3. 3
Lab-Forming Fields (LLF): Japanese Restaurant現場のラボ化/ラボの現場化と測って図る
Tomohiro Fukuhara, Ryuhei Tenmoku, Takashi Okuma, Ryoko Ueoka, Masanori Take-hara, and Takeshi Kurata, Improving Service Processes
based on Visualization of Hu-man-behavior and POS data: a Case Study in a Japanese Restaurant, Proc. ICServ 2013, pp.1-8, 2013.
4. 4
Field‐Forming Labs (FFL): SFS (Service Field Simulator)
Pre-evaluation of a new hospital VR/Neuro marketing
Eye tracking Brain wave
(Event-related
Potentials)
SFS
現場のラボ化/ラボの現場化と測って図る
Takashi Okuma, Takeshi Kurata, Service Field Simulator: virtual environment display system for analyzing human behavior in service fields,
Serviceology for Designing the Future (ICServ 2014), pp.145-157, 2016.
27. 携帯(移動体搭載)カメラ(RGB, RGB-D)
27
(3D)位置合わせ(Registration)
• 平⾯パターン(平⾯モデル)ではなく、3
Dモデルを⽤いた位置合わせも可能
• 既知の画像特徴の3D座標と⼊⼒画像上の
2D座標との変換⾏列を求めて3D位置姿勢
を推定(平⾯パターンと同様)
Koji Makita, Thomas Vincent, Soichi Ebisuno, Masakatsu Kourogi, Tomoya Ishikawa, Takashi Okuma, Minoru Yoshida, Laurence Nigay and Takeshi Kurata,
Mixed Reality Navigation on a Tablet Computer for Supporting Machine Maintenance in Wide-area Indoor Environment”, Serviceology for Designing the Future
(Proc. ICServ 2014), pp.109-124, 2016.
28. 携帯(移動体搭載)カメラ(RGB, RGB-D)
28
(2D)シーン認識の例
• サイトサーベイにより位置⽅位の既知な全⽅位
画像DBを構築
• ⼊⼒画像とのマッチングにより位置⽅位を取得
G
Environmental map
A
B C D
E
A
B
C
F
Input frames
Position at which
a panorama is taken
Position
Direction
235 [deg]
5 [deg]
From the user’s
camera
Located Orientated
ウェアラブルAR(2000)
2D画像位置合わせ+PDR
(後述の統合測位の事例、世界初)
AR (拡張現実)によるオフィス業務⽀援の例
Masakatsu Kourogi and Takeshi Kurata, Personal Positioning Based
on Walking Locomo-tion Analysis with Self-Contained Sensors and a
Wearable Camera, Proc. ISMAR 2003, pp. 103-112, 2003.
29. 携帯(移動体搭載)カメラ(RGB, RGB-D)
29
The Dyson Robotics Lab at Imperial College
(Prof. Andrew Davison)でのVSLAMの実⽤化事例
VSLAM (Visual Simultaneous Localization
and Mapping)
• 下記を同時に(交互に)⾏う
• 検出した2D特徴(点)群の3D Mapping
• カメラの位置姿勢推定(Localization)
35. PDR (Pedestrian Dead Reckoning)
35
• INS (Inertial Navigation System)とSHS (Steps and Heading System)とが存在
• 測位インフラがなくても相対測位を続けることが可能。
• 屋内測位パラドックス/ジレンマの緩和︕
• 点の集合ではなく、線(形、曲率)としての意味を持つ軌跡を取得可能。運動の種
類や⼤きさも計測可能。
• 加速度、ジャイロ、磁気の9軸、もしくは気圧を含めて10軸センサを利⽤。
• UWBなどの⾼精度測位との相性がよい(統合測位)
• マップ・ルート情報による⾼精度化も可能
• H/W化で省電⼒化も加速
⾃蔵センサモジュール
・加速度センサ
・ジャイロセンサ
・磁気センサ
・気圧センサ
SHSの例
INSの例
Masakatsu Kourogi and Takeshi Kurata: “Personal Positioning based on Walking Locomotion Analysis with Self-Contained Sensors and a Wearable Camera“,
In Proc. The Second International Symposium on Mixed and Augmented Reality (ISMAR03) in Tokyo, Japan, pp.103-112 (2003)
Masakatsu Kourogi, Takeshi Kurata and Tomoya Ishikawa: “ A Method of Pedestrian Dead Reckoning Using Action Recognition”, IEEE/ION PLANS 2010,
pp.85-89 (2010)
52. 業務再編分析︓
⾏動計測と業務記録に基づく従業員業務分析
52
10軸PDR, BLE, MAPを⽤いて、
⾼層ビル2棟でのビルメンテ従事者
の⾏動(位置)を計測
Bldg. A
Bldg. B
Ryosuke Ichikari, Haruka Nishida, Ching-Tzun Chang,
Takashi Okuma, Takeshi Kurata, Katsuko Nakahira,
Muneo Kitajima, Akio Hakurai, and Takuya Misugi, A
case study of building maintenance service based on
stakeholders’ perspectives in the service triangle, Proc
Joint Conf. of ICSSI2018 & ICServ2018, pp.87-94, 2018.
72. (m)(min)
シミュレーションの再現性の検証
72
Wilcoxon signed-rank test : no significant differences
移動距離
P > .01 (p-value = 0.7184)
Actual Simulation
P > .01 (p-value = 0.8348)
作業時間
Actual Simulation
( N = 3599 , α = .01)
統計的に有意差は得られない程度の再現性は得られた
8.75分 8.702分
中央値
差が0.048分
241.8m240.1m
中央値
差が1.7m
→ シミュレーションの再現性は⾼い
73. ⽣産性だけではなく従業員視点
(QoW: Quality of Working)での評価も︕
73ラボの現場化+現場のラボ化
現状
改善案のうちの
最適解
Tatsuro Myokan, Mitsutaka Matsumoto, Takashi Okuma, Ryosuke Ichikari, Karimu Kato, Daichi Ota and Takeshi Kurata: “Pre-evaluation of Kaizen Plan
Considering Efficiency and Employee Satisfaction by Simulation Using Data Assimilation -Toward Constructing Kaizen Support Framework-”, Proceedings
of ICServ2016, pp.331-337 (2016)