SlideShare ist ein Scribd-Unternehmen logo
1 von 3
Downloaden Sie, um offline zu lesen
1 Robots i manipuladors
Al’entorn industrial, els robots i els manipuladors formen part d’una cadena de porducció, de
manera que sempre trballen coordinadament amb altres màquines per a dur a terme un
procés de frabricació.
La implantació de la robòtica en la indústria, juntament amb l’automàtica i les tecnologies de
la informació i la comunicació, permet obtenir productes de millor qualitat, uniformitat i
de cost inferior, ara bé comporta la reducció dels llocs de treball de menor qualificació
especialment en les cadenes de producció en sèrie.
Els manipuladors són braços articulats amb diferents possibilitats de moviment de caràcter
seqüencial que no permeten la combinació simultània de moviments. Per al control dels seus
moviments s’utilitzen sistemes programables senzills. Representen el primer estadi de la
robòtica i s’utilitzen bàsicament en operacions de càrrega i descàrrega de peces en les
màquines.

Els manipuladors i els robots són màquines programables que poden fer tasques
repetitives amb més rapidesa i més precisió, reduint els costos de fabricació.


Es por definir la robòtica com el conjunt de coneixements que permeten dissenyar,
realitzar i controlar equips basats en estructures mecàniques proliarticulades, amb
un certa capacitat d’aprenentatge destinats a la producció industrial i a la
substitució del treball humà en tasques diverses.




- Arquitectura d’un robot industrial
L’arquitectura dels robots i manipuladors es refereixen a les formes constructives i a les
seves capacitats de moviment o mobilitat. Tot i que hi ha moltes formes ens referirem només
als braços poliarticulats clàssics. Aquests tenen una base fixa i una cadena de membres o
barres unides a partir d’enllaços anomenats parlls cinemàtics, que acaben en un extrem amb
un element terminal. L’element terminal és l’eina o dispositiu que es troba a l’extrem de
l’estructura a di de realitzar la tasca que tingui encomanada el robot.
El tipus d’enllaç o parell cinemàtic determina el moviment que es pot fer entre els dos
membres o barres d’un mecanisme. Cada moviment independent d’una barra o membre
respecte l’altre origina el que en diem un grau de llibertat. Els aparells cinemàtics més
importatns són:

  Parell de revolució o articulació: és el més comú de tots. En aquest enlláç. una barra pot
 únicament girar respecte de l’altra. Per tant, té un grau de llibertat.
  Parell prismàtic o de guia-corredora: una barra pot lliscar respecte de l’altra sense girar,
 en un únic moviment guiat. També proporciona un únic grau de llibertat.
  Parell cilíndric: permet dos moviments independents una de giratori i un altre de lliscant.
  Parell helicoïdal o de rosca: permet el moviment de gir i el de desplaçament al mateix
 temps, però lligar l’un a l’altre. Té un únic grau de llibertat. ja que el moviment de rotació
no és independent del de translació.
  Parell esfèric o ròtula esfèrica: és el que permet tres girs en les tres dimensions sense
 desplaçaments, com la bola d’un remolc. Aleshores té tres graus de llibertat-
  Parell pla: una barra o membre pot moure’s en dues direccions i girar respecte de l’altre.
 S’utilitza poc ja que l’enllaç no queda garantit. Té tres graus de llibertat.

La combinació adequada dels aparells permet organitzar els moviments dels robots i en
determina la mobilitat i el grau de llibertat total del robot. N’hi ha quatre estructures
bàsiques:

  Estrucutra cartesiana: l’element terminal es pot moure linealment en tres eixos, gràcies a
 tres guies corredores. L’espai de treball de l’element serà un volum paral·lelepipèdic.
  Estructura cilíndrica: substitueix el moviment lineal sobre la base per un moviment
 giratori, aleshores disposa d’una articulació i dues guies corredores. L’espai de treball de
 l’element serà un volum cilíndric.
  Estructura polar: té dos moviments giratoris i un de lienal, amb un parell de articulacions
 i una guia-corredora.
  Estructura angular: té tres moviments giratoris, amb tres articulacions. Aquestes
 estructures tenener tres graus de llibertat, a les que s’ha d’afegir els graus de l’element
 terminal.




