Tutorial de instalação do PLayer/Stage/Gazebo no ubuntu 10.10

1. UNIVERSIDADE DO ESTADO DO RIO GRANDE DO NORTE
NÚCLEO AVANÇADO DE EDUCAÇÃO SUPERIOR DE NOVA CRUZ
DEPARTAMENTO DE COMPUTAÇÃO
CIÊNCIA DA COMPUTAÇÃO
TUTORIAL DE INSTALAÇÃO DO PLAYER/STAGE/GAZEBO NO UBUNTU
LINUX 10.10 MAVERICK MEERKAT
Por: Danilo Ricardo Ferreira Barbosa
ETAPA 1: Instalando os pré-requisitos
Antes de tudo, é necessário estar conectado à internet. Há dois pré-requisitos necessários
para que o Gazebo possa ser instalado com sucesso: o OGRE - "Object-oriented Graphics
Rendering Engine" e o ODE - "Open Dynamics Engine". O primeiro pode ser encontradado na
“Central de Programas Ubuntu”, ou colando o código mostrado na primeira linha da ETAPA 1. Este
comando instalará o "ogre-tools", "libceguiogrerenderer-1.6.4" e o "libogremain-1.6.4".
O segundo, por sua vez, não pode ser encontrado na “Central de Programas Ubuntu”, e
precisa ser compilado a partir de seu código-fonte. É necessário fazer o download do arquivo ode-
0.11.1 por meio do site http://sourceforge.net/projects/opende/files/. Entretanto, para compilar o
ODE é necessário um programa que possibilite a construção de pacotes para Sistemas Linux,
chamado “build-essential”. Caso já o tenha instalado, desconsidere a ETAPA 1.1, que detalha a
instalação deste. Os procedimentos da instalação do ODE em si são descritos na ETAPA 1.2.
ETAPA 1.1: Instalando o “build-essential”
Os NOVOS pacotes a seguir serão instalados:
build-essential, dpkg-dev, fakeroot, g++, g++-4.4, libalgorithm-diff-perl, libalgorithm-
merge-perl, libdpkg-perl, libstdc++6-4.4-dev e patch.
Totalizando 10 novos pacotes a serem instalados.
É preciso baixar 8.319kB de arquivos.
Depois desta operação, 25,0MB adicionais de espaço em disco serão usados.
Abra o terminal do Ubuntu e digite:
1 → $ sudo apt-get install build-essential
ETAPA 1.2: Instalando o OGRE
Os NOVOS pacotes a seguir serão instalados:
libceguiogrerenderer-1.6.4, libfreeimage3, libogremain-1.6.4, libzzip-0-13 e ogre-tools
Totalizando 5 novos pacotes a serem instalados.
É preciso baixar 4.087kB de arquivos.
Depois desta operação, 13,8MB adicionais de espaço em disco serão usados.
1 → $ sudo apt-get install libogremain-1.6.4 ogre-tools libceguiogrerenderer-1.6.4
ETAPA 1.3: Baixando e instalando o ODE
Uma vez que o ode.0.11.1 tenha sido baixado, extraia o arquivo, entre no diretório que contém o
código-fonte via terminal, e digite os comandos a seguir:
1 → $ ./configure --with-trimesh=opcode --enable-new-trimesh --disable-demos --enable-
shared --with-arch=nocona --enable-release --enable-malloc --enable-ou --disable-asserts --
with-pic
2 → $ make

2. 3 → $ sudo make install
4 → $ sudo ldconfig
ETAPA 2: Trabalhando com Canais de Software
A instalação do Player/Stage/Gazebo se deu no Ubuntu 10.10 Maverick Meerkat. A maneira
mais fácil encontrada para a realização da instalação, que possui muitas dependências espalhadas,
cada uma com uma particularidade de instalação e múltiplas sub-dependências é via PPA – Personal
Package Archive, que é uma espécie de repositório pessoal onde desenvolvedores podem fornecer
versões atualizadas de softwares que geralmente não aparecem na “Central de Programas do
Ubuntu”, ou seja, um canal de software de terceiros.
O *launchpad – conforme o site do Time de Tradução do Ubuntu para Português do Brasil,
http://wiki.ubuntu-br.org/TimeDeTraducao, pode ser definido como “uma coleção de serviços para
os projetos no universo do código aberto. Você pode registrar o seu produto nele, e então colaborar
em conjunto com a comunidade de código aberto em traduções, rastreamento de bugs e códigos”. –
utilizado para esta instalação é o do desenvolvedor conhecido como Toby Collet, cuja id é thjc. Para
maiores informações, acesse https://launchpad.net/~thjc.
ETAPA 2.1: Adicionando o PPA thjc
Abra o terminal do Ubuntu e digite a sequência de comandos:
1 → $ sudo add-apt-repository ppa:thjc/ppa
2 → $ sudo apt-get update
ETAPA 3: Instalando o Player
Os NOVOS pacotes a seguir serão instalados:
artoolkitplus, freeglut3, libatlas3gf-base, libavcodec52, libavformat52, libavutil50, libboost-
signals1.42.0, libboost-thread1.42.0, libcv2.1, libcvaux2.1, libdc1394-22, libgearbox,
libgeos-3.2.0, libgeos-c1, libgfortran3, libgsm1, libhighgui2.1, liblodo0, libplayerc++3,
libplayerc3, libplayercommon3, libplayercore3, libplayerdrivers3, libplayerinterface3,
libplayerjpeg3, libplayertcp3, libplayerwkb3, libpmap0, libpq5, libpqxx-2.6.9ldbl,
libschroedinger-1.0-0, libswscale0, libva1, libvpx0 e robot-player.
Totalizando 35 pacotes novos a serem instalados, incluindo as dependências.
É preciso baixar 17,2MB de arquivos.
Depois desta operação, 46,4MB adicionais de espaço em disco serão usados.
Abra o terminal do Ubuntu e digite:
1 → $ sudo apt-get install robot-player libplayerinterface3 libplayerjpeg3 libplayerwkb3 libplayerc3
libplayerc++3 libplayerdrivers3 libplayertcp3 libplayercore3 libplayercommon3 libpmap0 liblodo0
ETAPA 4: Instalando o Stage
O Stage é um abiente de simulação de robôs tal qual o Gazebo, embora possua uma interface
de exibição bidimensional. É recomendável a instalação do Stage para verificar se o Player está
sendo executado normalmente, para que o Gazebo possa ser executado sem problemas. Além disso,
o Gazebo possui ainda algumas subdependências embutidas nesta ferramenta de simulação 2D.
Os NOVOS pacotes a seguir serão instalados:
libfltk1.1, libstage3, stage e stage-player-plugin
Totalizando 4 pacotes novos a serem instalados.
É preciso baixar 1.452kB de arquivos.
Depois desta operação, 3.527kB adicionais de espaço em disco serão usados.
ETAPA 4.1: Obtendo e instalando o Stage
No terminal, digite:
1 → $ sudo apt-get install stage stage-player-plugin libstage3

