buffer (temporária), identificada com o fundo branco, mostra o tipo de movimentação, velocidade e outros detalhes atualmente selecionados. 8.1 Posição Gravada A posição gravada representa o destino do robô e eixos externos – caso haja um- em pulsos. O controlador grava a posição do CONTROL GROUP do programa ativo quando inserimos instruções de movimento ao programa. 8.2 Tipo de Movimentação A tecla MOTION TYPE permite que o usuário selecione a forma com que o robô ou TCP se movimentará até a posição gravada. Os quatro tipos padrões são Joint, Linear, Circular (Parabólica) e Spline (Cúbica). Cada vez que a tecla MOTION TYPE é pressionada a linha de edição muda para MOVJ, MOVL, MOVC E MOVS. Figura 8. 1: Linha de Edição de Buffer e tecla Motion Type 8.3 Velocidade de Movimentação A velocidade de movimentação (PLAY SPEED) determina a velocidade com que o robô se movimenta para o ponto, de acordo com o MOTION TYPE. Para MOVJ, a velocidade VJ= é um percentual da velocidade máxima que o robô pode alcançar que vai de 0.01 a 100.00. A velocidade para MOVL, MOVC e MOVS é expressa como V=Control_Point_Speed, com unidades cm/min, mm/min, in/min ou mm/sec. Figura 8. 2: Lista de Velocidades de Operação Padrão de Velocidades de Operação VJ=Joint_speed V=Control_point_speed (%) (cm/min) 100.00 9000 50.00 4500 25.00 2250 12.50 1122 6.25 558 3.12 276 1.56 138 0.78 66
  58. 58. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 58 Curso: TP-11 8.3.1 Seleção de Valores de Velocidade da Lista A seleção de valores da lista permite que sejam utilizados os padrões listados na página anterior tanto para Joint_Speed (%) ou Control_point_speed (lineares). Para selecionar uma das oito velocidades padrão, siga os seguintes passos: 1. Depois de selecionar o tipo de movimentação, pressione SELECT para mover o cursor para a linha de edição de Buffer 2. Mova o cursor para a direita para selecionar os dados de velocidade 3. Segure SHIFT e pressione para cima ou para baixo para selecionar a velocidade. 8.3.2 Seleção Manual de Velocidades A velocidade de operação pode ser definida por qualquer valor dentro dos limites de velocidade robô através do teclado numérico. Para alterar a velocidade de movimentação, faça o seguinte: 1. Depois de selecionar o Motion Type, pressione SELECT para mover o cursor para a linha de edição de Buffer; 2. Mova o cursor para a direita e selecione o valor de velocidade; 3. Pressione SELECT. O valor de velocidade pode ser alterado livremente; 4. Digite o valor desejado no teclado numérico e pressione ENTER. Os limites das velocidades possíveis são os seguintes: VJ = Joint Speed para MOVJ [VJ= 0.01 – 100.00%] V = Velocidade do TCP para MOVL, MOVC e MOVS, varia de acordo com a unidade: 1-9000 cm/min; 1-3543 in/min; 1-90000 mm/min; 0.1-1500.0 mm/sec (unidade padrão de backup); [A velocidade máxima linear depende do tipo de robô. Alguns modelos têm velocidades maiores] VR= Velocidade Angular para MOVL, MOVC e MOVS [0.1-360 °/s]. NOTA: A velocidade desejada pode não ser alcançada durante execução devido à distância percorrida, configurações de aceleração ou qualquer parâmetro de precision leve (nível de precisão). Além disso, alguns modos especiais de execução limitam as velocidades de execução.