- Actuadors
La força motriu per aconseguir el moviment de cada articulació pot provenir d’actuadors
elèctrics, pneumàtics o hidràulics. En el cas dels elèctrics es tracta de motors, dels quals se
n’empren de diferents tipus: motors pas a pas, motors de corrent continu, sense escombretes.
Els servomotors són motors que incorporen una caixa reductora i un sistema de control de
posicionament digital. Aquest tenen tres fils, dos per a l’alimentació i un tercer per rebre els
polsos del control que van al sistema electrònic intern. La durada dels polsos determina la
posició en què ha de quedar l’eix de sortida.
- Actuadors
Un dels principals problemes dels robots és poder controlar el posicionament de cada un
dels elements de l’estructura per aconseguir la màxima precisió en les coordenades d’una
trajectòria i de la posició final. Per això cl que cada una de les articulacions incorpori un
sistema de sensor de posició que informi a l’equip de control de quina és la situació. Aquests
poden estar integrats a l’interior d’un servomotor, o situats en un dels elements mòbils.
Normalment són codificadors òptics, els quals disposen d’un disc perforat solidari a l’eix en
moviment. Les perforacions són per deixar passar un feix de llum infraroja que emet un
emissor, i ser rebuda per un detector, de manera que comptant les transicions a partir de les
interrupcions de la llum, es pot saber el gir obtingut. N’hi ha per mesurar posicions angulars
i per desplaçaments lineals.

Els detectors de presència permeten informar a l’equip de control de la detecció d’un
objecte en un punt determinat i fins i tot saber-ne el tipus de material amb què està fet.

Els detectors magnètics detecten objectes de metalls ferromagnètics, i els detectors
capacitius detecten els materials no metàl·lics.




 Detector capacitiu
                                      detector magnètic

Más contenido relacionado

Was ist angesagt?

Unitat 3
Unitat 3Unitat 3
Unitat 3pmodol
 
Exercici 2 lego
Exercici 2 legoExercici 2 lego
Exercici 2 legoAvel·lí
 
Les maquines simples
Les maquines simplesLes maquines simples
Les maquines simpleslelescd
 
Màquines, eines i invents 4t b deft
Màquines, eines i invents 4t b deftMàquines, eines i invents 4t b deft
Màquines, eines i invents 4t b deftjnavarr9
 
Les MàQuines
Les MàQuinesLes MàQuines
Les MàQuinesPEPESTEL
 

Was ist angesagt? (6)

Unitat 3
Unitat 3Unitat 3
Unitat 3
 
Exercici 2 lego
Exercici 2 legoExercici 2 lego
Exercici 2 lego
 
Les maquines simples
Les maquines simplesLes maquines simples
Les maquines simples
 
Màquines, eines i invents 4t b deft
Màquines, eines i invents 4t b deftMàquines, eines i invents 4t b deft
Màquines, eines i invents 4t b deft
 
Les MàQuines
Les MàQuinesLes MàQuines
Les MàQuines
 
Exercici 2 lego
Exercici 2 legoExercici 2 lego
Exercici 2 lego
 

Andere mochten auch

Andere mochten auch (9)

Torn
TornTorn
Torn
 
Apartado2pdf
Apartado2pdfApartado2pdf
Apartado2pdf
 
Fresadora
FresadoraFresadora
Fresadora
 
Piticli2
Piticli2Piticli2
Piticli2
 
Tema 1
Tema 1Tema 1
Tema 1
 
Tema 1. xarxes d'àrea local
Tema 1. xarxes d'àrea localTema 1. xarxes d'àrea local
Tema 1. xarxes d'àrea local
 
Xarxees pdf
Xarxees pdfXarxees pdf
Xarxees pdf
 
O. sistemes pdf
O. sistemes pdfO. sistemes pdf
O. sistemes pdf
 
Tractamet de imatges
Tractamet de imatgesTractamet de imatges
Tractamet de imatges
 

