Nick de With - Fusacon

Robotbouw en -integratie
FUSACON B.V.
ing. Nick de With
Senior Safety Consultant
E nickdewith@fusacon.nl@
T +31 347 352519
M +31 6 11 915 917
W http://www.fusacon.nl
© 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 1
Programma
ƒ Introductie
ƒ Delta robot een IIA of IIB machine?
ƒ Status normalisatie van robotsƒ Status normalisatie van robots
ƒ EN-normen voor een robotapplicatie?
ƒ EN-ISO 10218-2; norm voor integratoren
Enkele eisen uit de normenƒ Enkele eisen uit de normen
ƒ Tijd voor vragenj g

Activiteiten FUSACON B.V.
Uw KennisPartner
FUSACON levert docenten aan: NEN, PAO Techniek en Mikrocentrum
FUSACON is lid van:
ƒ Nederlandse vereniging van veiligheidskundige (NVVK)Nederlandse vereniging van veiligheidskundige (NVVK)
ƒ Working Equipment Safety Platform (WESP)
ƒ Nederlandse Vereniging van CE-consultants (NVCE)
ƒ Nationale normcommissie NEC 44 (o.a. NEN-EN-IEC 60204-1)
ƒ Internationale werkgroep IEC/TC 44 WG7: IEC 62061:2005 (SIL)

Geschiedenis Delta robot
ƒ Ontwikkeld 1980 door Raymond
Clavel, Zwitserse Prof.
ƒ Gepatenteerde technologiep g
ƒ Een delta robot is een soort van
parallelle robot. Het bestaat uitparallelle robot. Het bestaat uit
drie armen verbonden met
kruiskoppelingen aan de basis.kruiskoppelingen aan de basis.
ƒ De sleutel het ontwerp is het
gebruik van parallellogrammen ingebruik van parallellogrammen in
de armen, die de oriëntatie van
de eind effector realiseren
de eind effector realiseren.
The tripods are coming…
ƒ ABB kocht patent in 1999
C 1800 Fl i k b t k ht!ƒ Ca. 1800 Flexpickers robots verkocht!
ƒ Hoofdpatent loopt af dus….

Delta robot IIA of IIB?
IIB or not IIBIIB or not IIB,
that’s the question
Page 7© 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl
Delta robot een IIB machine?
Stelling:g
Een losse delta robot met
b t i d t lbesturing zonder tool
is een IIB-machineis een IIB-machine
volgens de nieuweg
Machinerichtlijn
2006/42/EGEENS 2006/42/EG
Geen CE op basis MRL!
EENS
ONEENS

Is een moordenaar zonder wapen..
ƒ Is een moordenaar
dzonder wapen ….
geen moordenaar?
ƒ Is een kraan zonder
graafbak geengraafbak …… geen
kraan?
“Niet voltooide machine” (IIB)
g) Niet voltooide machine ƒ Motor +g) Niet voltooide machine
een samenstel dat bijna een machine vormt maar dat niet
f
ƒ Motor +
tandwielkast
voor inbouw in
lijn
zelfstandig een bepaalde toepassing kan realiseren. Een
aandrijfsysteem is een niet voltooide machine. Een niet
voltooide machine is slechts bedoeld om te worden ingebouwd
lijn
ƒ Inbouw-
verklaring (IIB)
ƒ GEEN CE-
in of te worden samengebouwd met een of meer andere
machines of andere niet voltooide machine(s) of uitrusting, tot
een machine waarop deze richtlijn van toepassing is;
GEEN CE
markering!
p j p g ;

“Voltooide machine” (IIA)
a1) Machine (voltooid)
een samenstel, voorzien van of bestemd om te worden
i d ijf t i t b i
ƒ Draaibank
ƒ Robot-
stapelaarvoorzien van een aandrijfsysteem — maar niet op basis
van rechtstreeks gebruikte menselijke of dierlijke
spierkracht —, van onderling verbonden onderdelen
stapelaar
ƒ IIA
verklaring
of componenten waarvan er ten minste één kan
bewegen, en die samengevoegd worden voor een
bepaalde toepassing;
p p g;
Definitie “bepaalde toepassing”
Wat is voor een “bepaalde toepassing”?Wat is voor een “bepaalde toepassing”?
Typical machinery applications include, foryp y pp ,
example, processing, treatment, moving or
packaging materials moving objects orpackaging materials, moving objects or
persons.
Bron: GUIDE TO APPLICATION OF THE MACHINERY DIRECTIVE
2006/42/EC; binnenkort ook in het Nederlands!

