Alliomをわかりやすく説明した資料になります。

1. © 2019 AI Cube Inc.

2. © 2019 AI Cube Inc.
とりあえず、1個。
3Dスキャナで読み取って
データ作成。
こんな
感じ！
この1個からバラバラに積んで
ある画像をたくさん作る。
シミュレータ
だからこんな
ことができる
んです。
まずは、データが必要

3. © 2019 AI Cube Inc.
シミュレータを使えばこんな風にいろんな状態の
画像が自動的にたくさんできるわけなんだけど、
本物を写真で撮った画像
本物と違い過ぎて、このまま
シミュレータ上でつかむ学習しても、
ロボットが本当にパイプをつかめる
気がしない。
全然違う！
これを
“ギャップ”と
言います。
シミュレータで作った画像

4. © 2019 AI Cube Inc.
ということで、このシミュレータの画像と
本物の画像との“ギャップ”をうめて行く。
シミュレーション画像
シミュレータの画像を実際に写真で撮った画像に近づけていきます。
ここに、AI(Deep Learning)を使います。
AIで2つの画像のギャップを見つけて、実際の画像に近づけた画像にします。
できあがった画像をAIが見て、「本物の画像だ！」とだまされたら成功！
本物を写真で撮った画像
ここで
AIが
登場！
本物に近づけていく

5. © 2019 AI Cube Inc.
AIがシミュレータの画像と本物の画像
との“ギャップ”をうめて行きます。
AIとAIの
だまし
あい中
GOAL!!
ずいぶん
リアルに
なりました。
AIで画像生成
スタート
AIで画像生成
偽物！
さすがに
まだバレる
本当の画像
かな！？
AI
AI

6. © 2019 AI Cube Inc.
どっちが
本物？？
問題です。
どっちがAIが作った画像で、
どっちが本物を撮影した画像でしょうか？

7. © 2019 AI Cube Inc.
問題です。
どっちがAIが作った画像で、
どっちが本物を撮影した画像でしょうか？
本物 AI
わかりま
したか？

8. © 2019 AI Cube Inc.
続いて、
シミュレータ上で本物の画像に限りなく近づ
けてから「つかむAI」作りをスタート！
これでAIを作るなら、
ロボットもすぐにつかめそうだ。
AIを作るの、楽できそう。
今度は、つかむ学習をするために必要な「学習用データ」をコンピュータ
上でたくさん作ります。学習用データには、ロボットが上手につかめる位
置と姿勢の情報が必要ですが、これが自動で作成されます。

9. © 2019 AI Cube Inc.
うん。
できた！

10. © 2019 AI Cube Inc.

11. © 2019 AI Cube Inc.
やわらかくて
変わった形…

12. © 2019 AI Cube Inc.
とりあえず、1個。
3Dスキャナで読み取って
データ作成。
こんな
感じ！
このアヒル。
まずはデータにします。
この1個からバラバラに積んで
ある画像をたくさん作ります。
この1個をシミュ
レータ上にバラバ
ラに並べた画像を
たくさん作る。

13. © 2019 AI Cube Inc.
シミュレータを使えばこんな風な画像が
自動的にたくさんできるわけなんだけど、
本物を写真で撮った画像
このアヒル、本物と違い過ぎてる。このままシミュ
レータ上でつかむ学習しても、ロボットがアヒルを
ちゃんとつかめる気がしない。。。
シミュレータ
の画像は本物
と全然違う！
シミュレータで作った画像

14. © 2019 AI Cube Inc.
シミュレータの画像を実際に写真で撮った画像に近づけていきます。
ここに、AI(Deep Learning)を使います。
AIが2つの画像のギャップを見つけて、実際の画像に近づけた画像にします。
できあがった画像をAIが見て、「本物の画像だ！」とだまされたら成功！
本物を写真で撮った画像シミュレータで作った画像
ということで、このシミュレータの画像を
本物の画像に近づけて行きます。
ここで
AIが
登場！
本物に近づけていく
AIとAIのだましあい！

