How to Make a Scanning Drone in Chinese

©SIProp Project, 2006-2008 1
How To Make A Scanning Drone
Noritsuna Imamura
SIProp.org

Scanning Drone(掃描直昇飛機)

零件
Hardware
Drone
AR.Drone
深度相機
DS325
Application Processor
ODROID-X
Software
RTOS
For Drone
Application Platform
For control
3D modeling lib
Point Cloud

Drone

Drone製品的重點
種類理由
模式種類組裝品
製成品
改造機體
RTOS Open souce
Proprietary
增加飛機功能
控制板 Open Hardware
Proprietary
改造控制程式
Ex.自動控制功能
螺旋槳 4
6
8
稳定性
發動機 28,500每分鐘轉數
73,300每分鐘轉數
稳定性
控制方法 WiFi
RF 頻率(900MHz,5GHz)
輸入制限
電池 < 1800mA 飛行時間

Drone代表商品1
AR.Drone2.0
http://ardrone2.parrot.com/
特點
製成品
便宜!!!
一萬台幣左右
Open Source
RTOS
控制程式
No Open Hardware
不能改造。。。
電池
10分鐘
控制法
自動控制
WiFi
100m以內

Drone代表商品2
IRIS
https://store.3drobotics.com/products/IRIS
特點
組裝品
三萬台幣左右
Open Source
RTOS
控制程式
Open Hardware
可能改造
電池
15分鐘
控制法
自動控制
RF 433or915MHz
1km以內

Drone代表商品3
DJI Phantom 2 Vision
http://www.dji.com/product/phantom-2-vision
特點
製成品
非常貴!!!
四萬台幣左右
No Open Source
No Open Hardware
電池
25分鐘
控制法
非常好的自動控制
RF 5.8GHz
800m以內

我選擇Drone
IRIS
https://store.3drobotics.com/products/IRIS
特點
組裝品
三萬台幣左右
Open Source
RTOS
控制程式
Open Hardware
可能改造
電池
15分鐘
控制法
自動控制
RF 433or915MHz
1km以內

為什麼?
組裝品
用3D Printer&CNC鏇床做Drone架
Open Source
做認識人臉的控制Drone程式
訂貨了！！！

達到了東西是・・・
只送了螺旋槳與摩托而已・・・
為什麼？？？
控制法
自動控制
RF 433or915MHz
1km以內

我第二次選擇Drone
AR.Drone2.0
http://ardrone2.parrot.com/
特點
製成品
便宜!!!
一萬台幣左右
Open Source
RTOS
控制程式
No Open Hardware
電池
10分鐘
控制法
自動控制
WiFi
100m以內

發現幾個物理問題了‧‧‧
這個發動機太弱了
連空調的風流都不能承受‧‧‧
缺乏穩定性
必須要超大電流
要直流電12伏特6安培
用安定化電源的時候,
必須安裝保險絲
螺旋槳威力非常大
可把手指切斷。。。
必须帶防護具

深度相機

深度相機的種類

深度相機方式的種類
Light Coding
計算距離用紅外線的圓圈模式的歪曲
Time of Flight
計算距離用射紅外線的雷射反射的時間
視差
和動物的眼睛一樣,有兩個RGB相機

深度相機製品的種類(除了兩個相機方式)
製品 Kinect Kinect v2 Xtion DS325 CamBoard
Nano
兩個相機
公司 Microsoft Microsoft ASUS
(Prime
Sense)
Softkinetic PMD -
方法 Light
Coding
ToF Light
Coding
ToF ToF RGB(視差)
太陽光弱中弱中中強
大小大很大大中小小
解像度 320x240 512x424 320x240 320x240 160x120 < 640x480
BUS USB2.0 USB3.0 USB2.0 USB2.0 USB2.0 USB3.0
處理力弱中弱弱弱強
對應ARM ○ × ○ △
(我做的)
× ○
合作公司 Microsoft Microsoft Apple Intel Google -

選擇DS325
重點
對應ARM
ARM SoC很輕
處理起來很輕鬆
ARM性能不高。。。
份量輕
增成穩定性
更減輕了

Application Processor

代表的ARM Application Processor(CPU)
RockChip
RK3188 (Cortex-A9 Quad)
MK802IV
AllWinner
A31 (Cortex-A7 Quad)
Onda V973 (v2)
MediaTek
MT6589 (Cortex-A7 Quad)
Acer Liquid E2
Freescale
i.MX6Q (Cortex-A9 Quad)
i.MX6Q SABRA Lite
TI
OMAP5432 (Cortex-A15
Dual)
OMAP5432-EVM
Samsung
Exynos 4 (Cortex-A9 Quad)
ODROID-U
QUALCOMM
krait 400 (Like Cortex-A15
Quad and Cortex-A7 Quad)
New Nexus7

代表的ARM Application Processor(SoC)
MK802IV ODROID-U Raspberry Pi
Chip Vendor RockChip Sumsung Broadcom
CPU Type Cortex-A9 Quad Cortex-A9 Quad Cortex-A5 Single
(相當)
Memory 2GB 2GB 512MB
Power Source 5V1A 5V1.5A 5V700mA
WiFi ○ × ×
USB 1 2 2
Application Platform Android/Ubuntu Android/Ubuntu Debian
Open Source Kernel Kernel/Android Kernel/Debian
Size 小中大

RockChip - RK3188 (Cortex-A9 Quad)
Target
Mini PC
MK802IV
http://www.cloudsto.co
m/android-mini-pc-
s/rikomagic-quad-core-
mk802iv-8gb-flash-
bluetooth-dhl-express-
shipping-detail.html
OS
Official Kernel
(But No Android&Ubuntu)
http://www.rikomagic.co.u
k/forum/viewtopic.php?f=
6&t=4696

Samsung – Exynos4 (Cortex-A9 Quad)
Target
EVB
ODROID-U
http://hardkernel.com/mai
n/products/prdt_info.php?g
_code=G135341359084
Official Kernel & Android
With Build Manual&Data
Sheet
http://odroid.com/dokuwiki/
doku.php?id=en:odroid-xu

選擇ODROID-U
重點
並列處理性能(Quad-Core)
3D處理很耗時
小小的
看照片
兩個USB

軟件編

對不起
沒有空‧‧‧下次

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