1. Trabajo de
Tesis
de la O,
Castillo,
Mel´ndez
e Optimizaci´n de Sistemas de Control Difuso
o
Introducci´n
o para Robots Aut´nomos M´viles
o o
Antecedentes
Trabajo de Tesis
Objetivos
General
Espec´
ıficos
Justificaci´n
o
Tesista: Ing. David Salom´n de la O Hidalgo
o
Metas
Director: Dr. Oscar Castillo L´pez
o
Marco Te´rico
o
L´gica Difusa
o
Conjunto Difuso
Sistemas Difusos Instituto Tecnol´gico de Tijuana
o
Optimizaci´n
o
mediante Nubes
de Part´
ıculas
(PSO)
27 de Febrero del 2013
Propuesta
Cronograma
Referencias

2. ´
Indice
Trabajo de 1 Introducci´n
o
Tesis
de la O,
2 Antecedentes
Castillo,
Mel´ndez
e 3 Objetivos
General
Introducci´n
o
Antecedentes
Espec´ıficos
Objetivos 4 Justificaci´n
o
General
Espec´
ıficos 5 Metas
Justificaci´n
o 6 Marco Te´rico
o
Metas L´gica Difusa
o
Marco Te´rico
o
L´gica Difusa
o
Conjunto Difuso
Conjunto Difuso
Sistemas Difusos
Sistemas Difusos
Optimizaci´n
o
mediante Nubes Optimizaci´n mediante Nubes de Part´
o ıculas (PSO)
de Part´
ıculas
(PSO)
7 Propuesta
Propuesta
Cronograma
8 Cronograma
Referencias 9 Referencias

3. ´
Indice
Trabajo de 1 Introducci´n
o
Tesis
de la O,
2 Antecedentes
Castillo,
Mel´ndez
e 3 Objetivos
General
Introducci´n
o
Antecedentes
Espec´ıficos
Objetivos 4 Justificaci´n
o
General
Espec´
ıficos 5 Metas
Justificaci´n
o 6 Marco Te´rico
o
Metas L´gica Difusa
o
Marco Te´rico
o
L´gica Difusa
o
Conjunto Difuso
Conjunto Difuso
Sistemas Difusos
Sistemas Difusos
Optimizaci´n
o
mediante Nubes Optimizaci´n mediante Nubes de Part´
o ıculas (PSO)
de Part´
ıculas
(PSO)
7 Propuesta
Propuesta
Cronograma
8 Cronograma
Referencias 9 Referencias

4. Introducci´n
o
Trabajo de
Tesis
de la O,
Castillo,
Mel´ndez
e
Los origenes de los sistemas difusos se remontan a la d´cada de
e
Introducci´n
o los 60’s, con el desarrollo de un nuevo concepto llamado l´gica
o
Antecedentes difusa, sin embargo su aplicaci´n radica fundamentalmente, en
o
Objetivos el dise˜o de sistemas de control difusos que a partir de la
n
General
Espec´
ıficos d´cada de los ochentas y de los noventa han demostrado su
e
Justificaci´n
o gran versatilidad en la resoluci´n de una gran cantidad de
o
Metas
problemas de nuestras actividades diarias, desde el control del
Marco Te´rico
o
L´gica Difusa
o
mezclado en una f´brica, pasando por el control de frenado de
a
Conjunto Difuso
Sistemas Difusos
sistemas de transporte, hasta el control de calidad de limpieza
Optimizaci´n
o
mediante Nubes en una lavadora.
de Part´
ıculas
(PSO)
Propuesta
Cronograma
Referencias

5. Introducci´n
o
Trabajo de
Tesis
de la O,
Castillo,
Mel´ndez
e
Introducci´n
o El uso de robots m´viles se ha incrementado en las ultimas
o ´
Antecedentes d´cadas en muchas ´reas tanto como trabajo industrial, la
e a
Objetivos
General
investigaci´n y del hogar.
o
Espec´
ıficos El robot m´vil, necesita moverse alrededor de su entorno es por
o
Justificaci´n
o
eso que una gran cantidad de investigaci´n se ha invertido en
o
Metas
una prueba con sistemas de control que permiten a los robots
Marco Te´rico
o
L´gica Difusa
o navegar por su cuenta.
Conjunto Difuso
Sistemas Difusos
Optimizaci´n
o
mediante Nubes
de Part´
ıculas
(PSO)
Propuesta
Cronograma
Referencias

