Localization and mapping in urban environments using mobile robots
1. FACULDADE EVOLUÇÃO
CURSO: REDES DE COMPUTADORES;SISTEMAS PARA
INTERNET
DISCIPLINA: INGLÊS TÉCNICO
PROFESSOR :TOM JONES DA SILVA CARNEIRO
ALUNOS: FRANCISCO ORLANDO
JEAN LIMA DA SILVA
2. LOCALIZATION AND MAPPING IN URBAN
ENVIRONMENTS USING MOBILE ROBOTS
Denis F. WolfI; Gaurav S. SukhatmeII
IDepartment Computer Systems Institute of
Mathematics and Computer Science University of
São Paulo P.O.Box 668, Zip 13560-970 São Carlos
SP - BRAZIL denis@icmc.usp.br
IIRobotic Embedded Systems Laboratory
Department of Computer Science University of
Southern California. Zip 90089-0781 Los Angeles
CA - USAgaurav@usc.edu
3. ÁREAS DE ESTUDOS
Ciência da computação , robótica com sistemas
integrados e matemática
Objetivos do estudo
O mapeamento é uma capacidade básica para robôs
móveis. A maioria das aplicações exigem um certo nível
de conhecimento sobre o ambiente a ser realizado. A
maioria das abordagens de mapeamento são projetados
para executar em pequenos ambientes estruturados
,pequenas salas por exemplo como é o caso da imagem
a cima. Este artigo aborda os problemas de localização e
mapeamento em grandes ambientes urbanos (ao ar
livre). Devido à sua complexidade, a falta de estrutura e
dimensões, ambientes urbanos apresenta várias
dificuldades para a tarefa de mapeamento. A nossa
abordagem tem sido extensivamente testado e validado
em situações realistas. Nossos resultados experimentais
incluem mapas de vários quarteirões da cidade e uma
análise dos algoritmos propostos performance.
4. METODOLOGIA
Este trabalho abordou o problema de mapeamento
e localização em grandes ambientes urbanos,
propusemos dois algoritmos de localização (GPS
baseado e baseado em mapa) e duas
representações do mapa (ponto nuvem e planar).
Como não havia nenhuma verdade terreno
disponível, a análise dos algoritmos de
desempenho tem sido feito com base nas
informações de GPS. os nossos algoritmos são
capazes de construir mapas detalhados e
globalmente consistente de grandes ambientes
urbanos.
.
5. RESULTADOS
Como trabalho futuro, pretendemos utilizar outros
tipos de sensores e integrá-los com outras técnicas
para melhor estimativa robô posam durante a
aquisição de dados. Também planeja usar imagens
fornecidas câmeras de vídeo de formulário para
adicionar textura a modelos planos, o que levaria a
mapas ainda mais realistas
6. Declarações finais
O artigo é deveras importante para nos pois é um
assunto que abarca a ambos os cursos, tanto
sistemas quanto redes pois os estudos realizados
nos processos de experimentação para alcançar o
objetivo principal ,é de extrema relevância para
nossas áreas de atuação
7. BIBLIOGRAFIA
Denis F. Wolf, Gaurav S. Sukhatme
Localization and mapping in urban environments
using mobile Robots
J. Braz. Comp.
Soc. vol.13 no.4 Campinas Dec. 2007
http://link.springer.com/article/10.1007%2FBF03194
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Domingo ,de novembro de 2013