予測にもとづくネットワーク化制御系の安定化
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2011年度第3回高信頼制御通信研究会, 2012年1月27日(金), 奈良県新公会堂（会議室３）, http://www.ieice.org/~rrrc/index.php
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予測にもとづくネットワーク化制御系の安定化
- 2. 本発表の概要 • ネットワーク化制御系では，信頼性 が低く（パケットロス），また帯域 制限のあるネットワークを介して， 制御のための信号を送受信する必要 がある． • モデル予測制御のテクニックにより， パケットロスに対してロバストな ネットワーク制御系を構築すること ができる．（パケット化予測制御） • 送信信号のスパース表現により，帯 域制限に対処することができる．
- 3. もくじ • パケット化予測制御 (Packetized Predictive Control, PPC) • パケットロスが生じるネットワーク化制御系における PPC • フィードバック系を漸近安定にする制御パケットの設 計法 • 制御パケットのスパース表現 • 最もスパースな安定化制御パケットの設計 • 設計例 • まとめ
- 4. もくじ • パケット化予測制御 (Packetized Predictive Control, PPC) • パケットロスが生じるネットワーク化制御系における PPC • フィードバック系を漸近安定にする制御パケットの設 計法 • 制御パケットのスパース表現 • 最もスパースな安定化制御パケットの設計 • 設計例 • まとめ
- 5. パケット化予測制御 (PPC) • [Bemporad(1998), Casavola et al.(2006), Tang-Silva(2009), Quevedo(2007,2011)] Controller Buffer Plant
- 6. パケット化予測制御 (PPC) Controller Buffer Plant
- 7. パケット化予測制御 (PPC) Controller Buffer Plant
- 8. パケット化予測制御 (PPC) Controller Buffer Plant
- 9. パケット化予測制御 (PPC) Controller Buffer Plant
- 10. パケット化予測制御 (PPC) Controller Buffer Plant
- 11. パケット化予測制御 (PPC) Controller Buffer Plant
- 12. パケット化予測制御 (PPC) パケットロス！ Controller Buffer Plant
- 13. パケット化予測制御 (PPC) Controller Buffer Plant
- 14. 制御パケットの設計 •
- 15. 漸近安定性 •
- 16. もくじ • パケット化予測制御 (Packetized Predictive Control, PPC) • パケットロスが生じるネットワーク化制御系における PPC • フィードバック系を漸近安定にする制御パケットの設 計法 • 制御パケットのスパース表現 • 最もスパースな安定化制御パケットの設計 • 設計例 • まとめ
- 17. 信号圧縮のためのスパース表現 •
- 19. もくじ • パケット化予測制御 (Packetized Predictive Control, PPC) • パケットロスが生じるネットワーク化制御系における PPC • フィードバック系を漸近安定にする制御パケットの設 計法 • 制御パケットのスパース表現 • 最もスパースな安定化制御パケットの設計 • 設計例 • まとめ
- 20. シミュレーション •
- 21. 安定性
- 22. スパース性
- 23. 計算時間
- 24. まとめ • パケットロスに対してロバストなパケット化予測制御に よる漸近安定化 • フィードバック系を漸近安定にする最もスパースな制御 パケットの設計 • 高速アルゴリズムによる近似解法 • 設計例により提案手法の有効性を示した