6. Introducci´n
o
Trabajo de
Tesis
de la O,
Castillo,
Mel´ndez
e PSO es una de las metaheur´ısticas m´s usadas para
a
optimizaci´n con par´metros reales. Esto es debido a las
o a
Introducci´n
o
Antecedentes
siguientes ventajas:
Objetivos (1) es muy sencillo de implementar,
General
Espec´
ıficos (2) converge m´s r´pido que los Algoritmos Evolutivos en
a a
Justificaci´n
o
algunos problemas y
Metas
(3) tiene un mejor desempe˜o en algunos casos del que
n
Marco Te´rico
o
L´gica Difusa
o proveen los Algoritmos Evolutivos.
Conjunto Difuso
Sistemas Difusos Adem´s, se han propuesto varias versiones nuevas y, las
a
Optimizaci´n
o
mediante Nubes
de Part´
ıculas
cuales optimizan problemas multiobjetivo.
(PSO)
Propuesta
Cronograma
Referencias

7. ´
Indice
Trabajo de 1 Introducci´n
o
Tesis
de la O,
2 Antecedentes
Castillo,
Mel´ndez
e 3 Objetivos
General
Introducci´n
o
Antecedentes
Espec´ıficos
Objetivos 4 Justificaci´n
o
General
Espec´
ıficos 5 Metas
Justificaci´n
o 6 Marco Te´rico
o
Metas L´gica Difusa
o
Marco Te´rico
o
L´gica Difusa
o
Conjunto Difuso
Conjunto Difuso
Sistemas Difusos
Sistemas Difusos
Optimizaci´n
o
mediante Nubes Optimizaci´n mediante Nubes de Part´
o ıculas (PSO)
de Part´
ıculas
(PSO)
7 Propuesta
Propuesta
Cronograma
8 Cronograma
Referencias 9 Referencias

8. Antecedentes
Trabajo de
Tesis
[1] P. Melin and O. Castillo, “Intelligent control of aircraft dynamic
de la O,
Castillo, systems with a new hybrid neuro-fuzzy fractal approach,” inf. Sci.,
Mel´ndez
e
vol. 142, no. 1-4, pp. 161-175, 2002.
Introducci´n
o
Antecedentes
[2] A. Mel´ndez, Castillo O. , and Soria J. , “Reactive Control of a
e
Mobile Robot in a Distributed Environment Using Fuzzy Logic,” in
Objetivos
General Fuzzy Information Processing Society, New York, 2008.
Espec´
ıficos
Justificaci´n
o [3] A. Melendez, Castillo O. , and Soria J. , “Reactive and Tracking
Metas Control of a Mobile Robot in a Distributed Environment Using Fuzzy
Marco Te´rico
o Logic,” in Fuzzy Systems (FUZZ), IEEE International Conference,
L´gica Difusa
o
Conjunto Difuso Madrid, 2010.
Sistemas Difusos
Optimizaci´n
o
mediante Nubes
de Part´
ıculas [4] L. Aguilar, P. Melin, and O. Castillo, “Intelligent Control of a
(PSO)
Propuesta
stepping motor drive using a hybrid neuro-fuzzy ANFIS approach,”
Cronograma
Appl Soft Comput, pp. 209-219, 2003.
Referencias

9. ´
Indice
Trabajo de 1 Introducci´n
o
Tesis
de la O,
2 Antecedentes
Castillo,
Mel´ndez
e 3 Objetivos
General
Introducci´n
o
Antecedentes
Espec´ıficos
Objetivos 4 Justificaci´n
o
General
Espec´
ıficos 5 Metas
Justificaci´n
o 6 Marco Te´rico
o
Metas L´gica Difusa
o
Marco Te´rico
o
L´gica Difusa
o
Conjunto Difuso
Conjunto Difuso
Sistemas Difusos
Sistemas Difusos
Optimizaci´n
o
mediante Nubes Optimizaci´n mediante Nubes de Part´
o ıculas (PSO)
de Part´
ıculas
(PSO)
7 Propuesta
Propuesta
Cronograma
8 Cronograma
Referencias 9 Referencias

10. ´
Indice
Trabajo de 1 Introducci´n
o
Tesis
de la O,
2 Antecedentes
Castillo,
Mel´ndez
e 3 Objetivos
General
Introducci´n
o
Antecedentes
Espec´ıficos
Objetivos 4 Justificaci´n
o
General
Espec´
ıficos 5 Metas
Justificaci´n
o 6 Marco Te´rico
o
Metas L´gica Difusa
o
Marco Te´rico
o
L´gica Difusa
o
Conjunto Difuso
Conjunto Difuso
Sistemas Difusos
Sistemas Difusos
Optimizaci´n
o
mediante Nubes Optimizaci´n mediante Nubes de Part´
o ıculas (PSO)
de Part´
ıculas
(PSO)
7 Propuesta
Propuesta
Cronograma
8 Cronograma
Referencias 9 Referencias

