講演者：石橋 2014/12/14 第2回 ロボコン技術情報交換・交流会 前半より、第3プレゼンです http://www.ustream.tv/recorded/56438512 開催場所FLATさんによる交流会の説明 http://fablabsendai-flat.com/event/robocon_141214/

1. ロボットバトルで
子供の運動不足を解消！
芝浦工大OB
石橋

2.  子供の運動不足が問題になっている
・・らしい・・
 子供に運動する機会を与える事は出来ない
か？

3.  ロボットセミナー
芝浦工業大学で行われている小学生向け
ロボット講座
６本の足と２本のアームをモーター３つで
コントロール。操作はタミヤの4chコン
トロールボックスで行う
 もっと激しく遊んで欲しい！

4.  身体を使ってロボットを操作するシステムを
開発して子供たちに運動する気になってもら
おう！
 2010年4月～2012年3月
最初広報担当だったはずが、いつの間にか解
発担当者に

5.  タミヤの4chコントロールボックスを
モータードライバとマイコン制御に置き換え、
身体の動きに合わせてロボットを動かすよう
にする
センサ
デバイス
（加速度センサ）
（kinect）など
プロセッサ
（Arduino）
(mbed)
(SH)など
モーター
ドライバ
（トランジスタ）
（Hブリッジ回路）
など
計測 制御 駆動
センサ
情報
制御
情報

6.  手で加速度センサを持ってもらって、
振動をロボットの動きに変換する
 当時出はじめて話題となったKINECTで
人のジェスチャーを検知してロボットの
動きに変換する
出来た
惜しい

7. 3軸加速度
センサ×４
（右、左手足）
秋月の３次元
加速度計測
モジュール
プロセッサ
（SH-7125)
ゼミで使っていた
ものを流用
モーター
ドライバ
（東芝 TA7291P
を使用)
計測 制御 駆動
 手と足をバタバタされば加速度センサで検知
できるだろう見込みで秋月のセンサを採用
 制御は当時Arduino出始めで謎だったのでゼミ
で使っていたSH-7125マイコンを採用
 モータードライバーは割と扱いやすい？Hブ
リッジドライバTA7291Pを採用
A/D PWM

8.  プロモーションムービー
https://www.youtube.com/watch?v=YOVTud-mHTU

9.  デモ
https://www.youtube.com/watch?v=ZgKs9sMJjsk

10.  実機（ハード・ソフト）の作成が楽だった。
 振動だけだと複雑な操作が難しい
（例えば一旦引いてアームを動かす・・とか
 アンケートの結果では、来てくれた子供たち
は結構楽しんでもらえた模様

11. 人モーション
計測モジュール
KINECTとPC
プロセッサ
（SH-7125)
ゼミで使っていた
ものを流用
モーター
ドライバ
（東芝 TA7291P
を使用)
計測 制御 駆動
 割と手と足の位置が正確に取れそうだったの
で、先ほどの加速度同様、座標の位置の動き
を計測する
 PCからシリアルでプロセッサに制御信号を送
る以外は同じ
UART PWM

12.  作成した結果 → 動作不安定
 原因
バッファのクリアが追いつかなかった。
→一定周期でシリアルを送信していたが、
クリアが追いつかなかった。
制御信号の変化にモータードライバが
追いつかなかった
→情報にフィルタが必要だった・・

13.  身体の動きに合わせて動くロボットバトル
システムを開発した
 子供たちに遊んでもらって多少ないし
興味を持ってもらえた
 割とコストが高い
 すぐ飽きられてしまうという懸念が残る