ROBÔ AUTÔNOMO EM LABIRINTOS Fluxograma

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Fluxograma

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ROBÔ AUTÔNOMO EM LABIRINTOS Fluxograma

  1. 1. ROBÔ AUTÔNOMO EM LABIRINTOS Fluxograma MARCELO RICARDO DE LIMA RA 3800528 GERSON ROBERTO DA SILVA RA 3800701
  2. 2. FLUXOGRAMA PARA SAIR DE LABIRINTO SEM OBSTACULOS 4 SENSORES = S1, S2, S3 E S4 2 MOTORES Início Se S4 = 0 PARA FRENTE ATÉ S3 =1 S3 = 1 E S1 E S2 = 0 SE S4 = 1 VIRE A DIREITA ATÉ S3 = 0 E S1 OU S2 = 1 SE S 1 OU S2 = 1 E S3 = O PARA FRENTE SE S 1; S 2 E S3 = 0 VIRE DIREITA SE S1 OU S2 = 1 E S3 = 1 VIRE A DIREITA SIM SIM SIM NÃO O SIM FIM NÃO NÃO O NÃO O
  3. 3. FLUXOGRAMA 2 FUGA DE LABIRINTO COM OBSTACULOS. Início S4 = 0 S1 = 1 E S 2, S 3 = 0 S2 =1 E S 1, S 3 = 0 S2, S3 = 1 E S1 =0 S1, S 2, S 3 = 0 S1, S3 = 1 E S2 = 0 VERDADE ZERA M1 E M2 Fim FRENTE ATÉ S3 = 1 VERIFICA SE M2 = 4 VERIFICA SE M1 = 4 FRENTE ATÉ S3 = 1 VERDADE FRENTE ATÉ S3 = 1 DIREITA ATÉ S1, S3 = 0 E S2 = 1 SOMA 1 EM M1 ESQUERDA ATÉ S2, S3 = 0 E S1 = 1 SOMA 1 EM M2 FALSO FALSO FRENTE ATÉ S1, S2 E S3 = 0 OU ATÉ S2, S3 = 1 E S 1 = 0 FRENTE ATÉ S1, S2 E S3 = 0 OU ATÉ S1, S3 = 1 E S2 = 0 DIREITA ATÉ S1, S 3 = 0 E S 2 = 1 SOMA 1 EM M1 ESQUERDA ATÉ S2, S3 = 0 E S1 = 1 SOMA 1 EM M1
  4. 4. Início S4 = 0 Fim S1 = 1 E S 2, S 3 = 0 S2, S3 = 1 E S1 =0 S1, S2, S3 = 0 S1, S3 = 1 E S2 = 0 S2 =1 E S 1, S 3 = 0 FRENTE ATÉ S3 = 1 VERIFICA SE M2 = 4 VERIFICA SE M1 = 4 FRENTE ATÉ S3 = 1 TRUE FRENTE ATÉ S3 = 1 DIREITA ATÉ S1, S3 = 0 E S2 = 1 SOMA 1 EM M1 ESQUERDA ATÉ S2, S 3 = 0 E S 1 = 1 SOMA 1 EM M2 TRUE ZERA M1 E M2 FALSE FALSE FRENTE ATÉ S1, S2 E S3 = 0 OU ATÉ S2, S3 = 1 E S 1 = 0 FRENTE ATÉ S1, S2 E S3 = 0 OU ATÉ S1, S3 = 1 E S2 = 0 DIREITA ATÉ S1, S3 = 0 E S2 = 1 SOMA 1 EM M1 ESQUERDA ATÉ S2, S3 = 0 E S1 = 1 SOMA 1 EM M1 S1, S 2, E S 3 = 1 S1, S 2 = 1 E S 3 = 0 TRUE FALSE DIREITA ATÉ S1 = 0 E S 2, S 3 =1 DITEITA ATÉ S1, S 2 = 1 E S3 = 0 FRENTE ATÉ S2, S3 = 0 E S1 = 1 SOMO 1 EM M3 FRENTE ATÉ S1, S3 = 0 E S2 = 1 FRENTE ATÉ S1 OU S 2 = 0 ou LEVA A UMA SITUAÇÃO INICIAL

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