11. Objetivo General
Trabajo de
Tesis
de la O,
Castillo,
Mel´ndez
e
Introducci´n
o
Antecedentes
Desarrollar un algoritmo multi-objetivo con base en la
Objetivos
General metaheur´ ıstica conocida como nube de part´ıculas, para la
Espec´
ıficos
optimizacion de par´metros del Sistemas de Control Difuso,
a
Justificaci´n
o
Metas
para la navegacion de Robots Aut´nomos M´viles.
o o
Marco Te´rico
o
L´gica Difusa
o
Conjunto Difuso
Sistemas Difusos
Optimizaci´n
o
mediante Nubes
de Part´
ıculas
(PSO)
Propuesta
Cronograma
Referencias

12. ´
Indice
Trabajo de 1 Introducci´n
o
Tesis
de la O,
2 Antecedentes
Castillo,
Mel´ndez
e 3 Objetivos
General
Introducci´n
o
Antecedentes
Espec´ıficos
Objetivos 4 Justificaci´n
o
General
Espec´
ıficos 5 Metas
Justificaci´n
o 6 Marco Te´rico
o
Metas L´gica Difusa
o
Marco Te´rico
o
L´gica Difusa
o
Conjunto Difuso
Conjunto Difuso
Sistemas Difusos
Sistemas Difusos
Optimizaci´n
o
mediante Nubes Optimizaci´n mediante Nubes de Part´
o ıculas (PSO)
de Part´
ıculas
(PSO)
7 Propuesta
Propuesta
Cronograma
8 Cronograma
Referencias 9 Referencias

13. Objetivos Espec´
ıficos
Trabajo de
Tesis
de la O,
Castillo,
Mel´ndez
e
Introducci´n
o
Dise˜ar un Algoritmo PSO para la Optimizaci´n del
n o
Antecedentes
Control Difuso de Seguimiento.
Objetivos
General
Espec´
ıficos
Dise˜ar un Algoritmo PSO para la Optimizaci´n del
n o
Justificaci´n
o Control Difuso Reactivo.
Metas Dise˜ar un Algoritmo PSO para la Optimizaci´n del
n o
Marco Te´rico
o
L´gica Difusa
o
Control Difuso Integrador.
Conjunto Difuso
Sistemas Difusos
Optimizaci´n
o
mediante Nubes
de Part´
ıculas
(PSO)
Propuesta
Cronograma
Referencias

14. ´
Indice
Trabajo de 1 Introducci´n
o
Tesis
de la O,
2 Antecedentes
Castillo,
Mel´ndez
e 3 Objetivos
General
Introducci´n
o
Antecedentes
Espec´ıficos
Objetivos 4 Justificaci´n
o
General
Espec´
ıficos 5 Metas
Justificaci´n
o 6 Marco Te´rico
o
Metas L´gica Difusa
o
Marco Te´rico
o
L´gica Difusa
o
Conjunto Difuso
Conjunto Difuso
Sistemas Difusos
Sistemas Difusos
Optimizaci´n
o
mediante Nubes Optimizaci´n mediante Nubes de Part´
o ıculas (PSO)
de Part´
ıculas
(PSO)
7 Propuesta
Propuesta
Cronograma
8 Cronograma
Referencias 9 Referencias

15. Justificaci´n
o
Trabajo de
Tesis
de la O,
Castillo,
Mel´ndez
e
Introducci´n
o
En muchas de las actividades que realizamos diariamente existe
Antecedentes
una gran cantidad de problemas de optimizaci´n para los cuales
o
Objetivos los m´todos matem´ticos no pueden garantizar que la
e a
General
Espec´
ıficos
soluci´n obtenida sea ´ptima y, en muchos de ellos, ni siquiera
o o
Justificaci´n
o pueden aplicarse. En dichos problemas la alternativa viable son
Metas las metaheur´ısticas. De las diversas metaheur´
ısticas que existen
Marco Te´rico
o en la actualidad, los algoritmos PSO se cuentan entre los m´s a
L´gica Difusa
o
Conjunto Difuso populares debido a su facilidad de implementaci´n y su eficacia.
o
Sistemas Difusos
Optimizaci´n
o
mediante Nubes
de Part´
ıculas
(PSO)
Propuesta
Cronograma
Referencias