Ähnlich wie Apartado1 pdf

Ähnlich wie Apartado1 pdf (20)

Control I RobòTica
Control I RobòTicaControl I RobòTica
Control I RobòTica
 
Ri01
Ri01Ri01
Ri01
 
Tecnoooo powerrrr
Tecnoooo powerrrrTecnoooo powerrrr
Tecnoooo powerrrr
 
Robots
RobotsRobots
Robots
 
Engranatges
EngranatgesEngranatges
Engranatges
 
Engranatges
EngranatgesEngranatges
Engranatges
 
Robòtica
RobòticaRobòtica
Robòtica
 
Treball de Tecnologia
Treball de TecnologiaTreball de Tecnologia
Treball de Tecnologia
 
MECANISMES DE TRANSMISSIÓ DEL MOVIMENT
MECANISMES DE TRANSMISSIÓ DEL MOVIMENTMECANISMES DE TRANSMISSIÓ DEL MOVIMENT
MECANISMES DE TRANSMISSIÓ DEL MOVIMENT
 
Treball Tecnologia 3r ESO en català
Treball Tecnologia 3r ESO en catalàTreball Tecnologia 3r ESO en català
Treball Tecnologia 3r ESO en català
 
Maquines mecanimes
Maquines mecanimesMaquines mecanimes
Maquines mecanimes
 
Robotica
RoboticaRobotica
Robotica
 
Robotica
RoboticaRobotica
Robotica
 
Màquines simples: palanques i politges
Màquines simples: palanques i politgesMàquines simples: palanques i politges
Màquines simples: palanques i politges
 
MECANISMES
MECANISMESMECANISMES
MECANISMES
 
MàQuines I Mecanismes
MàQuines I MecanismesMàQuines I Mecanismes
MàQuines I Mecanismes
 
Tema 4_ MECANISMES (1).pptx
Tema 4_ MECANISMES (1).pptxTema 4_ MECANISMES (1).pptx
Tema 4_ MECANISMES (1).pptx
 
Maquines i mecanismes
Maquines i mecanismesMaquines i mecanismes
Maquines i mecanismes
 
Els engranatges
Els engranatgesEls engranatges
Els engranatges
 
4ESO - Ud 04. control i robòtica
4ESO - Ud 04. control i robòtica4ESO - Ud 04. control i robòtica
4ESO - Ud 04. control i robòtica
 