  59. 59. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 59 Curso: TP-11 8.4 Programando uma Linha de Movimento Para programar uma linha de movimento, o sistema deve estar em TEACH e em pelo menos modo de EDIÇÃO. NOTA: Selecione a ferramenta correta antes de movimentar e gravar uma nova posição. Sempre verifique a linha de edição de buffer (linha temporária) antes de inserir uma nova linha no programa. Para inserir uma nova linha de movimento em um programa, siga os seguintes passos: 1. CURSOR: Mova o cursor para o lado esquerdo da tela. Se for a primeira linha, selecione a linha 0000 NOP. Cada nova linha será inserida abaixo da linha que estiver selecionada pelo cursor; 2. MOTION TYPE: Para mudar o MOTION TYPE mostrado na linha de edição de buffer (linha temporária), pressione a tecla MOTION TYPE conforme necessário; NOTA: Para que a tecla MOTION TYPE funcione, o cursor deve estar no lado esquerdo da tela do programa (caso o cursor esteja na linha de edição de Buffer (linha temporária), a tecla não funcionará até que volte para a tela de programa). 3. VELOCIDADE DE MOVIMENTO: Se for necessário mudar a velocidade, pressione SELECT para acessa a linha de edição de Buffer. Mova o cursor até a velocidade e altere usando um dos métodos apresentados na seção anterior; 4. POSIÇÃO: Movimente o robô para a posição desejada; 5. Com os motores energizados, pressione INSERT+ENTER. Todos os dados de posição, tipo de movimentação, velocidade e ferramenta ativa são gravados no programa. (A tecla INSERT não é necessária se o cursor estiver logo acima da linha com a instrução END). NOTA: O robô deve ser movimentado para a posição desejada antes da edição da linha de buffer (linha temporária). Entretanto, se o operador não mantiver os motores energizados durante a edição do buffer, a posição pode mudar ligeiramente devido à ação dos freios. Uma nova movimentação pode ser necessária para voltar à posição exata desejada antes de adicionar a linha ao programa.
  60. 60. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 60 Curso: TP-11 8.5 Tipo de Movimentação Joint (MOVJ) O movimento Joint controla apenas o destino do robô. O Control Group se movimenta até alcançar os valores de encoder gravados na posição. A trajetória do robô não pode ser controlada, pois o controlador não interpola sua trajetória. Por isso, aplicações que precisem de precisão e trajetória conhecida (solda, pintura, etc.) não utilizam movimentos em Joint. Essa movimentação só é utilizada para movimentos aéreos e de aproximação. A velocidade VJ=Joint_speed representa a velocidade máxima de cada motor do robô durante a movimentação para a posição gravada. (Em alguns movimentos alguns motores podem não se mover, de acordo com a necessidade). Figura 8. 3: Movimentos Aéreos com Movimento Joint
  61. 61. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 61 Curso: TP-11 8.6 Movimento Linear (MOVL) O movimento linear é um movimento interpolado do TCP. Esse tipo de movimentação faz com que o TCP do robô se movimente em uma linha reta até chegar à posição gravada. Se houver uma mudança de orientação da ferramenta entre a posição atual para o destino, esta irá mudar gradativamente durante a trajetória linear até o destino. A velocidade do movimento MOVL é a velocidade com que o TCP se move (V= Control_point_speed) ou a velocidade de rotação (ou velocidade angular) da ferramenta (VR=Angle_speed), quando o robô rotaciona a ferramenta com o TCP fixo. Figura 8. 4: Linha de Movimentação com MOVL
  62. 62. Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Programação Básica do DX-100 Página 62 Curso: TP-11 8.7 Movimento Circular (MOVC) O robô pode mover o seu TCP em uma trajetória circular simétrica (seguindo uma trajetória parabólica ou descrevendo um polinômio de segundo grau). Para isso, basta gravar 3 pontos consecutivos com o movimento MOVC. Os 3 pontos permitem ao controlador determinar o plano, raio e centro do círculo interpolado. Cada ponto MOVC a mais que for gravado desnecessariamente fará com que o controlador recalcule todos os dados anteriormente mencionados. Figura 8. 5: Exemplo de Movimentos Circulares Para programar um movimento circular, faça o seguinte: 1. Com o cursor no lado esquerdo da tela, pressione MOTION TYPE até selecionar MOVC (na linha de edição de buffer); 2. Determine uma velocidade V=Control_point_speed apropriada; 3. Movimente o Robô para o primeiro ponto do arco; com os motores energizados pressione [INSERT], ENTER; NOTA: O controlador faz uma trajetória linear até o primeiro ponto do MOVC 4. Movimente o robô até outra posição do arco; com os motores energizados, pressione [INSERT], ENTER; 5. Movimente o robô para a posição final do arco; repita o procedimento de gravação de ponto. CUIDADO! Se o operador selecionar cada movimento do MOVC individualmente com o cursor e pressionar FWD, o robô se movimentará linearmente. Deve-se reproduzir a seqüência completa de pontos completa para verificar o movimento circular a ser interpolado.

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