16. ´
Indice
Trabajo de 1 Introducci´n
o
Tesis
de la O,
2 Antecedentes
Castillo,
Mel´ndez
e 3 Objetivos
General
Introducci´n
o
Antecedentes
Espec´ıficos
Objetivos 4 Justificaci´n
o
General
Espec´
ıficos 5 Metas
Justificaci´n
o 6 Marco Te´rico
o
Metas L´gica Difusa
o
Marco Te´rico
o
L´gica Difusa
o
Conjunto Difuso
Conjunto Difuso
Sistemas Difusos
Sistemas Difusos
Optimizaci´n
o
mediante Nubes Optimizaci´n mediante Nubes de Part´
o ıculas (PSO)
de Part´
ıculas
(PSO)
7 Propuesta
Propuesta
Cronograma
8 Cronograma
Referencias 9 Referencias

17. Metas
Trabajo de
Tesis
de la O,
Castillo,
Mel´ndez
e
Introducci´n
o
Antecedentes
Publicar al menos un articulo de libro o en revista
Objetivos
General indexada.
Espec´
ıficos
Justificaci´n
o Prototipo de Optimizaci´n de par´metros para un
o a
Metas Sistemas de Control Difuso de Robots Aut´nomos M´viles.
o o
Marco Te´rico
o
L´gica Difusa
o
Conjunto Difuso
Sistemas Difusos
Optimizaci´n
o
mediante Nubes
de Part´
ıculas
(PSO)
Propuesta
Cronograma
Referencias

18. ´
Indice
Trabajo de 1 Introducci´n
o
Tesis
de la O,
2 Antecedentes
Castillo,
Mel´ndez
e 3 Objetivos
General
Introducci´n
o
Antecedentes
Espec´ıficos
Objetivos 4 Justificaci´n
o
General
Espec´
ıficos 5 Metas
Justificaci´n
o 6 Marco Te´rico
o
Metas L´gica Difusa
o
Marco Te´rico
o
L´gica Difusa
o
Conjunto Difuso
Conjunto Difuso
Sistemas Difusos
Sistemas Difusos
Optimizaci´n
o
mediante Nubes Optimizaci´n mediante Nubes de Part´
o ıculas (PSO)
de Part´
ıculas
(PSO)
7 Propuesta
Propuesta
Cronograma
8 Cronograma
Referencias 9 Referencias

19. ´
Indice
Trabajo de 1 Introducci´n
o
Tesis
de la O,
2 Antecedentes
Castillo,
Mel´ndez
e 3 Objetivos
General
Introducci´n
o
Antecedentes
Espec´ıficos
Objetivos 4 Justificaci´n
o
General
Espec´
ıficos 5 Metas
Justificaci´n
o 6 Marco Te´rico
o
Metas L´gica Difusa
o
Marco Te´rico
o
L´gica Difusa
o
Conjunto Difuso
Conjunto Difuso
Sistemas Difusos
Sistemas Difusos
Optimizaci´n
o
mediante Nubes Optimizaci´n mediante Nubes de Part´
o ıculas (PSO)
de Part´
ıculas
(PSO)
7 Propuesta
Propuesta
Cronograma
8 Cronograma
Referencias 9 Referencias

20. L´gica Difusa
o
Trabajo de
Tesis
de la O, Se ha considerado de manera general que el concepto de l´gica
o
Castillo,
Mel´ndez
e difusa apareci´ en 1965, en la Universidad de California en
o
Introducci´n
o
Berkeley, introducido por Lotfi A. Zadeh[38]. La l´gica difusa,
o
Antecedentes
es esencialmente l´gica multivaluada que extienden a la l´gica
o o
Objetivos cl´sica(falso o verdadero), que utiliza conceptos absolutos
a
General
Espec´
ıficos
cuando se refiere al mundo real, la l´gica difusa define estos
o
Justificaci´n
o conceptos en un grado variable de pertenencia, siguiendo
Metas patrones de razonamiento de los del pensamiento humano. El
Marco Te´rico
o razonamiento humano utiliza valores de verdad que no
L´gica Difusa
o
Conjunto Difuso necesariamente son “tan deterministas”. Sus aplicaciones, van
Sistemas Difusos
Optimizaci´n
o
mediante Nubes
desde el control de complejos procesos industriales, dise˜o
n
de Part´
(PSO)
ıculas
dispositivo para controlar la electr´nica del hogar y el
o
Propuesta entretenimiento, as´ como los sistemas de diagn´stico.
ı o
Cronograma
Referencias

