Plataforma solar autónoma
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Plataforma experimental autónoma solar para misiones de larga duración
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Plataforma solar autónoma
- 1. DESIGN OF THE POWER SYSTEM OF A SOLAR AUTONOMOUS SURFACE VEHICLE FOR UNDERWATER INSPECTION WORKS Antonio Guerrero González1, Víctor Moreno Oropesa1, Napoli Gómez Ramírez1, http://www.campusmarenostrum.es Inocencio González Reolid1 and José García Morales1 Underwater Vehicles Lab Departments of: System Engineering and Automation1 Chemistry and Environmental Engineering2 Ships and Seas Technology3 Universidad Politécnica de Cartagena (UPCT) Cartagena, 18 de abril de 2012
- 2. DESIGN OF THE POWER SYSTEM OF A SOLAR AUTONOMOUS SURFACE VEHICLE FOR UNDERWATER INSPECTION WORKS UPCT Introdución y objectivos Es una plataforma experimental autónoma, destinada a realizar labores de navegación para el suministro energético y apoyo a un submarino robótico, para exploraciones marinas de larga duración. La Plataforma experimental dispone de módulos solares fotovoltaicos como principal fuente suministradora de energía, que es almacenada en baterías, para cuando no hay radiación solar. Como apoyo utiliza un generador de biodiesel, para evitar la descarga de las baterías, en caso de una demanda excesiva de todo el sistema o por falta continuada de radiación solar. La plataforma experimental lleva un sistema automático de recogida y colocación de los módulos solares. El submarino autónomo es recogido y puesto en el agua mediante un sistema totálmente automático y autónomo, de manera que permite subir al submarino e introducirlo dentro de la plataforma, para su seguridad y traslado.
- 3. DESIGN OF THE POWER SYSTEM OF A SOLAR AUTONOMOUS SURFACE VEHICLE FOR UNDERWATER INSPECTION WORKS UPCT Sistema energético En la Fig. se representa el esquema eléctrico del sistema energético de la plataforma experimental, donde se observan los módulos solares fotovoltaicos, que están conectados al regulador de carga, a través de un cuadro de protección, desde el regulador pasa la energía eléctrica a las baterías para su carga, por otro lado hay un generador que utiliza como combustible biodiesel, el cual proporciona tensión a 230/400Vac, que tras ser convertidos a 48VDC, con el cargador, permite alimentar la embarcación y cargar las baterías en caso de falta de energía solar.
- 4. DESIGN OF THE POWER SYSTEM OF A SOLAR AUTONOMOUS SURFACE VEHICLE FOR UNDERWATER INSPECTION WORKS UPCT Componentes del sistema energético Módulos FOTOVOLTAICOS ENECOM ITALIAN S.R.L. DE 130 Wp, de células de silicio monocristalino son flexibles e impermeables. Empleo de un regulador de carga solar FLEXmaxd, con PPM. Utilización de un generador diesel adaptado a BIODISEL, de 7,2KVA. 230/400 Vac. Convertidor de 230/400 Vac a 48Vdc, de 7,2KVA. Baterías de Gel estancas Vitron energy.
- 5. DESIGN OF THE POWER SYSTEM OF A SOLAR AUTONOMOUS SURFACE VEHICLE FOR UNDERWATER INSPECTION WORKS UPCT Sistema de control de la plataforma experimental Esquema de los principales elementos del sistema de control
- 6. DESIGN OF THE POWER SYSTEM OF A SOLAR AUTONOMOUS SURFACE VEHICLE FOR UNDERWATER INSPECTION WORKS UPCT Sistema de navegación de la plataforma experimental Trayectoria de la plataforma experimental
- 7. DESIGN OF THE POWER SYSTEM OF A SOLAR AUTONOMOUS SURFACE VEHICLE FOR UNDERWATER INSPECTION WORKS UPCT Trayectoria seguida de la plataforma experimental en presencia un obstáculo
- 8. DESIGN OF THE POWER SYSTEM OF A SOLAR AUTONOMOUS SURFACE VEHICLE FOR UNDERWATER INSPECTION WORKS UPCT Trayectoria seguida en presencia de varios obstáculos
- 9. DESIGN OF THE POWER SYSTEM OF A SOLAR AUTONOMOUS SURFACE VEHICLE FOR UNDERWATER INSPECTION WORKS Antonio Guerrero González1, Víctor Moreno Oropesa1, Napoli Gómez Ramírez1, http://www.campusmarenostrum.es Inocencio González Reolid1 and José García Morales1 Underwater Vehicles Lab Departments of: System Engineering and Automation1 Chemistry and Environmental Engineering2 Ships and Seas Technology3 Universidad Politécnica de Cartagena (UPCT) Cartagena, 18 de abril de 2012
- 10. DESIGN OF THE POWER SYSTEM OF A SOLAR AUTONOMOUS SURFACE VEHICLE FOR UNDERWATER INSPECTION WORKS Antonio Guerrero González1, Víctor Moreno Oropesa1, Napoli Gómez Ramírez1, http://www.campusmarenostrum.es Inocencio González Reolid1 and José García Morales1 Underwater Vehicles Lab Departments of: System Engineering and Automation1 Chemistry and Environmental Engineering2 Ships and Seas Technology3 Universidad Politécnica de Cartagena (UPCT) Cartagena, 18 de abril de 2012
Hinweis der Redaktion
- The trajectory tracking control without obstacles is implemented by the SODMN. The SODMN learns to control the robot through a sequence of spontaneously generated random movements. The random movements enable the neural network to learn the relationship between angular velocities applied at the propellers and the incremental displacement that ensues during a fixed time step. The nature of the proposed kinematic adaptive neuro-controller is that continuously calculates a vectorial difference between desired and actual velocities, the robot can move to arbitrary distances and angles even though during the initial training phase it has only sampled a small range of displacements. Furthermore, the online error-correcting properties of the proposed architecture endow the controller with many useful properties, such as the ability to reach targets in spite of drastic changes of robot’s parameters or other perturbations.