Einparkhilfe Präsentation

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Präsentation vom Entwurf im Rahmen der Vorlesung „Technische Informatik 2“ über Einparkhilfe

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Einparkhilfe Präsentation

  1. 1. Theoretische Ebene Technische Ebene ¨ ¨ Ein automatisches ruckwarts Einparkhilfesystem Verkehrssysteme / Verkehrsmittel Olaf Barz Joanna Ry´ko c Ronny Kalusniok Barbara Maria Pogorzelska Institut f¨r Informatik u Humboldt-Universit¨t zu Berlin a {barz|kalusnio|pogorzel|rycko}@informatik.hu-berlin.de 26. Juni 2005
  2. 2. Theoretische Ebene Technische Ebene Einleitung Idee: Einparkhilfe f¨r enge Parkpl¨tze u a Ergebnis: Vollautomatisches System 1 Vorbeifahren und Messen der Parkl¨cke u 2 Autonomes Einparken Einschr¨nkungen: Parkl¨cke, Fahrzeugtyp, Getriebeart a u Abbruch m¨glich, aber keine Korrektur o
  3. 3. Theoretische Ebene Technische Ebene Verlauf
  4. 4. Theoretische Ebene Technische Ebene Mikroprozessor
  5. 5. Theoretische Ebene Technische Ebene Schnittstellen, Befehlsformat Befehlsformate Typ Anzahl Bit-Gr¨ße o Beschreibung Befehle 7 3 MOV, CMP, SHR, ADD, MUL, JNE ... Adressfeld 16 4 f¨r eines von 16 Register u Adressierungsart 2 1 Auswahl zwischen Register und Adresse Adressfeld 256 8 f¨r Speicheradresse oder Registe u Insgesamt 16
  6. 6. Theoretische Ebene Technische Ebene Befehle Befehlssatz Operation Beschreibung MOV d s Verschiebeoperation in der Form: destination ⇐ source CMP x y Vergleich von x und y: x = y ⇒ EQU = 1 x > y ⇒ GEQ = 1 SHR a b Bitweises Rechtsschieben von a um b Stellen MUL d s Multipliziert zwei Operanden, Ergebnis nach d ADD d s Addiert zwei Operanden, Ergebnis nach d JNE i EQU = 0 ⇒ Springe zur Marke i JNG i GEQ = 0 ⇒ Springe zur Marke i
  7. 7. Theoretische Ebene Technische Ebene Mikrocode Microcode (Auszug) Befehl Mikrocode Befehl holen PCOUT , MARIN , Lesen, Inkrementieren ZOUT , PCIN , MFC MDROUT , IRIN MOV LNK @xxx Adressfeld von IROUT , MARIN , Lesen MFC MDROUT , LNKIN MUL R[i] @xxx Adressfeld von IROUT , MARIN , Lesen R[i]OUT , XIN , MFC MDROUT , Multiplizieren ZOUT , R[i]IN SHR R[i] @xxx Adressfeld von IROUT , MARIN , Lesen R[i]OUT , XIN , MFC MDROUT , Rechtsshift ZOUT , R[i]IN
  8. 8. Theoretische Ebene Technische Ebene Assemblercode Assemblercode (Auszug) Zeilennummer Sprungmarken Befehl Beschreibung 0 MOV BWG , @150 Startwerte 2 MOV LNK , @152 setzen 4 MOV SLT , @152 6 J1: CMP ENDS , @151 warten bis 8 JNE J1 Werte gesetzt 10 MOV R2 , S2 Sensor 1 auslesen 12 SHR R2 , @156 14 MOV SLT , @154 losfahren 16 MOV BWG , @151 18 J2: CMP ENDS , @151 warten bis 20 JNE J2 Werte gesetzt 22 J3: MOV R1 , S1 Sensor 2 auslesen 24 SHR R1 , @156 26 CMP R1 , R2 Parkl¨ckenanfang? u 28 JNE J3 nein: weiter testen

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