21. ´
Indice
Trabajo de 1 Introducci´n
o
Tesis
de la O,
2 Antecedentes
Castillo,
Mel´ndez
e 3 Objetivos
General
Introducci´n
o
Antecedentes
Espec´ıficos
Objetivos 4 Justificaci´n
o
General
Espec´
ıficos 5 Metas
Justificaci´n
o 6 Marco Te´rico
o
Metas L´gica Difusa
o
Marco Te´rico
o
L´gica Difusa
o
Conjunto Difuso
Conjunto Difuso
Sistemas Difusos
Sistemas Difusos
Optimizaci´n
o
mediante Nubes Optimizaci´n mediante Nubes de Part´
o ıculas (PSO)
de Part´
ıculas
(PSO)
7 Propuesta
Propuesta
Cronograma
8 Cronograma
Referencias 9 Referencias

22. Conjunto Difuso
Trabajo de
Tesis
de la O,
Castillo,
Mel´ndez
e
Introducci´n
o
Antecedentes
Objetivos Un conjunto difuso en un universo dado o conjunto universal U
General
Espec´
ıficos
se caracteriza por una funci´n de membrec´ que puede tomar
o ıa
Justificaci´n
o todos los valores reales en el intervalo [0, 1]. [1]
Metas
Marco Te´rico
o
L´gica Difusa
o
Conjunto Difuso
Sistemas Difusos
Optimizaci´n
o
mediante Nubes
de Part´
ıculas
(PSO)
Propuesta
Cronograma
Referencias

23. ´
Indice
Trabajo de 1 Introducci´n
o
Tesis
de la O,
2 Antecedentes
Castillo,
Mel´ndez
e 3 Objetivos
General
Introducci´n
o
Antecedentes
Espec´ıficos
Objetivos 4 Justificaci´n
o
General
Espec´
ıficos 5 Metas
Justificaci´n
o 6 Marco Te´rico
o
Metas L´gica Difusa
o
Marco Te´rico
o
L´gica Difusa
o
Conjunto Difuso
Conjunto Difuso
Sistemas Difusos
Sistemas Difusos
Optimizaci´n
o
mediante Nubes Optimizaci´n mediante Nubes de Part´
o ıculas (PSO)
de Part´
ıculas
(PSO)
7 Propuesta
Propuesta
Cronograma
8 Cronograma
Referencias 9 Referencias

24. Sistemas Difusos
Trabajo de
Tesis
de la O, El sistema de inferencia difusa es una estructura computacional
Castillo,
Mel´ndez
e muy popular basada en los conceptos de la teor´ difusa, en
ıa
Introducci´n
o
reglas del tipo si-entonces y en m´todos de inferencia difusa.
e
Antecedentes Los sistemas de inferencia difusa, actualmente han encontrado
Objetivos diversas aplicaciones exitosas dentro de una gran variedad de
General
Espec´
ıficos ´reas tales como el control autom´tico, la clasificaci´n de
a a o
Justificaci´n
o datos, el an´lisis de decisiones, los sistemas expertos, la
a
Metas predicci´n de series de tiempo, la rob´tica y en el
o o
Marco Te´rico
o reconocimiento de patrones. A causa de su naturaleza
L´gica Difusa
o
Conjunto Difuso multidisciplinaria, los sistemas de inferencia difusa son
Sistemas Difusos
Optimizaci´n
o
mediante Nubes
conocidos como sistemas experto, modelos difusos,
de Part´
ıculas
(PSO) controladores l´gicos difusos o simplemente como sistemas
o
Propuesta difusos.
Cronograma
Referencias

25. Sistemas Difusos
Trabajo de
Tesis
de la O,
Castillo,
Mel´ndez
e
Introducci´n
o
Antecedentes
Objetivos
General
Espec´
ıficos
Justificaci´n
o
Metas
Marco Te´rico
o
L´gica Difusa
o
Conjunto Difuso
Sistemas Difusos
Optimizaci´n
o
mediante Nubes
de Part´
ıculas
(PSO)
Propuesta
Cronograma
Referencias

26. ´
Indice
Trabajo de 1 Introducci´n
o
Tesis
de la O,
2 Antecedentes
Castillo,
Mel´ndez
e 3 Objetivos
General
Introducci´n
o
Antecedentes
Espec´ıficos
Objetivos 4 Justificaci´n
o
General
Espec´
ıficos 5 Metas
Justificaci´n
o 6 Marco Te´rico
o
Metas L´gica Difusa
o
Marco Te´rico
o
L´gica Difusa
o
Conjunto Difuso
Conjunto Difuso
Sistemas Difusos
Sistemas Difusos
Optimizaci´n
o
mediante Nubes Optimizaci´n mediante Nubes de Part´
o ıculas (PSO)
de Part´
ıculas
(PSO)
7 Propuesta
Propuesta
Cronograma
8 Cronograma
Referencias 9 Referencias

