در این آموزش، ابتدا به مفهوم تطبیقی، تاریخچه ای مختصر از روند شکل گیری، ضرورت استفاده از آن و مقایسه ای با کنترل فیدبک ساده پرداخته شده است. سپس در ادامه سه روش مهم طراحی سیستم تطبیقی مدل مرجع به تفصیل آموزش و با MATLAB شبیه سازی شده اند. سرفصل هایی که در این آموزش به آن پرداخته شده است: درس یکم: مقدمه ای بر مفهوم تطبیق و سیستم های تطبیقی درس دوم: طراحی MRAS با استفاده از قاعده گرادیان (MIT Rule) درس سوم: طراحی MRAS بر اساس نظریه پایداری لیاپانوف درس چهارم: نظریه پایداری BIBO درس پنجم: طراحی MRAS بر اساس نظریه پایداری BIBO ... برای توضیحات بیشتر و تهیه این آموزش لطفا به لینک زیر مراجعه بفرمائید: http://faradars.org/courses/fvctr9406

1. ‫مدرس‬:
‫موال‬ ‫محمود‬
«‫مرجع‬ ‫مدل‬ ‫تطبیقی‬ ‫سیستم‬ ‫طراحی‬(MRAS)‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬MATLAB»
1
‫طراحی‬MRAS‫با‬MATLAB
faradars.org/fvctr9406
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

2. ‫دوم‬ ‫ﻓﺼﻞ‬:‫ﻣﺮﺟﻊ‬ ‫ﻣﺪل‬ ‫ﺗﻄﺒﻴﻘﻲ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
2
‫ﻛﻨﻨﺪه‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫ﻓﺮآﻳﻨﺪ‬
‫ﻣﺮﺟﻊ‬ ‫ﻣﺪل‬
‫ﻛﻨ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي‬‫ﻨﺪه‬
u y
cu
‫ﺗﻨﻈﻴﻢ‬ ‫ﻣﻜﺎﻧﻴﺰم‬
my
‫ﻃﺮاﺣﻲ‬MRAS‫ﺑﺎ‬MATLAB
faradars.org/fvctr9406
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

3. ‫دوم‬ ‫ﻓﺼﻞ‬:‫ﻣﺮﺟﻊ‬ ‫ﻣﺪل‬ ‫ﺗﻄﺒﻴﻘﻲ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
3
‫ﻛﻨﻨﺪه‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫ﻓﺮآﻳﻨﺪ‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬ ‫ﻋﻤﻠﻜﺮد‬
‫ﻛﻨ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي‬‫ﻨﺪه‬
u y
cu
‫ﺗﻨﻈﻴﻢ‬ ‫ﻣﻜﺎﻧﻴﺰم‬
my
+
-e
‫ﻃﺮاﺣﻲ‬MRAS‫ﺑﺎ‬MATLAB
faradars.org/fvctr9406
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

4. ‫ﻃﺮاﺣﻲ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫روش‬MRAS
4
‫ﮔﺮادﻳﺎن‬(MIT Rule)
‫ﭘﺎﻳﺪاري‬ ‫ﻧﻈﺮﻳﻪ‬ ‫ﺑﺮ‬ ‫ﻣﺒﺘﻨﻲ‬
•‫ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف‬ ‫ﭘﺎﻳﺪاري‬ ‫ﻧﻈﺮﻳﻪ‬ ‫اﺳﺎس‬ ‫ﺑﺮ‬
•‫ﺷﺪه‬ ‫اﻓﺰوده‬ ‫ﺧﻄﺎي‬
‫ﻃﺮاﺣﻲ‬MRAS‫ﺑﺎ‬MATLAB
faradars.org/fvctr9406
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

5. ‫ﮔﺮادﻳﺎن‬ ‫ﻗﺎﻋﺪه‬(MIT Rule)
5
‫داﻧﺸﮕﺎه‬ ‫اﺑﺰاردﻗﻴﻖ‬ ‫آزﻣﺎﻳﺸﮕﺎه‬ ‫در‬ ‫ﺑﺎر‬ ‫اوﻟﻴﻦ‬ ‫ﻗﺎﻋﺪه‬ ‫اﻳﻦ‬MIT‫ﺷﺪ‬ ‫ﭘﻴﺸﻨﻬﺎد‬ ‫و‬ ‫ﻣﻄﺮح‬.
‫ﻃﺮاﺣﻲ‬MRAS‫ﺑﺎ‬MATLAB
faradars.org/fvctr9406
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

