1. Eva Muñoz Gómez

2.  1. Robots i manipuladors
 2. Per a que serveixen els robots?
 3. Que es la robòtica?
 4. Arquitectura d’un robot industrial.
 5. Diferents estructures dels robots.
 6. Actuador.
 7. Sensor.
 8. Control i programació de robots.
 9.Les màquines eina. Introducció al control numèric.
 10. Que es torn i una fresadora?
Per a que serveixen?
 11. L’equip de control.
 12. L’autòmat programable.
 13. Els circuits integrats programables PIC.

3. Els manipuladors i els robots són màquines
programables que poden fer tasques
representatives amb més precisió, reduint
els costos de fabricació.
http://www.youtube.com/watch?v=FnUX4
pUFyCY&feature=fvst
http://www.youtube.com/watch?v=VWB6x
d8ZQEM&NR=1&feature=fvwp
http://www.youtube.com/watch?v=JMJni-
2WUrg
ÍNDEX

4.  http://www.youtube.com/watch?v=E04QNAs
a5V4&NR=1&feature=endscreen
 http://www.youtube.com/watch?v=yw3ym_3
7ZOw&feature=related
 http://www.youtube.com/watch?v=a-
nFrC1F_FE&feature=related
 http://www.youtube.com/watch?v=5jyNdVk1
fkM
 http://www.youtube.com/watch?v=bbdQbyff
_Sk&NR=1&feature=endscreen
ÍNDEX

5.  http://www.youtube.com/user/BotSportTV?v
=XLKKbz2mNyo
 http://www.youtube.com/user/funnatic100?
feature=pyv&ad=6707818242&kw=robots&v=6
8qKoWVpD_U&lr=1
 http://www.youtube.com/watch?v=jzWQx8V
LzpU
 http://www.youtube.com/watch?v=AVx1Xw2l
aOU
ÍNDEX

6. Els robots i el manipuladors es
componen de diferents parts:
 La part mecànica.
 Els actuadors.
 Els sensors.
 L’equip de control.
ÍNDEX

7.  La producció:
http://www.youtube.com/watch?v=GpXtjD
Jdkq0
 L’assistència:
http://www.youtube.com/watch?v=qHot
Q168glM&NR=1&feature=fvwp
http://www.youtube.com/watch?v=sv35ItW
LBBk&feature=endscreen&NR=1
 L’exploració:
ÍNDEX

8. El conjunt de coneixements que
permeten dissenyar, realitzar i controlar
equips basats en estructures mecàniques
Poliarticulades amb una certa capacitat
d’aprenentatge destinats a la producció
industrial i a la substitució del treball humà
en tasques diverses.
http://www.youtube.com/watch?v=ddnWkC
JwXaI&feature=related
ÍNDEX

9. La implantació de la robòtica en l'industria:
 Obtenir productes de millor
qualitat, uniformitat, i de cost inferior.
 Reducció dels llocs de treball.
http://www.youtube.com/watch?v=Mv7tvYjeml4
http://www.youtube.com/watch?v=ZcYaOIiz1LM
&feature=relmfu
ÍNDEX

10. L’arquitectura dels robots i manipuladors es
refereixen a les formes constructives i a les
seves capacitats de moviment o
mobilitat.
Els braços poliarticulats clàssics, tenen la
base fixa i una cadena de membres
unides a partir d’enllaços anomenats
parells cinemàtics.
L’element terminal és l’eina o dispositiu que
es troba l’extrem de l’estructura.
ÍNDEX

11. Cada moviment independent d’una barra
o membre respecte a l’altre original, diem
un grau de llibertat.
ÍNDEX

12.  El parell de revolució o articulació:
Una barra que pot únicament girar
respecte a l’altra.
ÍNDEX

13.  Parellprismàtic o de guia- corredora: Una
barra pot lliscar respecte de l’altra sense
girar. Un únic grau de llibertat.
ÍNDEX

14.  El parell cilíndric: Permet dos moviments
independents, un de giratori i un altre
lliscant. Té dos graus de llibertat.
ÍNDEX

15.  El parell helicoïdal o de rosca: Moviment
de gir i el desplaçament al mateix temps,
lligat l’un a l’altre. Té un únic grau de
llibertat, ja que el moviment de rotació no
és independent del de translació.
ÍNDEX

16.  El parell esfèric o ròtula esfèrica: Permet
tres girs en les tres dimensions sense
desplaçaments. Té tres graus de llibertat.
ÍNDEX

17.  Parell
pla: Una barra o membre pot
moure’s en dues direccions i girar
respecte a l’altre.
ÍNDEX

18.  El
robot amb estructura cartesiana: Es pot
moure linealment en tres eixos.
 http://www.youtube.com/watch?v=TjA5
Qnf5SA8
ÍNDEX

19. El robot amb estructura cilíndrica.
El robot amb estructura polar.
El robot amb estructura angular.
 Aquesta pàgina web, tindras tota
l’informació necessaria per entendre els
continguts.
http://www.kalipedia.com/tecnologia/tem
a/movimiento-
robots.html?x=20070821klpinginf_96.Kes&a
p=2
ÍNDEX

