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Tutorial JADE e ROS
Autor: Pedro Mathias Nakibar
 
 
1.Requisitos 
2.Criação do Projeto 
1.Criar um projeto Maven no Eclipse EE 
2. Editar o arquivo POM.xml e adicionar o repositório e as dependências necessárias 
(JADE e jrosbride) 
3.Modificar a configuração para rodar o programa 
3. Iniciando o ROS 
inicie o rosbridge 
4. Arquivos Java dentro do projeto 
Pilot.java 
Turtle.java 
5. Instanciando os Agentes 
 
 
1.Requisitos
● Java JDK 8 
● IDE Eclipse EE 
● Maven (Já incluído no eclipse EE) 
● ROS e ROS Bridge Instalados 
○ Tutorial de instalação do ROS: ​http://wiki.ros.org/indigo/Installation  
○ Tutorial de como rodar o ROS Bridge: 
http://wiki.ros.org/rosbridge_suite/Tutorials/RunningRosbridge  
2.Criação do Projeto
1.Criar um projeto Maven no Eclipse EE
Ir em ​File­>New Project ​e depois selecionar o ​Maven Project 
 
 
 
 
 
 
 
2. Editar o arquivo ​POM.xml ​e adicionar o repositório e as
dependências necessárias (​JADE​e ​jrosbride​)
 
<project​​xmlns​=​"http://maven.apache.org/POM/4.0.0"
xmlns:xsi​=​"http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
xsi:schemaLocation​=​"http://maven.apache.org/POM/4.0.0
http://maven.apache.org/xsd/maven-4.0.0.xsd">
​<modelVersion>​4.0.0​</modelVersion>
​<groupId>​RosJadeIntegration​</groupId>
​<artifactId>​RosJadeIntegration​</artifactId>
​<version>​0.0.1-SNAPSHOT​</version>
​<repositories>
​<repository>
​<id>​tilab​</id>
​<url>​http://jade.tilab.com/maven/​</url>
​</repository>
​</repositories>
​<dependencies>
​<dependency>
​<groupId>​com.tilab.jade​</groupId>
​<artifactId>​jade​</artifactId>
​<version>​4.3.3​</version>
​</dependency>
​<dependency>
​<groupId>​edu.wpi.rail​</groupId>
​<artifactId>​jrosbridge​</artifactId>
​<version>​0.2.0​</version>
​</dependency>
​</dependencies>
</project>
 
Tome cuidado com o nome do projeto e aguarde terminar o download das 
dependencias, caso contrário não irá funcionar. Você poderá verificar se elas já estão 
presentes no seu projeto apenas por expandir o folder ​Maven Dependencies​ e ver se os 
pacotes já estão lá. 
 
3.Modificar a configuração para rodar o programa
Bastar apertar ​ctrl+3 ​e digitar ​Run Configurations​ e apertar ​enter: 
 
 
Crie uma nova “Launch Configuration” 
 
 
Na nova ​Run Configuration​ insira os novos dados, elas irão permitir que inicie o Jade 
com a interface aberta, para gerenciamento de agentes:
 
 
Mande rodar o projeto e a interface deverá abrir! 
 
 
Bem vindo ao JADE!
3. Iniciando o ROS
Abra o seu emulador de terminal e execute: 
roslaunchrosbridge_serverrosbridge_websocket​.​launch
 
Este comando irá também iniciar o ​roscore ​que suporta as várias funcionalidades do 
ROS. 
Em outro emulador de terminar insira os comandos: 
rosrunturtlesimturtlesim_node
 
Irá aparecer uma janela e o serviço do “simulador de tartaruga” será iniciado. 
 
 
E o serviço já está rodando! 
 
4. Arquivos Java dentro do projeto
Pilot.java
 
package​myagents​.​pilot;
import​java​.​io​.​IOException;
import​edu​.​wpi​.​rail​.​jrosbridge​.​messages​.​geometry​.​Vector3;
import​jade​.​core​.​AID;
import​jade​.​core​.​Agent;
import​jade​.​core​.​behaviours​.​Behaviour;
import​jade​.​lang​.​acl​.​ACLMessage;
public​​class​​Pilot​​extends​​Agent​{
​private​​static​​final​​long​serialVersionUID​=​​1L;
​protected​​void​setup​(){
​System​.​out​.​println​(​"Hello,"​+​getAID​().​getName​()+​"isready"​);
addBehaviour​(​new​​IssueCommandToTurtle​());
}
​private​​class​​IssueCommandToTurtle​​extends​​OneShotBehaviour{
​private​​static​​final​​long​serialVersionUID​=​​5328804229040293382L;
​@Override
​public​​void​action​()​{
AIDturtle1​=​​new​AID​(​"turtle1"​,​AID​.​ISLOCALNAME​);
​ACLMessage​message​=​​new​​ACLMessage​(​ACLMessage​.​REQUEST​);
message​.​addReceiver​(​turtle1​);
​Float​[]​linear​=​​{(​float​)​​2.0​,(​float​)​​2.0​,(​float​)​​0.0​};
​Float​[]​angular​=​​{(​float​)​​0​,(​float​)​​0​,(​float​)​​0​};
​Float​[][]​vectors​=​​{​linear​,​angular​};
​try​{
message​.​setContentObject​(​vectors​);
​}​​catch​​(​IOException​e​)​{
e​.​printStackTrace​();
}
myAgent​.​send​(​message​);
doDelete​()
}
}
}
 
