奈良高専のOB会で発表した資料のグレーな部分をカットしたもの

1. センサの視界確保について
@7oei
NHK Robocon 2013~2016
センサを置く位置についてのお話し

2. センサの視界確保
• リソース要らないし、やればできる
• 機械側の少しの考慮が制御側への負荷を大きく軽減できる
• 制御側の少しの考慮と要求で機械の仕様変更を未然に防ぐことができる
• 泥沼にはまらずに済む

3. センサ用語説明
ToF Light coding Stereo Camera

4. センサ用語説明
Light Coding 限界レンジがあり解像度が微妙
ToF 限界レンジがあるがレンジ内では正確
Stereo Camera
見えなくなるまで距離を計測できるが
遠くなるほど精度が低下

5. 2次元センサの視界
LRF
Web camera(C920)
30m270°

6. 2次元センサ視界確保の実際
香港2017 京都工芸繊維2017

7. 3次元センサ比較
• Velodyne(tof)
• Kinect v2(tof)
• Xion2(tof)
• Kinect(Light Coding)
• Zed(stereo camera)
• Intel RealSense R200(stereo camera)

8. 3次元センサの視界
• Velodyne(tof)
• Kinectとか
見え方
視界

9. 3次元センサの使用例

10. 3次元センサ視界確保の実際
東工大2016

11. 3次元センサ使用例2

12. 3次元センサ視界確保の実際
電子科技大2015

13. 3次元センサ視界確保の実際
東大2015

14. 落とし穴(その視界は本当に確保できますか?)
• 視界を決定するのはセンサの性能だけではありません
• 認識対象とノイズを識別できる範囲が有効な視界といえる
まきにすたのブログから許可なく引用したkinectによる
シャトルの認識画像

15. 視界確保(脳筋)
• 脳筋視界確保は分解能も歪めるので注意(逆に利用できたりもする)
カメラ+ミラー
LRF+ミラー
誰かのツイートから許可なく引
用したポスターの画像

16. 視界確保(脳筋)
許可なく引用した@strvさんのLRF+鏡を使う場
合のアドバイスツイートスクショ

17. 泥沼に入りたくなかったら(まとめ)
• 設計側は第一設計時に考慮せよ
• 制御側は機械の第一設計前に認識実験→設計者に視界申告
• フィルタが改善されてセンサ移動は仕方なし
ただ、座標変換だるいのでタイミングに気を付けよう
(大会前にセンサ移動は一考の余地あり)