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Basándose en las características que se dan a continuación del Robot M-6iB de
FANUC ROBOTICS y en los conocimientos adquiridos, responda al cuestionario de
una multinacional (Excelente salario + prestaciones + viáticos), que desea contratar a
un Ingeniero Mecatrónico con conocimientos básicos en el área de Robótica.
M-6iB, Basic Description
The M-6iB is a modular construction robot designed for a variety of industrial applications.
Based on its simple and reliable construction, the M-6iB provides sophisticated motion control
and consistent performance with high productivity. The R-J3iB Controller and easy-to-use
Handling Tool application software provide accurate and consistent path performance.
Dedicated pneumatic and electrical connections on J3 axis to simplify user’s end-of-arm tooling
design and communication. The M-6iB is the fastest and latest generation material handling
robot. Sealed bearings and electronically commutated actuators (non-step movement). Absolute
encoders. It’s used for: Material handling, Machine load/unload, Material removal,
Dispensing, Assembly.
Payload (kg) 6 Reach (mm) 1373
Repeatability (mm) ± 0.08 Interference radius (mm) 273
Mounting method Upright, inverted, wall and angle mount
Power Supply AC200V –15% to 230V +10% ; 3-phase, 50/60Hz, 1.8kVA
Motion speed J1 = 150 J2 = 160 J3 = 170 J4 = 400 J5 = 400 J6 = 500
(degrees/sec)
Figura 1. Robot M6iB
1. Qué tipo de actuadores utiliza en cada
articulación el robot según el fabricante?
2. Describa las características de los sensores
de posición utilizados (suponga que todos son
iguales), si entre cada lectura, se obtiene una
división del espacio | grados.
3. Se desea utilizar este robot en una
operación de transferencia de piezas
específica: Desde una banda transportadora,
se tomarán discos de porcelana de 2mm de
espesor y 120mm de diámetro (totalmente
planos), para llevarlos hasta una caja de
empaque. La altura a la cual se ubicará la
base del robot es de 1 metro. La altura de la
superficie de la banda que transporta los
platos es de 1.50 metros. La altura de la
superficie de empaque es de 950 mm. (Figura
3).

2. a) Si se utiliza el M6iB, ¿Cómo será el volumen de trabajo efectivo cuando se realiza la
tarea?
Figura 2. Volumen de trabajo del Robot M6iB
Figura 3. Transferencia de piezas.

3. b) Seleccione un robot comercial que permita alcanzar el objetivo de la tarea, teniendo en
cuenta:
- Que se utilice un mínimo de grados de libertad
- Que el alcance (reach), capacidad de carga (payload) y volumen de trabajo
cumplan con los requerimientos.
- Costo reducido.
- Que la herramienta (elemento terminal), sea simple, liviana, fácil de implementar,
de alta calidad y bajo costo.
c) ¿La tarea puede realizarse con un robot paralelo? Defina sus características.
d) ¿Cuáles serían los requerimientos de seguridad para implementar el robot que se ha
solicitado en la tarea anterior?