15. © 2019 AI Cube Inc.
AI
AI
AIがシミュレータの画像と本物の画像
との“ギャップ”をうめて行きます。
ずいぶんリアル
になりました。
AIとAIの
だまし
あい中
AIで画像生成
スタート
AIで画像生成
偽物！
さすがに
まだバレる
本当の画像
かな！？

16. © 2019 AI Cube Inc.
どっちが
本物？？
問題です。
どっちがAIが作った画像で、
どっちが本物を撮影した画像でしょうか？

17. © 2019 AI Cube Inc.
問題です。
どっちがAIが作った画像で、
どっちが本物を撮影した画像でしょうか？
AI 本物
わかりま
したか？

18. © 2019 AI Cube Inc.
シミュレータ上で本物の画像に限りなく近ずけ
てから「つかむAI」作りをスタートしました！
そしたら上手に
つかめました。

19. © 2019 AI Cube Inc.

20. © 2019 AI Cube Inc.
この模型は関節が動くので…
いろんな形になります

21. © 2019 AI Cube Inc.
とりあえず、1個。
3Dスキャナで読み取って
データ作成。
こんな
感じ！
この1個からバラバラに積んで
ある画像をたくさん作る。
シミュレータ
だからこんな
ことができる
んです。
まずは、データが必要

22. © 2019 AI Cube Inc.
シミュレータを使えばこんな風にいろんな状態の
画像が自動的にたくさんできるわけなんだけど、
本物と違い過ぎて、このまま
シミュレータ上でつかむ学習しても、
ロボットが本当につかめる気がしない。
本物を写真で撮った画像シミュレータで作った画像
全然違う！
これを
“ギャップ”と
言います。

23. © 2019 AI Cube Inc.
シミュレータの画像を実際に写真で撮った画像に近づけていきます。
ここに、AI(Deep Learning)を使います。
AIで2つの画像のギャップを見つけて、実際の画像に近づけた画像にします。
できあがった画像をAIが見て、「本物の画像だ！」とだまされたら成功！
ということで、このシミュレータの画像と
本物の画像との“ギャップ”をうめて行く。
シミュレーション画像 本物を写真で撮った画像
ここで
AIが
登場！
本物に近づけていく

24. © 2019 AI Cube Inc.
AIがシミュレータの画像と本物の画像
との“ギャップ”をうめて行きます。
AIとAIの
だまし
あい中
GOAL!!
ずいぶん
リアルに
なりました。
AIで画像生成
スタート
AIで画像生成
偽物！
さすがに
まだバレる
本当の画像
かな！？
AI
AI

25. © 2019 AI Cube Inc.
どっちが
本物？？
問題です。
どっちがAIが作った画像で、
どっちが本物を撮影した画像でしょうか？

26. © 2019 AI Cube Inc.
わかりま
したか？
問題です。
どっちがAIが作った画像で、
どっちが本物を撮影した画像でしょうか？
AI 本物

27. © 2019 AI Cube Inc.
シミュレータ上で本物の画像に限りなく近づ
けてから「つかむAI」作りをスタート！
これでAIを作るなら、
ロボットもすぐにつかめそうだ。
今度は、つかむ学習をするために必要な「学習用データ」をコンピュータ上
でたくさん作ります。学習用データには、ロボットが上手につかめる位置と
姿勢の情報が必要ですが、これが自動で作成されます。

28. © 2019 AI Cube Inc.

29. © 2019 AI Cube Inc.
結び方によっていろんな形
になるケーブル

30. © 2019 AI Cube Inc.
とりあえず、1個。
3Dスキャナで読み取って
データ作成。
こんな
感じ！
この1個からバラバラに積んで
ある画像をたくさん作る。
シミュレータ
だからこんな
ことができる
んです。
まずは、データが必要

31. © 2019 AI Cube Inc.
シミュレータを使えばこんな風にいろんな状態の
画像が自動的にたくさんできるわけなんだけど、
本物を写真で撮った画像
本物と違い過ぎて、このまま
シミュレータ上でつかむ学習しても、
ロボットが本当につかめる気がしない。
全然違う！
これを
“ギャップ”と
言います。
シミュレータで作った画像