Bepaalde toepassing robot
Wat is de bepaalde toepassing van
een industriële robot?
Een industriële robot is een automatischEen industriële robot is een automatisch
bestuurde, her-programmeerbare
multifunctionele manipulatormultifunctionele manipulator,
programmeerbaar in drie of meer assen, die
vast kan zijn opgesteld of geschikt is voorvast kan zijn opgesteld of geschikt is voor
mobiel gebruik in industriële automatisering
applicatieapplicatie
Bron: ISO 10218-1:2006 par. 3.18
Bepaalde toepassing robot
Een industriële robot is meer…
Tot het begrip industriële robot behoren eveneens:Tot het begrip industriële robot behoren eveneens:
1. additionele assen bestuurd door de robot,
2 d i l t (i l i f t t )2. de manipulator (inclusief actuatoren) en
3. de besturing, inclusief teachpendant en deg p
communicatie interfaces.
Bron: ISO 10218 1:2006; par 3 18Bron: ISO 10218-1:2006; par. 3.18

EN 775 in 1993 MRL geharmoniseerd
ƒ Een geharmoniseerde norm is aangewezen door
Europese commissie onder MRLEuropese commissie onder MRL
ƒ Deze norm geeft “vermoeden van
overeenstemming” met één of meerdere eisen uit
de EU-Richtlijn(en)
http://ec.europa.eu/enterprise/newapproach/standardization/harmstds/reflist/machines.html
de EU Richtlijn(en)
Delta robot een IIB machine?
NEE, een robot is “voltooide
machine” en dus IIA en CE!machine en dus IIA en CE!
Redenen:
I dƒ Is een moordenaar….
ƒ Robot heeft bepaalde
Stelling:
p
toepassing: “manipuleren”
R b t lt l i d
Een losse delta robot met besturing
Zonder tool is een IIB-machine
volgens de nieuwe Machinerichtlijn
ƒ Robotnorm valt als sinds
25.8.1993 onder de MRL
ONEENS
volgens de nieuwe Machinerichtlijn
2006/42/EG
geharmoniseerde normen!ONEENS

Normen bedacht door ambtenaren
Stelling:
D b tDe normen voor robots
EN 775 en ISO 10218EN 775 en ISO 10218
zijn bedacht doorEENS
ambtenaren in Brussel
EENS
ONEENS
Internationale normalisatie robots
ISO TC 184 Automation systems and integration
ƒ Creation date: 1983
ONEENS
ƒ Secretariat: AFNOR (France)
ƒ Secretary: Mr Nicolas Scuto
ONEENS
ƒ Secretary: Mr Nicolas Scuto
ƒ Chairperson: Mr Nicolas Scuto until end 2013
ISO TC 184 SC 2: Robots and robotic devicesISO TC 184 SC 2: Robots and robotic devices

SC 2: Welke landen doen mee?
Actieve landen zijn:
ƒ France, Germany, Japan, Korea, United Kingdom and the United
States.
ƒ WG3 gets additional contributions from Canada, Italy, Sweden and
S it l dSwitzerland.
Structuur ISO TC 184 SC 2

Normen ISO TC 184 SC 2
ƒ ISO/CD 8373; Manipulating industrial robots --
V b lVocabulary
ƒ ISO/FDIS 10218-1; Industrial robotsISO/FDIS 10218 1; Industrial robots
ƒ ISO/FDIS 10218-2; Industrial robot systems and
i t tiintegration
ƒ ISO/CD 13482; Non-medical personal care robot; p
ƒ ISO/TS 15066 - Technical specification on
collaborative workspace (under elaboration)collaborative workspace (under elaboration)
ƒ ISO 80601-2-x – Medical robot (new work item)
Normen ISO TC 184 SC 2
Betekenis verschillende normfasen bij ISO:
NWIP = new work item proposal (voorstel start norm)
CD = committee Draft (intern document)( )
DIS = draft International Standard; 5 mnd. stemming,
1ste goedkeuring met mogelijkheid1 goedkeuring met mogelijkheid
verbeteringen
FDIS = final draft International Standard; 5 mndFDIS = final draft International Standard; 5 mnd.
stemming, finale goedkeuring Î
D fi iti ISODefinitieve ISO norm
TS = technical specification

