2016年10月27日（木）に長崎県佐世保市で開催された「長崎県ロボットセミナー2016 ～未来を創る若者へのロボットセミナー～」の講演資料

1. 「ロボット技術でつながる、伝える」
―テレプレゼンスロボットとビデオ通話で場を共有できるか？―
佐世保工業高等専門学校 槇田 諭 Satoshi Makita
2016年10月27日（木）長崎県ロボットセミナー2016
～未来を創る若者へのロボットセミナー～

2. 自己紹介
槇田 諭（MAKITA, Satoshi） makita@sasebo.ac.jp
http://www.sasebo.ac.jp/~makita/
2005年3月 横浜国立大学工学部生産工学科 卒業
2010年3月 同大学院工学府システム統合工学専攻
博士課程後期修了，博士（工学）
2010年4月 佐世保工業高等専門学校 電子制御工学科 助教
2012年4月 同 講師
槇田諭「ロボット技術でつながる，伝える」
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3. 主な研究テーマ
手を使った物体操作
ロボットハンドによる操作
力学的拘束
（力のつり合い）
グラスプレス
マニピュレーション
幾何学的拘束
（囲い込み）
ケージング
人の手による操作
バレーボールの
オーバーハンド
パスの動作解析
筋腱複合体の
弾性特性の
発現メカニズム
外力
• RGB-D画像を用いた物体認識，識別
• 筋電義手（筋電図による動作識別）
• 動作計画，把持・操作戦略
槇田諭「ロボット技術でつながる，伝える」
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4. サイエンスアイランドプロジェクト
離島地区でもっと科学技術を学びたい
離島のことをもっと知りたい，知ってほしい
インターネットとロボットの力で離島がもっと近くなる
http://scienceislands.zohosites.com/
槇田諭「ロボット技術でつながる，伝える」
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5. サイエンスアイランドプロジェクト
• 離島地区の課題
交通の便が（陸続きと比べて）悪い
主要離島間の直行便はほぼない
高校卒業後の進学先（高等教育機関）がない
槇田諭「ロボット技術でつながる，伝える」
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6. サイエンスアイランドプロジェクト
• 離島地区の課題
交通の便が（陸続きと比べて）悪い
主要離島間の直行便はほぼない
高校卒業後の進学先（高等教育機関）がない
科学技術を本格的に学ぶためには島を出なければならない
槇田諭「ロボット技術でつながる，伝える」
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7. サイエンスアイランドプロジェクト
• 離島地区の課題
交通の便が（陸続きと比べて）悪い
主要離島間の直行便はほぼない
高校卒業後の進学先（高等教育機関）がない
科学技術を本格的に学ぶためには島を出なければならない？
槇田諭「ロボット技術でつながる，伝える」
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8. サイエンスアイランドプロジェクト
• 離島地区の課題
交通の便が（陸続きと比べて）悪い
主要離島間の直行便はほぼない
高校卒業後の進学先（高等教育機関）がない
科学技術を本格的に学ぶためには島を出なければならない？
槇田諭「ロボット技術でつながる，伝える」
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遠くに瞬間移動できたら
先生がこっちに来てくれたら
地元でずっと勉強できたら

9. インターネット・電話
• 遠くの人たちと瞬間的につながる
• どこの国の情報でもすぐに手に入る
• どんなときでも話ができる
• どんなに遠くの人へもメールが届く
槇田諭「ロボット技術でつながる，伝える」
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10. インターネット・電話
• 遠くの人たちと瞬間的につながる
• どこの国の情報でもすぐに手に入る
• どんなときでも話ができる
• どんなに遠くの人へもメールが届く
槇田諭「ロボット技術でつながる，伝える」
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体がインターネットに
つながっていたら
遠くの国にもすぐに
行けるのに

11. ビデオ通話システム
カメラの映像を見ながらおしゃべりするしくみ
遠隔地での講演も受講できる
インターネットにつながっていれば
世界のどこにいても話ができる！
槇田諭「ロボット技術でつながる，伝える」
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12. ロボット技術について
槇田諭「ロボット技術でつながる，伝える」
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13. ロボット技術の例
ロボット技術＝いろいろな技術
見て何かがわかる
触ってどれくらい重たいかわかる
どうやって動かせばよいかわかる
どれくらいバランスをとればいいかわかる
命令（プログラム）されたとおりに動く
槇田諭「ロボット技術でつながる，伝える」
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HRP-4
産業技術総合研究所（AIST）
National Institute of Advanced Industrial Science and Technology