32. © 2019 AI Cube Inc.
ということで、このシミュレータの画像と
本物の画像との“ギャップ”をうめて行く。
シミュレーション画像
シミュレータの画像を実際に写真で撮った画像に近づけていきます。
ここに、AI(Deep Learning)を使います。
AIで2つの画像のギャップを見つけて、実際の画像に近づけた画像にします。
できあがった画像をAIが見て、「本物の画像だ！」とだまされたら成功！
本物を写真で撮った画像
ここで
AIが
登場！
本物に近づけていく

33. © 2019 AI Cube Inc.
AIがシミュレータの画像と本物の画像
との“ギャップ”をうめて行きます。
AIとAIの
だまし
あい中
GOAL!!
ずいぶん
リアルに
なりました。
スタート
AIで画像生成中
偽物！
さすがに
まだバレる
本当の画像
かな！？
ゴール
AI
AI

34. © 2019 AI Cube Inc.
どっちが
本物？？
問題です。
どっちがAIが作った画像で、
どっちが本物を撮影した画像でしょうか？

35. © 2019 AI Cube Inc.
わかりま
したか？
問題です。
どっちがAIが作った画像で、
どっちが本物を撮影した画像でしょうか？
本物 AI

36. © 2019 AI Cube Inc.
こんな、ちょっとずつ
違ういろんな形も作れ
るんです！
ではもう1問。
これはわかりますか？

37. © 2019 AI Cube Inc.
本物そっくりです。
ではもう1問。
これはわかりますか？
AI 本物

38. © 2019 AI Cube Inc.

39. © 2019 AI Cube Inc.
指2本でどこを持つ！？
CADデータなさそう…

40. © 2019 AI Cube Inc.
とりあえず、1個。
3Dスキャナで読み取って
データ作成。
こんな
感じ！
次はクリスマスのブーツ。
データにします。
この1個からバラバラに積んで
ある画像をたくさん作る。
この1個をシミュ
レータ上にバラバ
ラに並べた画像を
たくさん作る。

41. © 2019 AI Cube Inc.
シミュレータを使えばこんな風な画像が
自動的にたくさんできるわけなんだけど、
本物を写真で撮った画像
この長ぐつ、本物と違い過ぎてる。このままシミュ
レータ上でつかむ学習しても、ロボットが長ぐつを
ちゃんとつかめる気がしない。。。
シミュレータで作った画像
シミュレータ
の画像は本物
と全然違う！

42. © 2019 AI Cube Inc.
本物を写真で撮った画像シミュレータで作った画像
ということで、このシミュレータの画像を
本物の画像に近づけて行く。
シミュレータの画像を実際に写真で撮った画像に近づけていきます。
ここに、AI(Deep Learning)を使います。
AIが2つの画像のギャップを見つけて、実際の画像に近づけた画像にします。
できあがった画像をAIが見て、「本物の画像だ！」とだまされたら成功！
ここで
AIが
登場！
本物に近づけていく
AIとAIのだましあい！

43. © 2019 AI Cube Inc.
AIがシミュレータの画像と本物の画像
との“ギャップ”をうめて行きます。
AIとAIの
だまし
あい中
スタート
本当の画像
かな！？
すごくリアルな
画像です！
AIで画像生成
AI
AIで画像生成中
偽物！
さすがに
まだバレる
AI

44. © 2019 AI Cube Inc.
どっちが
本物？？
問題です。
どっちがAIが作った画像で、
どっちが本物を撮影した画像でしょうか？

45. © 2019 AI Cube Inc.
全然わか
らない…
問題です。
どっちがAIが作った画像で、
どっちが本物を撮影した画像でしょうか？
AI 本物

46. © 2019 AI Cube Inc.
シミュレータ上で本物の画像に限りなく近ずけ
てから「つかむAI」作りをスタートしました！
そしたら上手に
つかめました。