6. ‫ﮔﺮادﻳﺎن‬ ‫ﻗﺎﻋﺪه‬(MIT Rule)
6
= − +
=
= − − = =
+ +
=
1
2
= −
⇒
= − +
= − −
⇒ =
+ + +
‫ﻛﻪ‬=‫اﺳﺖ‬ ‫دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻠﻲ‬ ‫ﻋﻤﻠﮕﺮ‬.
‫ﻃﺮاﺣﻲ‬MRAS‫ﺑﺎ‬MATLAB
faradars.org/fvctr9406
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

7. ‫ﮔﺮادﻳﺎن‬ ‫ﻗﺎﻋﺪه‬(MIT Rule)
7
‫ﺑﺎ‬‫ﺟﻬﺖ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻣﻌﺎدﻻت‬ ‫ﺑﺮاﺑﺮي‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺗﻮﺟﻪ‬‫ﻛﺎﻣﻞ‬ ‫ﻓﺮاﻳﻨﺪ‬‫ﺗﻌﻘﻴﺐ‬‫ﻣﺪل‬‫داﺷﺖ‬ ‫ﺧﻮاﻫﻴﻢ‬:
= ⇒ =
+ = ⇒ =
−
‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬ ‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻧﺴﺒﺖ‬ ‫ﺟﺰﺋﻲ‬ ‫ﻣﺸﺘﻖ‬ ‫ﮔﺮﻓﺘﻦ‬ ‫ﺑﺎ‬)‫ﻳﻌﻨﻲ‬‫و‬(‫ﻣﻲ‬ ‫دﺳﺖ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺣﺴﺎﺳﻴﺖ‬ ‫ﻣﺸﺘﻘﺎت‬‫آﻳﺪ‬.
=
+ +
+ + +
=
−
+ + +
‫ﻃﺮاﺣﻲ‬MRAS‫ﺑﺎ‬MATLAB
faradars.org/fvctr9406
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

8. ‫ﮔﺮادﻳﺎن‬ ‫ﻗﺎﻋﺪه‬(MIT Rule)
8
‫راﺑﻄﻪ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺗﻮﺟﻪ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ‬=‫ﺷﻮد‬ ‫ﻣﻲ‬ ‫ﺗﺸﻜﻴﻞ‬ ‫ﺗﻄﺒﻴﻖ‬ ‫ﺑﻬﺮه‬ ،.
‫ﺑﺎ‬‫ﺷﺮاﻳﻂ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻋﻨﺎﻳﺖ‬‫ﻗﺎﻋﺪه‬MIT،‫داﺷﺖ‬ ‫ﺧﻮاﻫﻴﻢ‬ ‫ﻧﻬﺎﻳﺖ‬ ‫در‬:
= − = −
+
+ +
= − = +
+ +
‫ﻃﺮاﺣﻲ‬MRAS‫ﺑﺎ‬MATLAB
faradars.org/fvctr9406
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

9. 9
‫ﻃﺮاﺣﻲ‬MRAS‫ﺑﺎ‬MATLAB
faradars.org/fvctr9406
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

10. 10
‫ﻃﺮاﺣﻲ‬MRAS‫ﺑﺎ‬MATLAB
faradars.org/fvctr9406
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

11. 11
‫ﻃﺮاﺣﻲ‬MRAS‫ﺑﺎ‬MATLAB
faradars.org/fvctr9406
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

12. 12
‫ﻃﺮاﺣﻲ‬MRAS‫ﺑﺎ‬MATLAB
faradars.org/fvctr9406
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

13. 13
‫ﻃﺮاﺣﻲ‬MRAS‫ﺑﺎ‬MATLAB
faradars.org/fvctr9406
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