14. ロボット技術の例
ロボット技術＝いろいろな技術
見て何かがわかる
触ってどれくらい重たいかわかる
どうやって動かせばよいかわかる
どれくらいバランスをとればいいかわかる
命令（プログラム）されたとおりに動く
槇田諭「ロボット技術でつながる，伝える」
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HRP-4
産業技術総合研究所（AIST）
National Institute of Advanced Industrial Science and Technology
脳：情報処理・判断
• これは何？
• 重たい？
• 手をどう動かす？
• どうバランスとれば
立っていられる？
感覚：センサー
• 重さ
• 固さ
• 温度
動作：モーター
• 肩を回す
• 肘を曲げる
• 指を動かす
自立：コントロール
• 肩や肘の角度
• 手の力の強さ

15. ロボット技術の例
ロボット技術＝いろいろな技術
見て何かがわかる
触ってどれくらい重たいかわかる
どうやって動かせばよいかわかる
どれくらいバランスをとればいいかわかる
命令（プログラム）されたとおりに動く
これはロボット！
槇田諭「ロボット技術でつながる，伝える」
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HRP-4
産業技術総合研究所（AIST）
National Institute of Advanced Industrial Science and Technology
脳：情報処理・判断
• これは何？
• 重たい？
• 手をどう動かす？
• どうバランスとれば
立っていられる？
感覚：センサー
• 重さ
• 固さ
• 温度
動作：モーター
• 肩を回す
• 肘を曲げる
• 指を動かす
自立：コントロール
• 肩や肘の角度
• 手の力の強さ

16. ロボット技術の例
ロボット技術＝いろいろな技術
見て何かがわかる
触ってどれくらい重たいかわかる
どうやって動かせばよいかわかる
どれくらいバランスをとればいいかわかる
命令（プログラム）されたとおりに動く
これはロボット？
槇田諭「ロボット技術でつながる，伝える」
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ピークシフト自動販売機
日本コカ・コーラ株式会社
Coca-Cola (Japan) Company, Limited
感覚：センサー
• 硬貨の判別
• 温度
• ボタンの検知
動作：モーター
• スイッチを
入れる
• ジュースを出す
自立：コントロール
• 温度管理
脳：情報処理・判断
• 何円？
• どのジュース？
• ボトルは取られた？

17. テレプレゼンスロボット（Tele-presence robot）
Tele（遠くの）presence（存在）
カメラの映像を見ながらおしゃべりするしくみ
槇田諭「ロボット技術でつながる，伝える」
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18. テレプレゼンスロボット（Tele-presence robot）
Tele（遠くの）presence（存在）
カメラの映像を見ながらおしゃべりするしくみ
槇田諭「ロボット技術でつながる，伝える」
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ビデオ通話システム
と何が違うの？

19. テレプレゼンスロボットは動き回れる
• 遠隔地を自由に移動できる
イベント会場への参加
博物館の見学会
観光地での観光
• 話し相手が不在でも起動できる
留守中でも勝手に動き回れる（？）
槇田諭「ロボット技術でつながる，伝える」
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本土， 都市部離島地区
＜イベント会場＞
＜研究会＞
presentation
＜観光地＞

20. テレプレゼンスロボットは動き回れる
• 遠隔地を自由に移動できる
イベント会場への参加
博物館の見学会
観光地での観光
• 話し相手が不在でも起動できる
留守中でも勝手に動き回れる（？）
×腕がないので，ドアが開けられない
→今後の研究課題（手を使った物体操作）
槇田諭「ロボット技術でつながる，伝える」
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本土， 都市部離島地区
＜イベント会場＞
＜研究会＞
presentation
＜観光地＞

21. テレプレゼンスロボットは動き回れる
• 遠隔地を自由に移動できる
イベント会場への参加
博物館の見学会
観光地での観光
• 話し相手が不在でも起動できる
留守中でも勝手に動き回れる（？）
×腕がないので，ドアが開けられない
→今後の研究課題（手を使った物体操作）
槇田諭「ロボット技術でつながる，伝える」
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本土， 都市部離島地区
＜イベント会場＞
＜研究会＞
presentation
＜観光地＞
コピーロボット
ROBOT魂製フィギュア

22. まとめ
• ロボット技術は身近なところでたくさん使われている
何でもロボットに見えてくる，かも？
• インターネットにつながれば，距離なんて関係ない
世界のどこにだって行けるし，どこからでも来てもらえる
• 観光地や博物館にテレプレゼンスロボットがあったらいいなあ
行ったことのない美術館を見たら，やっぱり現地に行きたくなるんじゃない？
• ビデオ通話をもっと使おう
そこにいなくてもどこでも会話に参加できるよ
槇田諭「ロボット技術でつながる，伝える」
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