Normen voor robotapplicatie?
Pers
Over-
stort
bak
Transportband 1
Robot 1
3
Transportband 2
Gereed
product
1a
Robot 1
Gereed
product
2a
Kartonbak
2
Kartonbak
1
1a2a
Gereed
product
2b
Gereed
product
1b
RC1
Robot 2
NS
RC1
AH
FKS
RC2
Reset
RC2
RC 2
2b 1b
Teachpendant RC1
Hold-to-run +
A H
NoodstopNS
RC2
FKS
RC2
Reset
RC2
© 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl
Teachpendant RC 2
Hold-to-run +
Noodstop
Page 23
Pers
Over-
stort
bak
3
Transportband 1
Robot 1
3
Transportband 2
Gereed
product
1a
Gereed
product
2a
Kartonbak
2
Gereed
product
Gereed
product
RC1
Robot 2
Kartonbak
1
NS
RC1
H
KS
C2
Reset
RC2
RC 2
p
2b
p
1b
Teachpendant RC1
Hold-to-run +
NoodstopNS
RC2
A H
FKS
RC2
A
FK
RC
Reset
RC2
Weet iemand welke
EN
Teachpendant RC 2
Hold-to-run +
Noodstop
EN-normen voor
deze applicatie gelden?
deze applicatie gelden?

Andere B-normen:
ƒ EN 60204-1 Elektr. Veiligheid
ƒ ISO 4414 pneumatiekƒ ISO 4414 pneumatiek
ƒ EN 1088 afschermingen
ƒ IEC 62064 applicatie lichtscherm
ƒ ISO 13849/IEC 62061 (PL/SIL)
ƒ Etc.
Intro ISO 11161

Europese norm NEN-EN-ISO 11161
ƒ Titel: Safety of machinery – Integrated Manufacturing
S t B i i t (IMS)Systems – Basic requirements (IMS)
ƒ ISO 11161:2007 gepubliceerd 7-5-2007
ƒ Ontwikkeld door ISO TC 199/ CEN TC 199
ƒ EN ISO 11161:2007 ook Europese norm!EN ISO 11161:2007 ook Europese norm!
ƒ Harmonisatie onder MRL : 26-5-2010!
ƒ NEN-EN-ISO 11161:2007 ook Nederlandse norm
ƒ EN door NEN vertaald in het Nederlands!
Hoofdstuk-indeling EN-ISO 11161
1/2/3 Scope/Normatieve referenties/Termen/definities
4. Strategie voor risicobeoordeling en -reductie
5. Risicobeoordeling IMS
6. Risicoreductie IMS
7. Indelen IMS in taakzones
8. Diverse veiligheidsfuncties IMS en hun besturingsbereik
9 Informatie voor de gebruiker9. Informatie voor de gebruiker
10. Validering van het ontwerp
PS. Kan ook worden gezien als stappenplan

Bepalen “taakzone(s)” in IMS
Taakzone (task zone)
I d f t t ld i t bi / f dIedere vooraf vastgestelde ruimte binnen en/of rondom
het IMS waarin een bediener werkzaamheden kan
it oerenuitvoeren
Een taakzone kan het volgende omvatten:
a) een of meer machines en/of uitrusting;
b) de ruimte binnen en/of rondom het IMS waarin
een bediener taken uitvoert;
c) de paden naar locaties waar taken worden
uitgevoerd.
Voorbeeld IMS: robots en taakzones
1
RC1
NS
RC
AH
FKS
RC2
Reset
RC2