27. Optimizaci´n mediante Nubes de Part´
o ıculas (PSO)
Trabajo de
Tesis
de la O,
Castillo,
Mel´ndez
e
Kennedy y Eberhart [1995] propusieron la Optimizaci´n o
Introducci´n
o
mediante C´mulos de Part´
u ıculas PSO, que es un algoritmo de
Antecedentes
b´squeda basado en la simulaci´n del comportamiento social
u o
Objetivos
General de los p´jaros dentro de una parvada. En PSO, los individuos,
a
Espec´
ıficos
llamados part´ıculas vuelan a trav´s de un espacio de b´squeda
e u
Justificaci´n
o
Metas
multidimensional. Los cambios a la posici´n de las part´
o ıculas
Marco Te´rico
o
dentro del espacio de b´squeda se basan en la tendencia
u
L´gica Difusa
o
Conjunto Difuso
socio-psicol´gica de los individuos a emular el ´xito de otros
o e
Sistemas Difusos
Optimizaci´n
o
individuos.
mediante Nubes
de Part´
ıculas
(PSO)
Propuesta
Cronograma
Referencias

28. Optimizaci´n mediante Nubes de Part´
o ıculas (PSO)
Trabajo de
Tesis
de la O,
Castillo,
Mel´ndez
e Un nubes consiste en un conjunto de part´ ıculas, donde cada
Introducci´n
o
part´
ıcula representa una soluci´n potencial al problema. La
o
Antecedentes
posici´n de cada part´
o ıcula cambia de acuerdo a su propia
→
Objetivos experiencia y a la de sus vecinos. Sea x i (t) que denota la
General
Espec´
ıficos
posici´n de la part´
o ıcula pi , en el tiempo t. La posici´n de pi
o
→
Justificaci´n
o cambia al agregarse una velocidad v i (t):
Metas
→ → →
Marco Te´rico
o xi (t + 1) = x i (t)+ v i (t + 1)
L´gica Difusa
o
Conjunto Difuso →
Sistemas Difusos
Optimizaci´n
o
x Vector de posici´n
o
mediante Nubes →
de Part´
(PSO)
ıculas v Vector de velocidad
Propuesta
Cronograma
Referencias

29. Optimizaci´n mediante nubes de Part´
o ıculas (PSO)
Trabajo de
Tesis
de la O,
Castillo, El vector velocidad conduce el proceso de optimizaci´n y refleja
o
Mel´ndez
e
la informaci´n intercambiada socialmente (factores sociales y
o
Introducci´n
o
cognitivos).
Antecedentes
Objetivos
General
vij (t +1) = vij (t)+c1 r1j (t)[yij (t)−xij (t)]+c2 r2j (t)[ˆij (t)−xij (t)]
y
Espec´
ıficos
Justificaci´n
o donde:
Metas yi es la mejor particula del vencindario
ˆ
Marco Te´rico
o
L´gica Difusa
o
c1 r1 componente cognitivo, representa la distancia entre la
Conjunto Difuso
Sistemas Difusos
posici´n actual y la mejor conocida por esa part´
o ıcula
Optimizaci´n
o
mediante Nubes
c2 r2 componente social, representa la distancia entre la
de Part´
ıculas
(PSO) posici´n actual y la mejor posici´n del vecindario
o o
Propuesta
Cronograma
Referencias

30. →
ıcula x
Trayectoria de la part´
Trabajo de
Tesis
de la O,
Castillo,
Mel´ndez
e
Introducci´n
o
Antecedentes
Objetivos
General
Espec´
ıficos
Justificaci´n
o
Metas
Marco Te´rico
o
L´gica Difusa
o
Conjunto Difuso
Sistemas Difusos
Optimizaci´n
o
mediante Nubes
de Part´
ıculas
(PSO)
Propuesta
Cronograma
Referencias

31. Optimizaci´n mediante nubes de Part´
o ıculas (PSO)
Trabajo de
Tesis
de la O,
Castillo,
Mel´ndez
e
Introducci´n
o
Antecedentes
Objetivos
General
Espec´
ıficos
Justificaci´n
o
Metas
Marco Te´rico
o
L´gica Difusa
o
Conjunto Difuso
Sistemas Difusos
Optimizaci´n
o
mediante Nubes
de Part´
ıculas
(PSO)
Propuesta
Cronograma
Referencias

