Using GHI FEZ Robot Kit I have created a simple robot that it can move automatically. It can also skip obstacles along its path. To detect obstacles I have used two distance detector sensor; so when the robot detect an obstacles it turn in the opposite direction. Into the FEZ Robot Kit you can find all you need to build your robot: fez mini board, motor control, distance sensor, robot chassis, motor, etc ...). If you use a fez domino/panda board instead of the fez robot kit; you must add a motor control board to control your motors (for example a pololu dual motor driver). - www.dotnettoscana.org/fez-robot-kit.aspx - www.youtube.com/watch?v=Ik1hGJl2BkE

1. TorinoTechnologiesGroup
Microsoft Microframework / GHI
www.TorinoTechnologiesGroup.it
www.dotnettoscana.org/fez-robot-kit.aspx
www.youtube.com/watch?v=Ik1hGJl2BkE
Stefano Marchisio

2. TorinoTechnologiesGroup
L'uscita di un pin ha un livello di potenza molto basso, percui bisogna fare molta
attenzione quando si collega un carico. Inoltre anche volendo collegare un semplice
LED (che ha un assorbimento di corrente molto basso) non e' possibile collegarlo
direttamente, ma bensi' e' necessaria una resistenza limitatrice di corrente
(altrimenti si brucia il pin).
A maggir ragione tale regola vale per i motori, e necessario un circuito/scheda che
alimeneti il motore, e prenda in input un impulso di controllo proveniente dalla
scheda del microframework.

5. TorinoTechnologiesGroup

6. PWM - pulse with modulation
La modulazione di larghezza di impulso è un modo per controllare il livello di potenza fornito ad un
dispositivo. La regolazione dell'intensità di un LED o della velocità di un motore può essere eseguita in modo
ottimale usando questo metodo. Quando alimentiamo un LED, questo si accende completamente e
quando togliamo l'alimentazione si spegne completamente. Ma che cosa accade se ripetutamente
alimentiamo il LED per un millisecondo e togliamo l'alimentazione per un altro millisecondo? In
realtà inizierà a lampeggiare molto velocemente ma ad una frequenza non percepibile dall'occhio
umano, che invece percepirà un diminuzione del livello di luce emessa.
La modulazione di larghezza di impulso è molto semplice da generare, ma se abbiamo intenzione di cambiare
lo stato di un'uscita digitale qualche centinaia o migliaia di volte al secondo allora sicuramente provocheremo
un eccessivo sovraccarico del processore. Molti processori contengono al loro interno specifiche circuiterie in
grado di generare il segnale di modulazione in hardware. Ciò significa che una volta impostato l'hardware, il
segnale sarà generato automaticamente senza ulteriore coinvolgimento del processore.
FEZ dispone di alcune uscite che possono essere adibite alla modulazione di larghezza di impulso. Inoltre, le
librerie in dotazione contengono tutti i metodi necessari alla loro predisposizione.

7. PWM pwm = new PWM((PWM.Pin) FEZ_Pin.PWM.LED);
pwm.Set(10000, 50);
FEZ include un tipo per enumerazione che indica quali uscite possono essere predisposte in questa modalità.
Usando questo tipo potete facilmente scoprire le uscite compatibili sul vostro dispositivo. Visual Studio vi
mostrerà la lista mentre scrivete il codice.