Voorbeeld IMS: veiligheidszones
Veiligheidszone 4
Over-
t t Persstort
bak
3
Transportband 1
Transportband 2
Gereed
product
1
Robot 1
Gereed
product
2
Kartonbak
2
Kartonbak
1
Pos.
sensor
Z2
Pos.
sensor
Z1
1a2a
2
Gereed
product
2b
Gereed
product
1b
Robot 2
1
Veiligheids-
zone 2
Veiligheids-
zone 1
Veiligheids-
3
RC 2
2b 1b
Lichtscherm
Zone 1
Lichtscherm
Zone 2
zone 1
zone 3
Teachpendant RC1
Hold-to-run +
NoodstopNS
RC2
A H
FKS
RC2
Reset
RC2
Teachpendant RC 2
Hold-to-run +
RC2RC2 RC2
Noodstop
Page 31
“Besturingsbereik” veiligheidsfuncties
Besturingsbereik (span of control)
f ld d l h IMS d d b d dvooraf vastgesteld deel van het IMS dat wordt bestuurd door
een bepaalde besturingstechnische veiligheidsvoorziening
Voor de volgende veiligheidsvoorzieningen moeten een
besturingsbereik (span of control) worden vastgesteld :besturingsbereik (span of control) worden vastgesteld :
a) noodstopvoorzieningen;
b) vrijgavevoorzieningen;b) jga e oo e ge ;
c) deurvergrendelingen;
d) voorzieningen voor aanwezigheidsdetectie;
e) voorzieningen voor ontkoppeling van de energietoevoer;
f) plaatselijke bedieningsmode.
© 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Version 1.0 – Page 32

Bepaling besturingsbereik
Veiligheidszone 4
Hek 1
Vergrendeld
O
Hek 3
Vergrendeld
Pers
Over-
stort
bak
3
Transportband 1
Transportband 2
Gereed
product
Robot 1
Gereed
product
Kartonbak Kartonbak
Noodstop
Aanvraag
Zone 3
Reset
Noodstop
Aanvraag
Zone 3
Reset
Vergrendeld
Pos.
sensor
Z2
Pos.
sensor
Z1
Voorbeeld 1:
Toegang zone 2: ( )product
1a
product
2a
2
Gereed
product
2b
Gereed
product
1b
RC1
Robot 2
1
Veiligheids-
zone 2
Veiligheids-
1
Veiligheids-
Lichtscherm
Zone2-3
Lichtscherm
Zone1-3
NS
RC1
AH
FKS
RC2
Reset
RC2
Pre-reset
Zone 1
Pre-reset
Zone 2
Toegang zone 2: (na aanvraag)
ƒ Robot werkt in zone 1
ƒ Robot gedetecteerd in
RC 2
2b 1b
Lichtscherm
Zone 1
Lichtscherm
Zone 2
zone 2 zone 1
Veiligheids
zone 3
Teachpendant RC1
Hold-to-run +
NoodstopNS
A H
FKS
R
Reset
Robot gedetecteerd in
zone 1
ƒ LS zone 2-3 actief
T 2
Teachpendant RC 2
Hold-to-run +
p
Noodstop
Aanvraag
Zone 2
Reset
Noodstop
Aanvraag
Zone 1
Reset
RC2RC2 RC2
ƒ Toegang zone 2
ƒ Rest blijft aan!
Hold to run
Noodstop
Page 33
Intro ISO 10218-2

Toepassingsgebied ISO 10218-2
NEN-EN-ISO 10218-2 Ontwerpnorm
R b t i d t iël i V ili h id iRobots voor industriële omgevingen - Veiligheidseisen
- Deel 2: Industriële robotsysteem en integratie.
Het specificeert veiligheidseisen voor de integratie van
industriële robots en industriële robot systemen zoalsindustriële robots en industriële robot systemen, zoals
gedefinieerd in ISO 10218-1, en industriële robotcellen
en -lijnenen -lijnen.
Deel 2 is bedoeld voor bedrijven die industriële robotsDeel 2 is bedoeld voor bedrijven die industriële robots
aanschaffen en integreren met één of meer andere
machines
machines.
Page 35
Robotcel versus Robotlijn
Definitie industriële robotcel
E f b t t i l i f d bijb h dEen of meer robotsystemen inclusief de bijbehorende
machines en apparatuur en de bijbehorende
afgeschermde ruimte en beschermende maatregelenafgeschermde ruimte en beschermende maatregelen
Definitie industriële robotlijnDefinitie industriële robotlijn
Meer dan één robotcel voor het uitvoeren van dezelfde
of verschillende functies en de bijbehorendeof verschillende functies en de bijbehorende
apparatuur in aparte of gecombineerde afgeschermde
ruimtenruimten.