14. 14
‫ﻃﺮاﺣﻲ‬MRAS‫ﺑﺎ‬MATLAB
faradars.org/fvctr9406
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

15. 15
‫ﻃﺮاﺣﻲ‬MRAS‫ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف‬ ‫ﭘﺎﻳﺪاري‬ ‫ﻧﻈﺮﻳﻪ‬ ‫اﺳﺎس‬ ‫ﺑﺮ‬
‫ﻗﺎﻋﺪه‬MIT‫ﻧﺪارد‬ ‫ﭘﺎﻳﺪاري‬ ‫ﺗﻀﻤﻴﻦ‬ ،‫ﺷﺪه‬ ‫ﻃﺮاﺣﻲ‬ ‫ﺑﺴﺘﻪ‬ ‫ﺣﻠﻘﻪ‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬ ‫ﺑﺮاي‬.
‫ﻗﺎﻋﺪه‬ ‫در‬MIT‫اﺳﺖ‬ ‫ﭘﺎﻳﺪار‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬ ،‫ﻛﻮﭼﻚ‬ ‫ﺗﻄﺒﻴﻖ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﺑﻬﺮه‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫و‬.‫اﻣﻜﺎن‬ ‫ﺑﺰرگ‬ ‫ﺗﻄﺒﻴﻖ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﺑﻬﺮه‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫اﻣﺎ‬
‫دارد‬ ‫وﺟﻮد‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬ ‫ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري‬.
‫ﻃﺮاﺣﻲ‬ ‫در‬ ‫ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف‬ ‫ﻧﻈﺮﻳﻪ‬ ‫از‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬MRAS‫ﺳﻴﺴﺘ‬ ‫ﻋﻨﺎﺻﺮ‬ ‫ﭘﺎﻳﺪاري‬ ‫ﺷﺮاﻳﻂ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻋﻨﺎﻳﺖ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﻃﺮاﺣﻲ‬ ‫دوم‬ ‫ﻧﺴﻞ‬ ‫ﺷﺮوع‬ ،‫ﻢ‬
‫ﺑﺎﺷﺪ‬ ‫ﻣﻲ‬ ‫ﻣﺮﺟﻊ‬ ‫ﺳﻴﮕﻨﺎل‬ ‫و‬ ‫ﺧﺮوﺟﻴﻬﺎ‬ ،‫ورودﻳﻬﺎ‬ ،‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎ‬ ‫ﻧﻈﻴﺮ‬.
‫ﻃﺮاﺣﻲ‬MRAS‫ﺑﺎ‬MATLAB
faradars.org/fvctr9406
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

16. 16
‫ﻃﺮاﺣﻲ‬MRAS‫ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف‬ ‫ﭘﺎﻳﺪاري‬ ‫ﻧﻈﺮﻳﻪ‬ ‫اﺳﺎس‬ ‫ﺑﺮ‬
‫ﻃﺮاﺣﻲ‬MRAS‫ﺑﺎ‬MATLAB
faradars.org/fvctr9406
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

17. 17
‫ﻃﺮاﺣﻲ‬MRAS‫ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف‬ ‫ﭘﺎﻳﺪاري‬ ‫ﻧﻈﺮﻳﻪ‬ ‫اﺳﺎس‬ ‫ﺑﺮ‬
‫اول‬ ‫ﻣﺮﺗﺒﻪ‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬(s)pG‫ﻣﻄﻠﻮب‬ ‫ﭘﺎﺳﺦ‬ ‫و‬(s)mG‫ﮔﻴﺮﻳﻢ‬ ‫ﻣﻲ‬ ‫ﻧﻈﺮ‬ ‫در‬ ‫زﻳﺮ‬ ‫ﻣﻌﺎدﻻت‬ ‫ﻣﻄﺎﺑﻖ‬ ‫را‬ ‫آن‬.
=
+
=
+
, > 0
= − ( ) + ( )
‫اﺳﺖ‬ ‫زﻳﺮ‬ ‫ﻣﻄﺎﺑﻖ‬ ‫ﺧﺮوﺟﻲ‬ ‫ﺧﻄﺎي‬ ‫و‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬ ‫ﻣﻌﺎدﻟﻪ‬.‫ﻛﻪ‬ ‫ﻛﻨﻴﺪ‬ ‫ﺗﻮﺟﻪ‬cu‫ﺷﻮد‬ ‫ﻣﻲ‬ ‫ﻓﺮض‬ ‫ﻛﺮاﻧﺪار‬.
= ( ) − ( )
‫ﻃﺮاﺣﻲ‬MRAS‫ﺑﺎ‬MATLAB
faradars.org/fvctr9406
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