Apartado1 pdf

  • 1. 1 Robots i manipuladors Al’entorn industrial, els robots i els manipuladors formen part d’una cadena de porducció, de manera que sempre trballen coordinadament amb altres màquines per a dur a terme un procés de frabricació. La implantació de la robòtica en la indústria, juntament amb l’automàtica i les tecnologies de la informació i la comunicació, permet obtenir productes de millor qualitat, uniformitat i de cost inferior, ara bé comporta la reducció dels llocs de treball de menor qualificació especialment en les cadenes de producció en sèrie. Els manipuladors són braços articulats amb diferents possibilitats de moviment de caràcter seqüencial que no permeten la combinació simultània de moviments. Per al control dels seus moviments s’utilitzen sistemes programables senzills. Representen el primer estadi de la robòtica i s’utilitzen bàsicament en operacions de càrrega i descàrrega de peces en les màquines. Els manipuladors i els robots són màquines programables que poden fer tasques repetitives amb més rapidesa i més precisió, reduint els costos de fabricació. Es por definir la robòtica com el conjunt de coneixements que permeten dissenyar, realitzar i controlar equips basats en estructures mecàniques proliarticulades, amb un certa capacitat d’aprenentatge destinats a la producció industrial i a la substitució del treball humà en tasques diverses. - Arquitectura d’un robot industrial L’arquitectura dels robots i manipuladors es refereixen a les formes constructives i a les seves capacitats de moviment o mobilitat. Tot i que hi ha moltes formes ens referirem només als braços poliarticulats clàssics. Aquests tenen una base fixa i una cadena de membres o barres unides a partir d’enllaços anomenats parlls cinemàtics, que acaben en un extrem amb un element terminal. L’element terminal és l’eina o dispositiu que es troba a l’extrem de l’estructura a di de realitzar la tasca que tingui encomanada el robot. El tipus d’enllaç o parell cinemàtic determina el moviment que es pot fer entre els dos membres o barres d’un mecanisme. Cada moviment independent d’una barra o membre respecte l’altre origina el que en diem un grau de llibertat. Els aparells cinemàtics més importatns són: Parell de revolució o articulació: és el més comú de tots. En aquest enlláç. una barra pot únicament girar respecte de l’altra. Per tant, té un grau de llibertat. Parell prismàtic o de guia-corredora: una barra pot lliscar respecte de l’altra sense girar, en un únic moviment guiat. També proporciona un únic grau de llibertat. Parell cilíndric: permet dos moviments independents una de giratori i un altre de lliscant. Parell helicoïdal o de rosca: permet el moviment de gir i el de desplaçament al mateix temps, però lligar l’un a l’altre. Té un únic grau de llibertat. ja que el moviment de rotació
  • 2. no és independent del de translació. Parell esfèric o ròtula esfèrica: és el que permet tres girs en les tres dimensions sense desplaçaments, com la bola d’un remolc. Aleshores té tres graus de llibertat- Parell pla: una barra o membre pot moure’s en dues direccions i girar respecte de l’altre. S’utilitza poc ja que l’enllaç no queda garantit. Té tres graus de llibertat. La combinació adequada dels aparells permet organitzar els moviments dels robots i en determina la mobilitat i el grau de llibertat total del robot. N’hi ha quatre estructures bàsiques: Estrucutra cartesiana: l’element terminal es pot moure linealment en tres eixos, gràcies a tres guies corredores. L’espai de treball de l’element serà un volum paral·lelepipèdic. Estructura cilíndrica: substitueix el moviment lineal sobre la base per un moviment giratori, aleshores disposa d’una articulació i dues guies corredores. L’espai de treball de l’element serà un volum cilíndric. Estructura polar: té dos moviments giratoris i un de lienal, amb un parell de articulacions i una guia-corredora. Estructura angular: té tres moviments giratoris, amb tres articulacions. Aquestes estructures tenener tres graus de llibertat, a les que s’ha d’afegir els graus de l’element terminal. - Actuadors La força motriu per aconseguir el moviment de cada articulació pot provenir d’actuadors elèctrics, pneumàtics o hidràulics. En el cas dels elèctrics es tracta de motors, dels quals se n’empren de diferents tipus: motors pas a pas, motors de corrent continu, sense escombretes. Els servomotors són motors que incorporen una caixa reductora i un sistema de control de posicionament digital. Aquest tenen tres fils, dos per a l’alimentació i un tercer per rebre els polsos del control que van al sistema electrònic intern. La durada dels polsos determina la posició en què ha de quedar l’eix de sortida.
  • 3. - Actuadors Un dels principals problemes dels robots és poder controlar el posicionament de cada un dels elements de l’estructura per aconseguir la màxima precisió en les coordenades d’una trajectòria i de la posició final. Per això cl que cada una de les articulacions incorpori un sistema de sensor de posició que informi a l’equip de control de quina és la situació. Aquests poden estar integrats a l’interior d’un servomotor, o situats en un dels elements mòbils. Normalment són codificadors òptics, els quals disposen d’un disc perforat solidari a l’eix en moviment. Les perforacions són per deixar passar un feix de llum infraroja que emet un emissor, i ser rebuda per un detector, de manera que comptant les transicions a partir de les interrupcions de la llum, es pot saber el gir obtingut. N’hi ha per mesurar posicions angulars i per desplaçaments lineals. Els detectors de presència permeten informar a l’equip de control de la detecció d’un objecte en un punt determinat i fins i tot saber-ne el tipus de material amb què està fet. Els detectors magnètics detecten objectes de metalls ferromagnètics, i els detectors capacitius detecten els materials no metàl·lics. Detector capacitiu detector magnètic