Robot cartesian memiliki struktur yang paling sederhana dengan pergerakan linear sepanjang tiga sumbu (x, y, z). Ia direka untuk menangani beban berat dan mempunyai kebolehulangan yang baik. Robot jenis ini banyak digunakan dalam aplikasi pick and place.

1. CARTESIAN
ROBOT
By
Norhana Binti Nazri
September/2012

2. OBJEKTIF PEMBELAJARAN
∗ MENERANGKAN FUNGSI ROBOT CARTESIAN
∗ MENERANGKAN REKABENTUK, TATARAJAH, KONSEP
PERGERAKAN, STRUKTUR ASAS DAN DARJAH
KEBEBASAN ROBOT CARTESIAN.
∗ MENERANGKAN APLIKASI DAN JENIS-JENIS ROBOT
YANG TERDAPAT DALAM INDUSTRI.

3. Merentas Masa
 Berkait rapat dengan Ahli Matematik
Perancis iaitu Philosopher René Descartes
 Cartesian berasal dari perkataan latin
(Cartesius).
 Perkembangan Idea pada 1637 oleh
Descartes melalui dua judul penulisan.
-Discourse on Method
-La Géométrie,

4. PENGENALAN
Robot cartesian adalah struktur
yang paling mudah iaitu
 Mengawal muatan- muatan
besar di industri
 Struktur yang kukuh dan
keboleh ulangan yang baik.
 Bekerja pada liputan kawasan
kerja yang luas,tetapi nisbah
kawasan kerja dan lantai yang
rendah

5. Cartesian hanya mempunyai satu konfigurasi
Dimana joint 1 pertama dan joint kedua
bergerak secara linear samada dalam
keadaan mendatar ataupun menegak dalam
3 gabungan prisma yang bergerak secara
lurus daripada pksi x,y dan z

6. REKABENTUK ROBOT CARTESIAN

7. MECHANICAL ARM ROBOT
CARTESIAN

8. KONSEP PERGERAKAN
∗ Hanya membenarkan pergerakan
paksi lurus.
∗ Kebolehulangan pergerakan yang
baik kerana strukturnya yang
kukuh.
∗ Mengendalikan kerja diruangan
sempit

9. TATARAJAH ROBOT CARTESIAN

10. Struktur Asas Cartesian
Paksi Y Paksi Z
Paksi X

11. DARJAH KEBEBASAN (D.O.F)
∗Bersudut 90 darjah.
∗Hanya boleh begerak
secara lurus samada dalam
keadaan mendatar ataupun
menegak.
∗Robot ini mempunyai tiga
darjah kebebasan utama
iaitu paksi x,y dan z.

12. APLIKASI ROBOT CARTESIAN
∗ Struktur yang rigid.
∗ Boleh manipulasikan beban yang tinggi untuk operasi
~ Pick and place
~ Machining tool loading
~ Sebarang aplikasi yang banyak menggunakan
pergerakan pada paksi X,Y dan Z.
Ia juga digunakan didalam assembly (electronic parts
insertion) dan juga pengukuran.

13. JENIS CARTESIAN
∗ Didalam sektor perindustrian atau
yang seumpama dengannya
terdapat kepelbagaian sistem
cartesian digunakan dalam
melaksanakan tugas yang
diberikan.
∗ Terdapat beberapa jenis robot
cartesian yang seumpama
dengannya digunakan antaranya
ialah:

14. Gantry Type
∗ Mendapat sokongan
diantara y dan –y.
∗ Secara umumnya
digunakan untuk kerja
kerja berat kerana
mempunyai dua
sokongan.

15. Arm Type
∗ Digerakkan secara
mendatar dan paksi y
sebgai pembawa
(carriage).

16. Moving Arm Type
∗ Robot jenis ini
menjadikan lengan
mendatarnya (y )
bergerak ke dalam
atau keluar.

17. Poll Type
∗ Robot jenis ini
bertindak dengan
paksi y sebagai
pembawa lengan yang
berkedudukan
menegak (vertical)

18. XZ Type
∗ Robot jenis ini
menggabungkan
lengan paksi x sebagai
penggerak melintang
(horizontal) dan paksi
z untuk pergerakan
menegak (vertical)

19. Clean Type
∗ Robot jenis ini adalah
robot yang dicipta khas
untuk (clean rooms).

20. Jenis Sistem Kawalan
TERBAHAGI KEPADA 2:
∗ KAWALAN GELUNG TERBUKA
∗ KAWALAN GELUNG TERTUTUP

21. Kawalan Gelung Terbuka
∗ Robot yang menggunakan sistem ini dikenali
sebagai robot non-servo.
∗ Robot ini tidak mempunyai penderia
kedudukan dan penderia kadar perubahan
yang dipasang pada paksi-paksi lengannya.
∗ Kedudukan lengan robot hanya boleh
ditentukan oleh alat-alat pemberhenti seperti
limit switch yang dipasang pada hujung
laluannya.

22. Kebaikan
∗ Mudah diselenggarakan kerana tidak
menggunakan penderia yang mahal.
Keburukan
∗ Kebolehan terhad dari segi kedudukan dan
aturcara.
∗ Memerlukan masa yang lama untuk
menyudahkan kerja.

23. Kawalan Gelung Tertutup
∗ Robot yang menggunakan sistem ini juga
dikenali sebagai Robot Servo atau sistem
berkadaran terus.
∗ Kedudukan dan kelajuan titik tengah mata
alatnya boleh diawasi sacara berterusan
dengan menggunakan penderia kedudukan
dan penderia kelajuan (tachometer).

24. Kebaikan
Dapat memastikan langkah-langkah terdahulu
telah diselesaikan sebelum robot memulakan
langkah yang seterusnya.
Lebih cepat.
Lebih fleksibel.
Ketepatan tinggi.
Keburukan
Kos tinggi

25. Bahasa Yang Digunakan
Bahasa mesin seperti :
∗ Visual Basic
∗ C++
∗ Java Script

26. KAEDAH KAWALAN ROBOT
1) Walk Through Programming
-Menggunakan kotak mengajar untuk
mengawal pengolah.
2) Lead Through Programming
- Cara ia diprogramkan ialah dengan
memegang dan memimpin pengesan
hujung untuk melakukan aksi-aksi yang
diperlukan bagi sesuatu tugas yang
berkenaan.

27. 3) Kawalan Melalui Aturcara Komputer
-Data-data seperti
pergerakan,kelajuan,kedudukan dan
sebagainya akan dimasukkan kedalam
komputer.
4) Kawalan jujukan terhad
-Menggunakan timer untuk mengaktifkan
paksi untuk memberhentikan mekanikal

28. 5) Titik Ke Titik (Point To Point)
-Menggunakan sistem koordinat
6) Continuous Path (C-P)
-Menggunakan ingatan memori yang besar.
7) Intelligent
-Menggunakan sensor

29. KEBAIKAN KEBURUKAN CARTESIAN ROBOT
Kebaikan
∗ Pergerakan lurus dalam 3dimensi x,y,z.
∗ Reka bentuk yang mudah.
∗ Struktur yang keras dan tegap.
∗ Mudah untuk digambarkan.
∗ Digunakan untuk kerja pick and place.

30. Keburukan
∗ Memerlukan ruang kerja yang besar.
∗ Paksi sukar diubah.
∗ Capaian terhad pada bahagian hadapan.
∗ Memerlukan cover bagi melindunginya
daripada habuk.

31. SEKIAN , TERIMA KASIH