32. Optimizaci´n mediante nubes de Part´
o ıculas (PSO)
Trabajo de
Tesis
de la O,
Castillo,
Mel´ndez
e
Pseudoc´digo de PSO
o
Introducci´n
o Empezar.
Antecedentes Generar aleatoriamente un nube inicial de soluciones.
Objetivos Calcular la aptitud del nube inicial.
General
Espec´
ıficos Repetir.
Justificaci´n
o Seleccionar al l´
ıder (o l´ıderes del c´mulo).
u
Metas Para cada part´ ıcula, actualizar la posici´n (vuelo).
o
Marco Te´rico
o Evaluar cada part´ ıcula.
L´gica Difusa
o
Conjunto Difuso
Sistemas Difusos
Actualizar el pbest de cada part´ ıcula.
Optimizaci´n
o
mediante Nubes
Hasta que se satisfaga una condici´n de paro.
o
de Part´
ıculas
(PSO) Fin.
Propuesta
Cronograma
Referencias

33. ´
Indice
Trabajo de 1 Introducci´n
o
Tesis
de la O,
2 Antecedentes
Castillo,
Mel´ndez
e 3 Objetivos
General
Introducci´n
o
Antecedentes
Espec´ıficos
Objetivos 4 Justificaci´n
o
General
Espec´
ıficos 5 Metas
Justificaci´n
o 6 Marco Te´rico
o
Metas L´gica Difusa
o
Marco Te´rico
o
L´gica Difusa
o
Conjunto Difuso
Conjunto Difuso
Sistemas Difusos
Sistemas Difusos
Optimizaci´n
o
mediante Nubes Optimizaci´n mediante Nubes de Part´
o ıculas (PSO)
de Part´
ıculas
(PSO)
7 Propuesta
Propuesta
Cronograma
8 Cronograma
Referencias 9 Referencias

34. Bases
Trabajo de
Tesis
de la O,
Castillo,
Mel´ndez
e
Introducci´n
o
Antecedentes
Tomaremos como base la propuesta[2] siguiente:
Objetivos Controlador reactivo
General
Espec´
ıficos Controlador de seguimiento
Justificaci´n
o
Integraci´n de los controladores implementado una
o
Metas
integraci´n por pesos difusos (WFIS).
o
Marco Te´rico
o
L´gica Difusa
o
Conjunto Difuso
Sistemas Difusos
Optimizaci´n
o
mediante Nubes
de Part´
ıculas
(PSO)
Propuesta
Cronograma
Referencias

35. Bases
Trabajo de
Tesis
de la O,
Castillo,
Mel´ndez
e
Introducci´n
o
Antecedentes
Objetivos
General
Espec´
ıficos
Justificaci´n
o
Metas
Marco Te´rico
o
L´gica Difusa
o
Conjunto Difuso
Sistemas Difusos
Optimizaci´n
o
mediante Nubes
de Part´
ıculas
(PSO)
Propuesta
Cronograma
Referencias

36. Bases
Trabajo de
Tesis
de la O,
Castillo,
Mel´ndez
e
Introducci´n
o
Antecedentes
El robot se basa en la descripci´n de la Toolbox de simulaci´n
o o
Objetivos
General para robots m´viles[3], un robot con ruedas m´viles, consta de
o o
Espec´
ıficos
una rueda convencional, dirigida sin actuador y no sensada, y
Justificaci´n
o
Metas
dos ruedas convencionales, con actuador, y sensada.
Marco Te´rico
o
L´gica Difusa
o
Conjunto Difuso
Sistemas Difusos
Optimizaci´n
o
mediante Nubes
de Part´
ıculas
(PSO)
Propuesta
Cronograma
Referencias

37. Bases
Trabajo de
Tesis
de la O,
Castillo,
Mel´ndez
e
Introducci´n
o
Antecedentes
Objetivos
General
Espec´
ıficos
Justificaci´n
o
Metas
Marco Te´rico
o
L´gica Difusa
o
Conjunto Difuso
Sistemas Difusos
Optimizaci´n
o
mediante Nubes
de Part´
ıculas
(PSO)
Propuesta
Cronograma
Referencias

38. Arquitectura
Trabajo de
Tesis
de la O,
Castillo,
Mel´ndez
e
Introducci´n
o
Antecedentes
Objetivos
General
Espec´
ıficos
Justificaci´n
o
Metas
Marco Te´rico
o
L´gica Difusa
o
Conjunto Difuso
Sistemas Difusos
Optimizaci´n
o
mediante Nubes
de Part´
ıculas
(PSO)
Propuesta
Cronograma
Referencias