 
Turtle.java
 
package​myagents​.​turtle;
import​edu​.​wpi​.​rail​.​jrosbridge​.​Ros;
import​edu​.​wpi​.​rail​.​jrosbridge​.​Topic;
import​edu​.​wpi​.​rail​.​jrosbridge​.​callback​.​TopicCallback;
import​edu​.​wpi​.​rail​.​jrosbridge​.​messages​.​Message;
import​edu​.​wpi​.​rail​.​jrosbridge​.​messages​.​geometry​.​Twist;
import​edu​.​wpi​.​rail​.​jrosbridge​.​messages​.​geometry​.​Vector3;
import​jade​.​content​.​schema​.​facets​.​RegexFacet;
import​jade​.​core​.​AID;
import​jade​.​core​.​Agent;
import​jade​.​core​.​behaviours​.​CyclicBehaviour;
import​jade​.​domain​.​RequestFIPAServiceBehaviour;
import​jade​.​lang​.​acl​.​ACLMessage;
import​jade​.​lang​.​acl​.​MessageTemplate;
import​jade​.​lang​.​acl​.​UnreadableException;
public​​class​​TurtleAgent​​extends​​Agent{
​//JADEthings
​private​​static​​final​​long​serialVersionUID​=​​1L;
​//ROSthings
​private​​Ros​ros;
​private​​Topic​turtleTopic;
​public​​TurtleAgent​(){
ros​=​​new​​Ros​(​"localhost"​);
ros​.​connect​();
turtleTopic​=​​new​​Topic​(​ros​,​​"/turtle1/cmd_vel"​,​​"geometry_msgs/Twist"​);
turtleTopic​.​subscribe​(​new​​TopicCallback​()​{
​public​​void​handleMessage​(​Message​arg0​)​{
​//donothing
}
​});
}
​private​​void​moveTurtle​(​Vector3​linear​,​​Vector3​angular​){
​Message​toSend​=​​new​​Twist​(​linear​,​angular​);
turtleTopic​.​publish​(​toSend​);
try​{
​Thread​.​sleep​(​3000​);
​}​​catch​​(​InterruptedException​e​)​{
​//TODOAuto-generatedcatchblock
e​.​printStackTrace​();
}
}
​private​​void​moveTurtle​(​Float​[]​linear​,​​Float​[]​angular​){
​Vector3​linearVector​=​​new​​Vector3​(​linear​[​0​],​linear​[​1​],​linear​[​2​]);
​Vector3​angularVector​=​​new​​Vector3​(​angular​[​0​],​angular​[​1​],​angular​[​2​]);
​this​.​moveTurtle​(​linearVector​,​angularVector​);
}
​protected​​void​setup​(){
addBehaviour​(​new​​OfferRequestsServer​());
​System​.​out​.​println​(​"Hello,"​+​getAID​().​getName​()+​"isready"​);
}
​private​​class​​OfferRequestsServer​​extends​​CyclicBehaviour​{
​@Override
​public​​void​action​()​{
​MessageTemplate​mt​=​​MessageTemplate​.​MatchPerformative​(​ACLMessage​.​REQUEST​);
​ACLMessage​msg​=​myAgent​.​receive​(​mt​);
​if​​(​msg​!=​​null​){
​try​{
​Float​[][]​content​=​​(​Float​[][])​msg​.​getContentObject​();
moveTurtle​(​new
Vector3​(​content​[​0​][​0​],​content​[​0​][​1​],​content​[​0​][​2​]),​​new
Vector3​(​content​[​1​][​0​],​content​[​1​][​1​],​content​[​1​][​2​]));
​}​​catch​​(​UnreadableException​e​)​{
e​.​printStackTrace​();
}
}
​else{
block​();
}
}
}
}
 
5. Instanciando os Agentes
O agente “Pilot” vai procurar pela instância do agente “Turtle”, de nome “turtle1” 
dentro do ambiente JADE. Após achar ele irá enviar uma mensagem contendo as 
informações necessárias para que o agente “turtle1” passe a requisição para o ROS e entao 
faça a movimentação. 
Para isso, rode o projeto com o launcher customizado que criamos anteriormente: 
 
 
Com o jade funcionando adicione os agentes: 
 
 
Primeiro o da tartaruga: 
 
 
 
Da maneira como foi implementado, o agente ​Pilot ​assim que for instanciado 
automaticamente enviará a mensagem para o ​turtle1​ e será ​morto​ pelo JADE. 
 
 
 
 
 
E esse é o fim do tutorial! 
Caso queira continuar e aprofundar no JADE e/ou no ROS, os sites oficiais tem 
documentação riquíssima e tutoriais muito bons para iniciantes. 

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