Präsentation vom Entwurf im Rahmen der Vorlesung „Technische Informatik 2“ über Einparkhilfe

1. Theoretische Ebene Technische Ebene
¨ ¨
Ein automatisches ruckwarts
Einparkhilfesystem
Verkehrssysteme / Verkehrsmittel
Olaf Barz
Joanna Ry´ko
c
Ronny Kalusniok
Barbara Maria Pogorzelska
Institut f¨r Informatik
u
Humboldt-Universit¨t zu Berlin
a
{barz|kalusnio|pogorzel|rycko}@informatik.hu-berlin.de
26. Juni 2005

2. Theoretische Ebene Technische Ebene
Einleitung
Idee: Einparkhilfe f¨r enge Parkpl¨tze
u a
Ergebnis: Vollautomatisches System
1 Vorbeifahren und Messen der Parkl¨cke
u
2 Autonomes Einparken
Einschr¨nkungen: Parkl¨cke, Fahrzeugtyp, Getriebeart
a u
Abbruch m¨glich, aber keine Korrektur
o

3. Theoretische Ebene Technische Ebene
Verlauf

4. Theoretische Ebene Technische Ebene
Mikroprozessor

5. Theoretische Ebene Technische Ebene
Schnittstellen, Befehlsformat
Befehlsformate
Typ Anzahl Bit-Gr¨ße
o Beschreibung
Befehle 7 3 MOV, CMP, SHR, ADD, MUL, JNE ...
Adressfeld 16 4 f¨r eines von 16 Register
u
Adressierungsart 2 1 Auswahl zwischen Register und Adresse
Adressfeld 256 8 f¨r Speicheradresse oder Registe
u
Insgesamt 16

6. Theoretische Ebene Technische Ebene
Befehle
Befehlssatz
Operation Beschreibung
MOV d s Verschiebeoperation in der Form: destination ⇐ source
CMP x y Vergleich von x und y:
x = y ⇒ EQU = 1
x > y ⇒ GEQ = 1
SHR a b Bitweises Rechtsschieben von a um b Stellen
MUL d s Multipliziert zwei Operanden,
Ergebnis nach d
ADD d s Addiert zwei Operanden,
Ergebnis nach d
JNE i EQU = 0 ⇒ Springe zur Marke i
JNG i GEQ = 0 ⇒ Springe zur Marke i

7. Theoretische Ebene Technische Ebene
Mikrocode
Microcode (Auszug)
Befehl Mikrocode
Befehl holen PCOUT , MARIN , Lesen, Inkrementieren
ZOUT , PCIN , MFC
MDROUT , IRIN
MOV LNK @xxx Adressfeld von IROUT , MARIN , Lesen
MFC
MDROUT , LNKIN
MUL R[i] @xxx Adressfeld von IROUT , MARIN , Lesen
R[i]OUT , XIN , MFC
MDROUT , Multiplizieren
ZOUT , R[i]IN
SHR R[i] @xxx Adressfeld von IROUT , MARIN , Lesen
R[i]OUT , XIN , MFC
MDROUT , Rechtsshift
ZOUT , R[i]IN

8. Theoretische Ebene Technische Ebene
Assemblercode
Assemblercode (Auszug)
Zeilennummer Sprungmarken Befehl Beschreibung
0 MOV BWG , @150 Startwerte
2 MOV LNK , @152 setzen
4 MOV SLT , @152
6 J1: CMP ENDS , @151 warten bis
8 JNE J1 Werte gesetzt
10 MOV R2 , S2 Sensor 1 auslesen
12 SHR R2 , @156
14 MOV SLT , @154 losfahren
16 MOV BWG , @151
18 J2: CMP ENDS , @151 warten bis
20 JNE J2 Werte gesetzt
22 J3: MOV R1 , S1 Sensor 2 auslesen
24 SHR R1 , @156
26 CMP R1 , R2 Parkl¨ckenanfang?
u
28 JNE J3 nein: weiter testen