20.  Els
servomotors són motors que incorporen
una caixa reductora i un sistema de
control de posicionament digital.
ÍNDEX

21.  Controlar el posicionament dels elements.
 Màxima precisió.
 Cada articulació incorpora un sistema de
sensor de posició.
ÍNDEX

22.  Elsdetectors de presència, permeten
informar a l’equip de control de la
detecció d’un objecte en un punt
determinat.
 Els
detectors magnètics, detecten
objectes de metalls ferromagnètics.
 Els
detectors capacitius detecten els
materials no metàl·lics.
ÍNDEX

23. Trajectòria punt a punt:
Coordenades del punt
inicial i del punt final.
Dos sistemes
Trajectòria continua:
Conjunt de
coordenades
prèviament establertes
per tal de seguir una
forma, per evitar
possibles obstacles.

24. La programació per guiatge:
A mesura que es desplaça
va memoritzar les
coordenades i les accions
que està realitzant.
Dues tècniques per a la
programació d’un robot: La programació amb
llenguatge a nivell de
robot: Defineix la
seqüència de treball amb
passos, indica els
moviments que han de fer.
BASIC
Llenguatge
LOGO
VAL

25.  Les anomenades màquina-eina amb
control numèric són màquines que
realitzen operacions de mecanitzat per a
la fabricació de peces de forma
automàtica a partir d’un programa
emmagatzemat a la memòria de
l’ordinador que controla les seves
funcions.
Les més bàsiques, són el torn i la
fresadora, al ser controlades per un
ordinador es diu que són del tipus CNC
(Computer Numerical Controlled.)
ÍNDEX

26.  Torn:
Serveixen per a mecanitzar peces
de revolució.
ÍNDEX

27.  http://www.youtube.com/watch?v=oGuqDT4
yL7w
 http://www.youtube.com/watch?v=oeHfoy3h
QZs&feature=related
 http://www.youtube.com/watch?v=DKxtQ2tz
q5U&feature=related
 http://www.youtube.com/watch?v=kp6PkFgr
fF8&feature=related
ÍNDEX

28.  Fresadora: Serveix per mecanitzar peces
d’altres formes.
ÍNDEX

29.  http://www.youtube.com/watch?v=Nu_oF82
hn_g
 http://www.youtube.com/watch?v=S-
3RwXoLzUU&NR=1&feature=endscreen
ÍNDEX

30. Port paral·lel (LPT)
Port de
Ports comunicacions(COM)
Port USB
ÍNDEX

31.  Un autòmat programable és un equip
electrònic programable amb llenguatges
específics i dissenyat per controlar
processos industrials.
http://www.youtube.com/watch?v=aO81IR
S4OyI
ÍNDEX

32. Els autòmats tenen tres unitats bàsiques:
 La unitat central del procés: Conté el
 processador i la memòria. Té la funció d’executar el
programa emmagatzemat a la seva memòria.
 La unitat d’entrades: S’encarrega de rebre
indormació dels sensors i derectors i lliurar-la a la
unitat central de procés.
 La unitat de sortides: Rep senyals de la unitat central
del procés i les adequa als dispositius de sortida.
ÍNDEX

33.  Booleà o llista d’instruccions.
 Diagrama de contactes (Ladder diagram).
 Blocs funcionals o logigrama.
ÍNDEX

34.  Es un programa amb molta facilitat.
 Les presentacions d’aquest autòmat són:
6 entrades binàries, 2 entrades duals:
analògiques o binàries, 4 sortides a
relé, alimentació a 24 Vdc, rellotge
intern, temporitzadors, comptadors, pant
alla i teclat, ports de comunicacions per
connectar a l’ordinador.
http://www.youtube.com/watch?v=tOSt5M
H7U7A
ÍNDEX

35. 2 entrades 8 entrades
analògiques digitals, disimulació.
Potencio-
metre
6 entrades digitals, per
conectar perifèrics
digitals EX: DETECTOR
DE
LLUM, TEMPERATURA…
Interruptor
automàtic
Diferencial Relé, 4 sortides
Programador
cada sortida
1 led
asosiada amb un
led.

36. ELEMENTS D’ENTRADA ELEMENTS DE SORTIDA
Mesurador del nivell de llum Reles d’un contacte
(lux)
Mesurador nivell del so(dB) Control de motors
Mesurador de pressió(K Pa) Entrades digitals
Oxigen es mesura amb % Sortida 7 sectors
Pressió atmosferica (mB)
PH
Mesurador de la pressió
absoluta(Pa)
Mesurador temperatura
Mesurador d’infrarojos
ÍNDEX

37. Són xips electrònics que incorporen un
processador, memòria, entrades i sortides per
comunicar-se amb l’exterior i altres
funcionalitats molt interessants.
ÍNDEX

38.  http://dossiertecnologia.blogspot.com.es/p/co
ntrol-i-programacio-de-robots.html
ÍNDEX