39. Arquitectura
Trabajo de
Tesis
de la O,
Castillo,
Mel´ndez
e
Introducci´n
o
Antecedentes
Objetivos
General
Espec´
ıficos
Justificaci´n
o
Metas
Marco Te´rico
o
L´gica Difusa
o
Conjunto Difuso
Sistemas Difusos
Optimizaci´n
o
mediante Nubes
de Part´
ıculas
(PSO)
Propuesta
Cronograma
Referencias

40. ´
Indice
Trabajo de 1 Introducci´n
o
Tesis
de la O,
2 Antecedentes
Castillo,
Mel´ndez
e 3 Objetivos
General
Introducci´n
o
Antecedentes
Espec´ıficos
Objetivos 4 Justificaci´n
o
General
Espec´
ıficos 5 Metas
Justificaci´n
o 6 Marco Te´rico
o
Metas L´gica Difusa
o
Marco Te´rico
o
L´gica Difusa
o
Conjunto Difuso
Conjunto Difuso
Sistemas Difusos
Sistemas Difusos
Optimizaci´n
o
mediante Nubes Optimizaci´n mediante Nubes de Part´
o ıculas (PSO)
de Part´
ıculas
(PSO)
7 Propuesta
Propuesta
Cronograma
8 Cronograma
Referencias 9 Referencias

41. Cronograma
Trabajo de
Tesis
de la O,
Castillo,
Mel´ndez
e
Introducci´n
o
Antecedentes
Objetivos
General
Espec´
ıficos
Justificaci´n
o
Metas
Marco Te´rico
o
L´gica Difusa
o
Conjunto Difuso
Sistemas Difusos
Optimizaci´n
o
mediante Nubes
de Part´
ıculas
(PSO)
Propuesta
Cronograma
Referencias

42. ´
Indice
Trabajo de 1 Introducci´n
o
Tesis
de la O,
2 Antecedentes
Castillo,
Mel´ndez
e 3 Objetivos
General
Introducci´n
o
Antecedentes
Espec´ıficos
Objetivos 4 Justificaci´n
o
General
Espec´
ıficos 5 Metas
Justificaci´n
o 6 Marco Te´rico
o
Metas L´gica Difusa
o
Marco Te´rico
o
L´gica Difusa
o
Conjunto Difuso
Conjunto Difuso
Sistemas Difusos
Sistemas Difusos
Optimizaci´n
o
mediante Nubes Optimizaci´n mediante Nubes de Part´
o ıculas (PSO)
de Part´
ıculas
(PSO)
7 Propuesta
Propuesta
Cronograma
8 Cronograma
Referencias 9 Referencias

43. Referencias
Trabajo de
Tesis [1] P. Melin and O. Castillo, “Intelligent control of aircraft dynamic systems with
a new hybrid neuro-fuzzy fractal approach,” inf. Sci., vol. 142, no. 1-4, pp.
de la O,
Castillo,
161-175, 2002.
Mel´ndez
e
[2] A. Mel´ndez, Castillo O. , and Soria J. , “Reactive Control of a Mobile Robot
e
Introducci´n
o
in a Distributed Environment Using Fuzzy Logic,” in Fuzzy Information
Processing Society, New York, 2008.
Antecedentes
[3] A. Melendez, Castillo O. , and Soria J. , “Reactive and Tracking Control of a
Objetivos
General
Mobile Robot in a Distributed Environment Using Fuzzy Logic,” in Fuzzy
Espec´
ıficos Systems (FUZZ), IEEE International Conference, Madrid, 2010.
Justificaci´n
o [4] L. Aguilar, P. Melin, and O. Castillo, “Intelligent Control of a stepping motor
Metas drive using a hybrid neuro-fuzzy ANFIS approach,” Appl Soft Comput, pp.
Marco Te´rico
o
209-219, 2003.
L´gica Difusa
o
[5] Melendez, A., (2012). Optimizaci´n de Sistemas de Control Difuso Tipo-2
o
Conjunto Difuso
Sistemas Difusos para Robots Aut´nomos M´viles. Tesis de Doctorado no publicada, Instituto
o o
Optimizaci´n
o
mediante Nubes
Tecnol´gico de Tijuana, Tijuana, BC, M´xico.
o e
de Part´
ıculas
(PSO) [6] Measurement and Instrumentation, Faculty of Electrical Engineering and
Propuesta Computer Science, Brno University of Technology, Czech Republic Department of
Cronograma
control. (2001, June) Autonomous Mobile Robotics ToolboxFor Matlab 5.
[Online].
Referencias