1. Solución ejercicio figura 1.33:
Número de eslabones: N=9
Pares prismáticos:
F1= 11, ocho articulaciones, dos
deslizaderas y un par de contacto
directo de rodadura pura.
F2=1, un par de contacto directo
rodadura-deslizamiento.
G = 3(9-1)-2*11-1*1 =+1

2. Solución ejercicio figura 1.34:
Número de eslabones: N=6
Pares prismáticos:
F1= 7, cinco articulaciones, un par
prismático.
F2=1, un par de contacto directo
deslizamiento.
G = 3(6-1)-2*7-1*1 =0

3. Solución ejercicio figura 1.37:
Pares cinemáticos: 9 articulaciones,
dos pares prismáticos (2-3,5-6)
Grados de libertad: N= 9
F1= 11, seis articulaciones, dos pares
prismáticos.
F2=0
G = 3(9-1)-2*11-1*0 =+2
-El mecanismo posee dos cilindros,
los cuales son accionados mediante el
control de dos palancas.
-el primer cilindro puede subir o bajar
la cuchara hasta la altura que se
requiera, el segundo cilindro puede
rotar la cuchara para recoger o soltar
el material en cuestión y para que en
el traslado no éste no se caiga.
Diagrama Cinématico

4. Diagrama Cinématico
Solución ejercicio figura 1.35:
Número de eslabones: N=6
Eslabones Binarios: 1, 2, 5, 6
Eslabones Ternarios: 3, 4
-El sistema posee siete pares de
revolución.
*Se trata de una cadena Watt en la
cual se ha fijado uno de los dos
eslabones binarios, ésta debido a que
los eslabones ternarios están
conectados.

5. Solución ejercicio figura 1.34:
Número de eslabones: N=11
Pares prismáticos:
F1= 13, doce articulaciones, un par
prismático.
F2=1, un par de contacto directo.
G = 3(11-1)-2*13-1*1 =+3
ARTICULACIÓN DE RANURA.