18. 18
‫ﻃﺮاﺣﻲ‬MRAS‫ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف‬ ‫ﭘﺎﻳﺪاري‬ ‫ﻧﻈﺮﻳﻪ‬ ‫اﺳﺎس‬ ‫ﺑﺮ‬
= − = − + + − = − + − + −
= − − + − + −
= , = → 0
=
1
2
+
1
+ − +
1
−
‫ﻃﺮاﺣﻲ‬MRAS‫ﺑﺎ‬MATLAB
faradars.org/fvctr9406
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

19. 19
‫ﻃﺮاﺣﻲ‬MRAS‫ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف‬ ‫ﭘﺎﻳﺪاري‬ ‫ﻧﻈﺮﻳﻪ‬ ‫اﺳﺎس‬ ‫ﺑﺮ‬
= +
1
+ − +
1
−
= − +
1
+ − − +
1
− +
‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي‬ ‫اﮔﺮ‬0t‫و‬0s‫داﺷﺖ‬ ‫ﺧﻮاﻫﻴﻢ‬ ‫آﻧﮕﺎه‬ ،‫ﺑﺸﻮﻧﺪ‬ ‫روز‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫زﻳﺮ‬ ‫ﺷﺮاﻳﻂ‬ ‫ﻣﻄﺎﺑﻖ‬.
= , = − ⇒ = −
= −2 = −2 − − + − + −
‫ﻃﺮاﺣﻲ‬MRAS‫ﺑﺎ‬MATLAB
faradars.org/fvctr9406
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

20. 20
‫ﻃﺮاﺣﻲ‬MRAS‫ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف‬ ‫ﭘﺎﻳﺪاري‬ ‫ﻧﻈﺮﻳﻪ‬ ‫اﺳﺎس‬ ‫ﺑﺮ‬
θ
= ⇒
= −
=
+
−
‫ﻃﺮاﺣﻲ‬MRAS‫ﺑﺎ‬MATLAB
faradars.org/fvctr9406
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

21. 21
‫ﻃﺮاﺣﻲ‬MRAS‫ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف‬ ‫ﭘﺎﻳﺪاري‬ ‫ﻧﻈﺮﻳﻪ‬ ‫اﺳﺎس‬ ‫ﺑﺮ‬
‫ﻃﺮاﺣﻲ‬MRAS‫ﺑﺎ‬MATLAB
faradars.org/fvctr9406
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

22. ‫ﻓﺮادرس‬ ‫در‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﻣﻄﺮح‬ ‫ﻧﻜﺎت‬ ‫ﻣﺒﻨﺎي‬ ‫ﺑﺮ‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫اﺳﻼﻳﺪ‬ ‫اﻳﻦ‬
»‫ﻣﺘﻠﺐ‬ ‫از‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﻣﺮﺟﻊ‬ ‫ﻣﺪل‬ ‫ﺗﻄﺒﻴﻘﻲ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬ ‫ﻃﺮاﺣﻲ‬ ‫آﻣﻮزش‬«
‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﺗﻬﻴﻪ‬.
‫ﻧﻤﺎﻳﻴﺪ‬ ‫ﻣﺮاﺟﻌﻪ‬ ‫زﻳﺮ‬ ‫ﻟﻴﻨﻚ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫آﻣﻮزش‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫ﻣﻮرد‬ ‫در‬ ‫ﺑﻴﺸﺘﺮ‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬ ‫ﻛﺴﺐ‬ ‫ﺑﺮاي‬.
faradars.org/fvctr9406
‫ﻃﺮاﺣﻲ‬MRAS‫ﺑﺎ‬MATLAB
faradars.org/fvctr9406
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org