Integratie versus Integrator
De integratie omvat:
a) het ontwerp, de fabricage, installatie, bediening,a) het ontwerp, de fabricage, installatie, bediening,
onderhoud en ontmanteling van een industriële robot
systeem;y
b) de opzet van de nodige informatie hiervoor;
c) alle onderdelen/ apparaten van het industriëlec) alle onderdelen/ apparaten van het industriële
robotsysteem.
De integrator is: de entiteit die robot systemen of
geïntegreerde productiesystemen ontwerpt, levert,geïntegreerde productiesystemen ontwerpt, levert,
produceert of assembleert en is belast met de veiligheid
strategie, met inbegrip van de beschermende
maatregelen en de besturingsinterfaces.
Page 37
Opbouw FDIS/ISO 10218-2
1. Scope
2 N ti f ti2. Normatieve referenties
3. Termen en definities
4. Gevaren identificatie en risicobeoordeling
5. Veiligheidseisen en beschermende maatregelen5. Veiligheidseisen en beschermende maatregelen
6. Verificatie en validatie van veiligheidseisen en
beschermende maatregelenbeschermende maatregelen
7. Informatie voor de gebruiker

Opbouw FDIS/ISO 10218-2
Bijlage A: Gevarenlijst robots
Bijl B B li l id d k b tBijlage B: Bepaling geluidsdruk robots
Bijlage C: Overzicht relatie normen beschermende
voorzieningen
Bijlage D: Beveiliging van materiaal in- en uitgangspuntenj g g g g g p
Bijlage E: Gebruik van meer dan één toestemmingsknop
Bijlage F: Conceptuele toepassing van samenwerkendeBijlage F: Conceptuele toepassing van samenwerkende
robots
Bijlage G: Proces observatiesBijlage G: Proces observaties
Bijlage ZA: Relatie tussen norm en essentiële eisen MRL
Risicobeoordeling een must!
4.1 Gevarenanalyse en risicobeoordeling
H t i d k lijk d t id tifiƒ Het is noodzakelijk om de gevaren te identificeren en
de risico’s door de robot en de applicatie te
beoordelenbeoordelen.
ƒ Daarna kunnen passende beschermende maatregelen
worden geselecteerd en ontworpenworden geselecteerd en ontworpen.
ƒ Hiervoor kunnen de normen ISO 14121 deel 1 en 2
met ISO 12100 deel 1 en 2 worden gebruiktmet ISO 12100 deel 1 en 2 worden gebruikt.
ƒ Het ontwerp van het robotsysteem en de lay-out van
de robotcel vormt de belangrijkste factor in dede robotcel vormt de belangrijkste factor in de
eliminering van de gevaren en de vermindering van de
risico's.
risico s.
Page 40

Lay-out robot is een key factor
Leg 4 grenzen vast:
ƒ Maximum spaceƒ Maximum space
ƒ Safeguarded space
ƒ Restricted space
ƒ Operating spaceƒ Operating space
Onderken 4 soorten ruimten
Definitie maximale ruimte (maximum space)
Ruimte bepaald door het uiterste bereik van de bewegendep g
robot ruimte, zoals gedefinieerd door de fabrikant, plus de
ruimte die met end-effector en het werkstuk kan worden bereikt.
Definitie beveiligde ruimte (safeguarded space)
Ruimte afgebakend door de buitenste rand van
beveiligingsvoorzieningen (afschermingen/lichtschermen etc )beveiligingsvoorzieningen (afschermingen/lichtschermen etc.)
Definitie begrensde ruimte (restricted space)
Dat deel van de maximale ruimte die wordt beperkt door middelDat deel van de maximale ruimte die wordt beperkt door middel
van mechanische en elektronische begrenzingsvoorzieningen,
die grenzen stellen die niet overschreden kunnen worden.
Definitie werkruimte robot (operating space)
Deel van de begrensde ruimte dat daadwerkelijk door de robot
wordt gebruikt tijdens het uitvoeren van alle geprogrammeerde
wordt gebruikt tijdens het uitvoeren van alle geprogrammeerde
bewegingen.
Page 42