3. ETAPA 4.2: Verificando a instalação do Stage
Para termos a certeza que o Stage foi instalado corretamente, poderemos efetuar um simples
teste de execução. Após executar os comandos descritos na linha 1 a seguir, você será capaz de
vizualizar uma animação em 2D, conforme a Figura 1. Abra o terminal e digite:
1 → $ robot-player /usr/share/stage/worlds/simple.cfg
Figura 1: Stage em execução sobre o
Player
ETAPA 5: Instalando o Gazebo
Nesta etapa, instalaremos finalmente o Gazebo, que assim como o Stage, é um ambiente de
simulação de robôs, com o adendo de ser tridimensional, e consequentemente mais realístico.
Os NOVOS pacotes a seguir serão instalados:
gazebo, gazebo-data, gazebo-doc, libgazebo0, libode1 e libopenal1
Totalizando 6 pacotes novos a serem instalados.
É preciso baixar 19,1MB de arquivos.
Depois desta operação, 36,6MB adicionais de espaço em disco serão usados.
ETAPA 5.1: Obtendo e instalando o Gazebo
No terminal, digite:
1 → $ sudo apt-get install gazebo gazebo-doc gazebo-data libgazebo0
ETAPA 5.2: Definindo o path
Antes de executar o Gazebo pela primeira vez, é necessário que definamos o path da
biblioteca OGRE[instalado na ETAPA 1.2] para que o Gazebo possa enxergá-la. Para tanto, efetue
os procedimentos a seguir:
1 → Pressione “alt+f2” no seu teclado, e na tela “Executar aplicativo” digite “gksudo nautilus”,
tecle “Enter” e informe sua senha. Desse modo, você terá permissões para criar um arquivo XML
que conterá o path do OGRE via Nautilus, o navegador de arquivos do Ubuntu.
2 → Navegue até a pasta “home” e em seguida ao seu nome de usuário. Por exemplo, se seu nome
de usuário for “nome”, navegue até home>nome. Uma vez dentro da pasta com o seu nome de
usuário, clique com o botão direito em uma área vazia e escolha a opção “criar documento>arquivo
vazio”. Forneça então o nome “.gazeborc”. O ponto “.” em frente a um nome de arquivo ou
diretório no Ubuntu indica que este arquivo ou diretório será oculto. Tecle Enter e abra o arquivo.

4. Na tela do gedit (editor de arquivos), cole o código XML a seguir:
<?xml version="1.0"?>
<gazeborc>
<gazeboPath>/usr/share/gazebo</gazeboPath>
<gazeboPath>/home/SEUNOMEDEUSUÁRIO/share/gazebo</gazeboPath>
<ogrePath>/usr/lib/OGRE</ogrePath>
<gazeboPath>/home/SEUNOMEDEUSUÁRIO/lib/OGRE</gazeboPath>
<RTTMode>PBuffer</RTTMode>
</gazeborc>
E em seguida, substitua SEUNOMEDEUSUÁRIO com o seu nome na máquina. Em nosso
exemplo hipotético, você deveria substituir por “nome”. Salve o arquivo e feche-o.
ETAPA 5.3: Teste de execução do Gazebo
Uma vez definido o path, verificaremos se o Gazebo foi instalado com sucesso. Se tudo
ocorrer bem, você será capaz de visualizar uma animação tridimensional semelhante à Fiugra 2. A
animação é bem acelerada, mas você pode segui-la por meio do mouse. No terminal, digite:
1 → $ gazebo /usr/share/gazebo/worlds/pioneer2dx.world
Figura 2: Gazebo em teste de execução