CEDEC2014

1. Raspberry Pi Rover + Scratch
Imaocach
Scratchで動作する
Raspberry Pi Rover

2. Raspberry Pi Rover

8. Pi VNC Server
Scratch
wifi
Imaocach system overview
breadboard
Battery for Pi
Battery for motor
Motor gear
PC Windows,Linux or Mac
VNC Client
Wifi
Wifi/VNC Prot.

9. Imaocach Schematic

10. Screen shot Scratch on Pi

11. Braodcast pin7low
Braodcast pin11high

12. Braodcast pin7low
Braodcast pin11high

13. Pi VNC Server
Scratch
wifi
Imoacach system overview
breadboard
Battery for Pi
for Android
Battery for motor
Motor gear
Android
VNC Viewer
Wifi/VNC Prot.

14. 部品表
部品名数量参考価格参考購入先など
Raspberry PI Type A
With SD CARD
1 3350 RSコンポーネンツ
Wifi USBドングル
WLI-UC-GNM バッファロー
1 758 Www.amazon.co.jp
タミヤ ツインモータギヤー
ボックス
1 907 www.amazon.co.jp
タミヤ トラック＆ホイール
セット
1 459 Www.amazon.co.jp
ブレッドボード EIC-301 1 150
電池ボックス 単三Ｘ２ SW
1 60
付
電池ボックス 単三Ｘ４
USBコネクタ付
1 250
フォトカプラ TLP621-1 2 40
トランジスタ 2sc2120 4 10 20個購入時
抵抗 100Ω 2 1 100個購入時

15. 他社製品とImaocachとの比較
LEGO Mindstorms EV3

16. せっかくなので
もう少しAndroidらしい使い方
そこで加速度センサーを使って
AndroidデバイスをImaocachのリ
モコンにしてみました
なるべくありもの利用しました。
書いたコードは28行

17. Pi Python
wifi
breadboard
Battery for Pi
System overview
Battery for motor
Motor gear
Android
sensorUdp
Wifi/UDP

18. sensorUDP
このプログラムは、Androidデバイスの各種センサー
をCSV形式にてUDPで送信し続けるというものです。

19. Format
A,シリアルナンバー、時間、加速度センサーＸ軸、加速度センサーＹ軸、加速度センサーＺ軸
となっています。

20. import RPi.GPIO as GPIO
import socket
UDP_IP = ""
UDP_PORT = 12345
sock = socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_DGRAM)
sock.bind((UDP_IP, UDP_PORT))
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(4, GPIO.OUT)
GPIO.setup(17,GPIO.OUT)
GPIO.output(4,False)
GPIO.output(17,False)
while True:
data, addr = sock.recvfrom(1024)
l = data.split(",")
print l[3]
f = float(l[4]) #Y軸
r = float(l[3]) #Ｘ軸
if f>1: #両方のモータを駆動
GPIO.output(4,True)
GPIO.output(17,True)
if r>1: #右のモータのみ駆動
GPIO.output(4,False)
if r<-1: #左のモータのみ駆動
GPIO.output(17,False)
if f<-1: #両方のモータを停止
GPIO.output(4,False)
GPIO.output(17,False)

21. まとめと今後の課題
-Raspberry Pi Rover Imaocach
-Scratch VNC
-Android Device & Python
-Sensor,Camera,Auto drive
-Game, Education, Contest