Beveiligde ruimte
ISO 10218-2
Par. 5.10.4.2 zegt:
Hoogte:
min. 1400mm!
vloer tot
Afscherming:
max. 200mm!NEN-EN-ISO 13857:
tabel 2 EN tabel 4 (hoog risico!)
Begrensde ruimte

Middelen voor begrenzing
Mechanische of elektromechanische begrenzing assen
ƒ Mechanische stop op as 1
ƒ Mechanische of elektromechanische
begrenzing op assen twee en drie
ƒ Bij besturingstechnische oplossing:
minimaal voldoen aan eisen
ISO 10218 2 2 2ISO 10218-2 par. 5.2.2
V ili h id l t d ft ti i t b iVeiligheidsgerelateerde softwarematige as en ruimte begrenzing
ƒ Toegestaan als zij de robot kunnen stopen bij volle belasting en
snelheidsnelheid
ƒ Veiligheidsniveau oplossing: minimaal voldoen aan eisen ISO
10218-2 par. 5.2.2 en niet te veranderen door de operator.
ƒ Voert geen noodstop maar een beschermende stop uit.
Categorie veiligheidsfuncties?
Veiligheidszone 4
Over-
t t Persstort
bak
3
Transportband 1
Transportband 2
Gereed
product
1
Robot 1
Gereed
product
2
Kartonbak
2
Kartonbak
1
Pos.
sensor
Z2
Pos.
sensor
Z1
1a2a
2
Gereed
product
2b
Gereed
product
1b
Robot 2
1
Veiligheids-
zone 2
Veiligheids-
zone 1
Veiligheids-
3
RC 2
2b 1b
Lichtscherm
Zone 1
Lichtscherm
Zone 2
zone 1
zone 3
Teachpendant RC1
Hold-to-run +
NoodstopNS
RC2
A H
FKS
RC2
Reset
RC2
Teachpendant RC 2
Hold-to-run +
RC2RC2 RC2
Noodstop
Page 46

Categorie veiligheidsfuncties?
ISO 10218-2 paragraph 5.2.2:
Safety-related control system performance
(h d / ft )(hardware/software)
Veiligheidsgerelateerde besturingssystemenVeiligheidsgerelateerde besturingssystemen
(elektrisch, hydraulisch, pneumatisch en software)
moeten ten minste voldoen aan de volgende
i i i ( ij RB d f )prestatiecriteria (tenzij RB anders aangeeft):
) P f L l (PL) "d" da) Performance Level (PL) "d" met de structuur van
categorie 3, zoals beschreven in ISO 13849-1 of
b) Safety Integrity Level; SIL 2 met hardware
fouttolerantie van 1 (redundantie)
fouttolerantie van 1 (redundantie).
Page 47
ISO 13850: eisen noodstopfunctie
ƒ Rood-gele achtergrond
ƒ Zelfvergrendelende knop
ƒ Voorrang boven andere functies
O lk b di i t tiƒ Op elke bedieningsstation
ƒ 2 NC contact toepassen!
Best ringsbereik astleggen Alleƒ Besturingsbereik vastleggen: Alle
robotbewegingen en andere
gevaarlijke functies in cel of opg j p
raakvlak tussen cellen
ƒ Noodstopknoppen ALTIJD actief!
JSESB ƒ Stopcategorie 0 of 1 (IEC 60204-1)
ƒ Na herstel knop moet een reset
VHF en daarna pas start volgen!
JSESB
Courtesy: Jokab Safety Sweden
© 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Version 1.2 – Page 48
VHF en daarna pas start volgen!Courtesy: Jokab Safety Sweden

Contactloos Werkende Beveiligingsinrichtingen
VingerbeveiligingVingerbeveiliging
Handbeveiliging Inloopbeveiliging
Afstand volgens toepassingsnorm: NEN-EN-IEC 62046
Contactloos Werkende Beveiligingsinrichtingen
Productnorm: NEN-EN-IEC 61496-1 en 2
G dk i N tifi d B d i t bij TUVGoedkeuring Notified Body vereist, bijv. TUV
Robots: kies altijd een type 4 lichtscherm!

Muting van BWS
Voorbeelden:Voorbeelden:
ƒ robot omgevingen
ƒ assemblage lijnen
ƒ palletizerspalletizers
ƒ automatisch magazijnen
ƒ gebieden waardoor AGV
automatisch passerenautomatisch passeren
Muting van BWS
Connection of the muting sensors:Direction allowed
Parallel: 2 sensoren
Contact with A
24 VDC
MUTE A IN
to the Focus cable
A
S
B
d1 = D
Contact with B
MUTE B IN
S
Connection of the muting sensors:
24 VDC
t th F
Direction allowed
Serieel: 4 sensoren
S
Contact with A1
Contact with A2
to the Focus
cable
MUTE A IN
L
v
B1A2
A1B2
A1B1
S
A2B2
d1
Contact with B1
Contact with B2
MUTE B IN
D

Toepassing hold-to-run bij een robot
Eisen ISO 10218-1:
ƒ Mode selector: manual
Operation keys
Start/stop
ƒ Mode selector: manual
reduced speed
ƒ Speed <= 250mm/s
6,5“ LCD colour
Emergency off
ƒ Speed <= 250mm/s
ƒ Reduced speed control at
least NEN-EN-ISO 13849-
display
Touch screen
Windows operating
system Flash card least NEN EN ISO 13849
1:1999 category 3 (nu: PLd/SIL2)
ƒ 3-position hold-to-run device
system
Cursor key
slot
p
must!
ƒ Separate bevestiging buiten
3 position dead
man switch (rear
side not visible)
de gevarenzone voor
overgang naar “automatic
d ”
side not visible)
Display can be
individually set
Courtesy: Motoman Japan
mode”
y
for each application
Courtesy: Motoman, Japan
Hoofdstuk 6 verificatie en validatie
f fƒ De robotsysteem fabrikant of integrator zorgt voor de
verificatie en validatie van het ontwerp en de bouw van
b i b i drobot systemen met inbegrip van passende
beschermingsmaatregelen in overeenstemming met de
b i l b h i d tik l 4 5beginselen beschreven in de artikelen 4 en 5.
ƒ Hoofdstuk 6 van de norm bevat tabellen waarin de
eisen en het moment van verificatie en validatie is
vastgelegd.

Verificatie en validatie methoden
a) visual inspection; f) examination of safety-
b) practical tests;
c) measurement;
related application
software and/or softwarec) measurement;
d) observation during
documentation;
g) review of task basedoperation;
e) examination of
g) review of task-based
risk assessment;
e) examination of
application-specific
schematics and/or circuit
h) examination of layout
drawings and documents;schematics and/or circuit
diagrams;
drawings and documents;
i) review of specifications
d d t ti
and documentation.
Verificatie en validatie methoden
ISO 10218-2 par. 6.3 TABEL 1

Resumé
Een robot is:
ƒ Een IIA machineEen IIA machine
ƒ Bij samenbouw ontstaat
samenstel met CE op hetp
totaal!
ISO 10218-2:
ƒ Praktische norm voor robot
integratie
ƒ Gebruiken in combinatie met
andere B- en C-normen
ƒ Geeft heldere
veiligheidseisen
G ft h l bij lid ti !
ƒ Geeft hulp bij validatie!
Einde
Bedankt voor
Uw aandacht.
Zijn er nogZijn er nog
vragen?

Nick de With
ing. Nick de With , Senior Safety Consultant
E nickdewith@fusacon.nl
T +31 347 352519T +31 347 352519
M +31 6 11 915 917
FUSACON B VFUSACON B.V.
Functional Safety Consultants Nederland
Vogelenzangseweg 20 – 4124 AS – Hagestein
http://www.fusacon.nl
Specialisatie: Industriële automatisering
Veiligheid van machines ( i d 1994)
p
Veiligheid van machines (sinds 1994)
Auteur: Diverse artikelen + Handboek Machineveiligheid
Gecertificeerd als:
TÜV Functional Safety Engineer
y g

Nick de With - Fusacon

Empfohlen

Empfohlen

Weitere ähnliche Inhalte

Mehr von Themadagen

Mehr von Themadagen (20)

Nick de With - Fusacon